聲音導(dǎo)引系統(tǒng)(包含詳細(xì)的程序等)

1、聲音導(dǎo)引系統(tǒng)(B題)摘要：本設(shè)計以Atmega128單片機為控制核心，STC89C52RC為輔助控制器，電動車為執(zhí)行器件，實現(xiàn)聲音引導(dǎo)電動車精確定位的功能。系統(tǒng)采用NEC電子電機控制ASSP芯片（型號MMC-1），控制直流電機的運行，可實現(xiàn)256檔調(diào)速。小車平均速度達(dá)14cm/s。采用斜率補償法，實際最小定位誤差為0.6cm。采用nRF905無線模塊實現(xiàn)小車與主控制器之間的通訊；采用RT12864液晶和ZLG7290鍵盤模塊做為人機界面；采用MP3語音模塊，提供優(yōu)質(zhì)的語音提示。 關(guān)鍵詞 ：聲音導(dǎo)引 智能電動車 無線收發(fā) 定位 41目錄1系統(tǒng)方案11.1總體設(shè)計方案11.1.1整體方案比較11.

2、2設(shè)計與論證21.2.1定位方案的設(shè)計21.2.2誤差信號產(chǎn)生及控制算法分析22單元電路設(shè)計32.1系統(tǒng)組成32.2控制器電路設(shè)計32.3音頻接收電路設(shè)計32.4 nRF905無線模塊電路設(shè)計42.5電機驅(qū)動電路設(shè)計42.6 SK-SDMP3語音模塊電路設(shè)計42.7 其他硬件模塊介紹43.軟件設(shè)計43.1開發(fā)軟件介紹43.2系統(tǒng)程序設(shè)計43.2.1主機系統(tǒng)主程序43.2.2從機系統(tǒng)主程序53.2.3其他子程序54.系統(tǒng)測試54.1測試使用的儀器及設(shè)備54.2指標(biāo)測試和測試結(jié)果54.3 測試結(jié)果分析65.結(jié)論6參考文獻7附錄1圖2.2.17附錄2圖2.5.18附錄3圖2.6.110附錄4圖2.7

3、.112附錄5表4.1.113附錄6圖4.2.114附錄7表4.2.214附錄8表4.2.414附錄9表4.2.515附錄10圖4.2.115附錄10主要元件清單16附錄10程序清單161 系統(tǒng)方案1.1總體設(shè)計方案本系統(tǒng)設(shè)計要求實現(xiàn)三個位置不同的聲音接收器引導(dǎo)一個可移動聲源精確定位，設(shè)計要素有聲音接收器、測距方案、以及定位算法。1.1.1整體方案比較（1）測距方案的論證與選擇：方案一：采用音頻峰值檢測的方法，比較三個接收點音頻信號峰值的大小來判斷小車與接收點之間的距離（距離遠(yuǎn)近不同，峰值不同），從而控制小車的運動。方案二：采用測量音頻信號傳遞時間的方法，比較聲音從聲源到三個接收點的傳播時間長

4、短來判斷小車與接收點之間的距離（距離遠(yuǎn)近不同，傳播時間不同），從而控制小車運動。方案選擇：若采用方案一，聲源在距離變化同時，接收點接收到的聲音大小也在變化，因此峰值測量本身就存在較大的誤差。且三個信號的差距微小，須通過放大及AD采樣才能檢測出變化，電路復(fù)雜。方案二聲音速度遠(yuǎn)超過小車速度，速度誤差可以忽略不計，且外圍電路相對簡單，但要求控制器要有三個外部中斷口和較快的處理速度。通過比較，選擇方案二。（2）定位控制算法的論證與選擇：方案一：采用三線定位的方案。在確定聲源與每個接收點的距離或者距離差之后，通過三個接收點與聲源位置的不同關(guān)系確定位置。方案二：采用模糊補償?shù)姆桨浮Ｏ却笾屡袛喑雎曉淳嘁粋€接

5、收器的距離，將聲源劃分在幾個模糊的位置，分別對不同位置的時間差進行不同的補償，然后再比較兩個接收器接收到聲音信號的時間差來確定位置。方案比較：方案一需要計算接收點與聲源的距離需要使用三角方程或者多次函數(shù)，計算復(fù)雜，不適合單片機控制，方案二只需求出時間差，通過模糊補償時間差來定位，設(shè)計簡單，所以選擇方案二。（3）主控制器的論證與選擇方案二：采用Atmega128單片機。Atmega128單片機運算功能強，運算速度快，編程靈活，并且其具有豐富的外部中斷口資源（7個外部中斷口）、功耗低、體積小、技術(shù)相對比較成熟和成本低等優(yōu)點，因此Atmega128控制芯片能很好的滿足系統(tǒng)設(shè)計需求。方案選擇：從性價比

6、和低功耗考慮，選擇方案二。（4）從機控制器的論證與選擇方案一：采用Atmega8單片機。Atmega8單片機小引腳封裝，其性價比相當(dāng)?shù)母?，運算功能強、運算速度快。由于從機系統(tǒng)需要較多的I/O口資源，這里不采用。方案二：采用STC89C52單片機。STC89C52單片機是一款抗干擾、高速、低功耗功能都很優(yōu)秀的單片機；具有32個可用I/O口，資源相對豐富。方案選擇：從低功耗和可用資源考慮，選擇方案二。（5）電機控制方案的論證根據(jù)題目要求，電動車的平均速度要大于5cm/s，此條件要求電機轉(zhuǎn)速比較快；定位誤差小于3cm，要求電機控制精準(zhǔn)；還要考慮到車體電機安裝的問題，所以本設(shè)計采用直流電機。電機驅(qū)動芯

7、片采用L298。L298內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，可以驅(qū)動兩個直流電機，具有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，可實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動和反轉(zhuǎn)的等優(yōu)點。（4）其他模塊的選擇本設(shè)計無線接收模塊采用nRF905模塊，采用發(fā)光二極管和蜂鳴器做聲光指示，RT12864液晶顯示器做顯示，由SK-SDMP3語音模塊給出語音提示，ZLG7290按鍵模塊作為輸入環(huán)節(jié)。1.2設(shè)計與論證1.2.1定位方案的設(shè)計本設(shè)計采用測量音頻信號傳遞時間的方法來定位，將音頻輸入信號接入單片機外部中斷口，當(dāng)接收到音頻信號的時候，單片機通過外部中斷打開定時器，開始計時；當(dāng)下一次音頻信號輸入的時候再次進入

8、中斷關(guān)閉定時器，由于8位的ATmega128單片機采用11.0592M的晶振，定時器最小定時時間為：=90.4ns 而題目最高要求定位精誤差小于1cm，即：=28s通過時間上的比較可知定時器完全可以精確到最高要求的時間，理論上完全可以實現(xiàn)精確定位。1.2.2誤差信號產(chǎn)生及控制算法分析本設(shè)計采用單片機計時兩個音頻信號的間隔時間來計算空間距離，由于聲音傳播的速度受溫度以及其它因素的影響，且計時器本身也存在時間誤差，所以測試到的時間差值并不是真正聲音傳播時間的差值，而是一個時間差的偏差值，但影響時間差值的因素是相同的，所以，所計算到的時間偏差還是成線性關(guān)系，同樣還是可以利用這個時間差來計算距離差。本

9、設(shè)計采用模糊補償定位法。如圖1.2.2，先通過音頻信號的輸入大概確定小車到B點的距離，然后分區(qū)進行時差補償。只要多分區(qū)，誤差就可以不斷減少。時差補償之后對A、B兩點所測的時間差進行簡單的比較，若： ->0說明沒有到達(dá)中線，電動車?yán)^續(xù)向前走；當(dāng) 圖1.2.2 系統(tǒng)模型原理圖 -=0說明已到達(dá)Ox線，因為Ox在以AB為底的等腰三角形的中線上，中線到兩角的距離相等。定位W點的時候也是同樣的原理。 2 單元電路設(shè)計2.1系統(tǒng)組成通過以上設(shè)計方案的論證與分析，可以得出如圖2.1.1所示的系統(tǒng)框圖。系統(tǒng)分為主從機控制，主機系統(tǒng)主要由音頻接收模塊、RT12864顯示模塊、SK-SDMP3語音模塊、LM

10、386功放模塊以及ZLG7290按鍵模塊組成，實現(xiàn)音頻信號的采集和顯示，并通過無線返回給從機，整個過程有語音提示。機系統(tǒng)由聲源控制模塊，電機驅(qū)動模塊以及聲光顯示模塊組成。主要實現(xiàn)音頻信號的發(fā)生和執(zhí)行控制電動車。系統(tǒng)框圖如圖2.1.1所示。圖2.1.1系統(tǒng)設(shè)計框圖2.2控制器電路設(shè)計主機控制器采用ATmega128單片機，最小系統(tǒng)由Atmega128單片機、復(fù)位電路、時鐘電路以及接口電路組成（采用購買的模塊）。ATmega128有豐富的I/O口資源和存儲空間、32個通用工作寄存器、實時時鐘RTC、多通道PWM、SPI串行端口、以及六種可以選擇的省電模式，可工作在低耗模式。從機控制器采用STC89

11、C52單片機，最小系統(tǒng)由STC89C52單片機、復(fù)位電路、時鐘電路以及接口電路組成，最小系統(tǒng)原理圖如附錄1圖2.2.1 a圖所示。STC89C52單片機具有增強型8051內(nèi)核，具有較多I/O口資源，極低功耗，抗干擾能力強。2.3音頻接收電路設(shè)計音頻接收采用駐極體電容話筒，通過LM386的放大后接入比較器LM311，LM311的3腳接可調(diào)電阻，通過調(diào)節(jié)3腳的電壓大小就可以選擇輸入信號大小，還可以抗干擾。模擬信號經(jīng)過LM311比較器之后輸出數(shù)字信號。電路設(shè)計原理圖如圖2.3.1所示。 圖2.3.1 音頻接收電路設(shè)計原理圖2.4 nRF905無線模塊電路設(shè)計 無線傳輸模塊用于從機與主機的通信。從機和

12、主機都采用挪威Nordic VLSI公司推出的nRF905單片射頻收發(fā)器。本設(shè)計采用433MHz的工作頻率。主從機都采用ShockBurst TX工作模式，通過SPI接口與單片機通信，接口簡單，操作方便易實現(xiàn)。主機、從機電路接口圖如圖2.4.1所示。 圖2.4.1 NRF905通訊模塊接口圖2.5電機驅(qū)動電路設(shè)計電機控制采用NEC電子電機控制ASSP芯片MMC-1。MMC-1通過串行接口與STC89C52單片機連接，選用通道一和通道二控制L298驅(qū)動兩個直流電機。L298與ASSP芯片之間采用光耦進行隔離保護，電路設(shè)計原理圖如附錄2圖2.5.1 a圖所示。2.6 SK-SDMP3語音模塊電路設(shè)

13、計SK-SDMP3電路原理圖如附錄3圖2.6.1所示。模塊的19腳和18腳分別為串口數(shù)據(jù)的輸出與輸入，18腳與Atmega128單片機的PE1口（串口數(shù)據(jù)輸出口）相連，單片機通過串行通信控制MP3模塊，模塊的2腳和3腳分別為左聲道、右聲道輸出。音頻信號從NE5534的4腳輸入，用來調(diào)節(jié)輸入信號阻抗，為反饋電容。NE5534采用同相放大，這里放大倍數(shù)取決于可調(diào)電阻的大小： =+1 （式2.5）第二級采用LM386功率放大電路，3腳為輸入端，5腳輸出，1腳與8腳為增益調(diào)整，這里接入10µF的電容和1k的電阻。2.7 其他硬件模塊介紹鍵盤輸入采用ZLG7290鍵盤/LED專用驅(qū)動模塊，電路

14、原理圖見附錄4圖2.7.1a圖；液晶顯示模塊采用RT12864模塊，音頻發(fā)聲電路采用華興機電有限公司生產(chǎn)的電子蜂鳴器，聲光顯示模塊采用蜂鳴器和發(fā)光二極管，采用三極管驅(qū)動。3. 軟件設(shè)計3.1開發(fā)軟件介紹軟件編程工具采用ICCAVR和KEIL，使用C語言編程，程序設(shè)計方便，可移植性強。 3.2系統(tǒng)程序設(shè)計3.2.1主機系統(tǒng)主程序主機系統(tǒng)的主程序流程圖如圖3.2.1所示，程序初始化之后主機發(fā)送給從機一個發(fā)聲命令，同時打開外部中斷，等待外部音頻信號是輸入。由音頻信號觸發(fā)定時器計時，當(dāng)下一次音頻信號到達(dá)的時候關(guān)閉定時器和外部中斷，由于三個不同方向的距離不同，所以音頻信號到達(dá)的時間也不同，由計時器記得的

15、時間可以計算出時間差值，由時間差值即可判斷小車是否已經(jīng)定位，若已經(jīng)定位好了，主機通過無線發(fā)送命令給從機控制小車停止，若沒有定位，則繼續(xù)進入下一次音頻信號接收時間的比較與計算。3.2.2從機系統(tǒng)主程序從機系統(tǒng)的主程序流程圖如圖3.2.2所示，程序開始后等待接收主機通過無線發(fā)來的指令，如果沒有接收到指令，則一直等待。如果接收到指令，則進行指令判斷，是小車運動指令還是小車停止指令。如果是小車運動指令，則進入音頻發(fā)聲函數(shù)并通過ASSP芯片MMC-1控制小車的前進與后退，小車在完成相應(yīng)指令之后，給主機發(fā)送一個數(shù)據(jù)，說明已經(jīng)完成動作，等待主機的下一個指令；如果是小車停止指令，則停轉(zhuǎn)電機，并發(fā)出相應(yīng)的聲光顯

16、示，標(biāo)志已經(jīng)到達(dá)定位點。 3.2.3其他子程序從機控制器還調(diào)用了無線收發(fā)子程序、電機調(diào)速子程序、音頻信號發(fā)聲子程序、聲光報警子程序，主機控制器調(diào)用了數(shù)據(jù)處理程序、 圖3.2.1 主機主系統(tǒng)流程圖無線收發(fā)、ZLG7290鍵盤讀取程序、RT12864液晶顯示、語音播報子程序。 4. 系統(tǒng)測試4.1測試使用的儀器及設(shè)備測試儀器主要有示波器，秒表和卷尺，根據(jù)系統(tǒng)要求可知儀器的精度要求比較高，詳細(xì)清單見附錄5表4.1.1。 4.2指標(biāo)測試和測試結(jié)果聲音導(dǎo)引系統(tǒng)測試分三部分測試：基本要求數(shù)據(jù)測試、功能測試、發(fā)揮部分?jǐn)?shù)據(jù)測試。測試場地說明：場地大小要求如題目給出的條件，示意圖見附錄6圖4.2.1。（1）音頻

17、信號的測試：設(shè)計要求制作一個頻率不限，脈沖周期不限的聲源，采用示 波器觀察的測試方法測試，測試結(jié)果：聲源頻 圖3.2.2 從機系統(tǒng)主程序流程圖率3.1KHz左右，脈沖周期可變，滿足要求。（2）平均速度的測試：可移動聲源發(fā)出聲音后開始運動，到達(dá)Ox線并停止，位移為s，這段運動時間為響應(yīng)時間t，測量響應(yīng)時間t，用下列公式計算出響應(yīng)的平均速度，要求平均速度大于 5cm/s。發(fā)揮部分要求平均速度大于10cm/s。 = ； （式2）測試數(shù)據(jù)如附錄7表4.2.2所示，測試總結(jié)結(jié)果如表4.2.3所示。平均速度為14.0cm/s。表4.2.3 基本數(shù)據(jù)測試結(jié)果表位置一位置二位置三位置四平均速度（cm/s）13

18、.614.414.014.0（2）定位誤差測試：可移動聲源停止后的位置與Ox線之間的距離為定位誤差，定位誤差小于3cm。發(fā)揮部分要求小于1cm。測試數(shù)據(jù)如附錄8表4.2.4所示，測試平均誤差為1.4cm。（3）定位超調(diào)量測試：可移動聲源在運動過程中任意時刻超過Ox線左側(cè)的距離小于5cm，發(fā)揮部分要求小于2cm。測試平均超過左側(cè)距離為2.3cm。（4）平均速度的測試：在完成基本要求部分移動到Ox線上后，可移動聲源在Ox線處可停止5s10s，然后利用接收器A和C，使可移動聲源運動到W點，移動距離為，到達(dá)W點以后，必須有明顯的光和聲指示并停止，測量響應(yīng)時間，此時聲源距離W的直線距離小于1cm。整個運

19、動過程的平均速度應(yīng)大于10cm/s。 = ； （式3）測試數(shù)據(jù)如附錄9表4.2.5所示，測試總結(jié)結(jié)果如表4.2.6所示。平均速度為12.9cm/s。實物圖見附錄10圖4.2.1。表4.2.6基本數(shù)據(jù)測試結(jié)果表位置一位置二位置三位置四平均速度（cm/s）13.412.513.012.94.3 測試結(jié)果分析測試結(jié)果表明，系統(tǒng)完成了基本要求和發(fā)揮部分，但仍有誤差，分析測試數(shù)據(jù)和硬、軟件結(jié)構(gòu)，造成誤差的主要原因有以下幾點：測試時間相當(dāng)比較短（平均在5s以內(nèi)），而人測試需要反應(yīng)時間，當(dāng)對于小的測試時間，反應(yīng)時間的影響就有很大了；三個音頻接收電路相差只有1m，而聲速有350m/s，在細(xì)微的距離變化上，時間

20、變化更加微弱，所以會造成一定精度誤差；小車本身的機械安裝以及軟件系統(tǒng)本身的計時誤差都會對響應(yīng)時間造成影響。經(jīng)過多次測試，基本要求部分平均速度為14.0cm/s，定位誤差位為1.04cm，定位最大超調(diào)量為3cm，發(fā)揮部分平均速度為12.9cm/s。5. 結(jié)論聲音導(dǎo)引系統(tǒng)分為主機控制部分、從機控制部分兩部分。主機控制部分主要分為音頻接收模塊、語音模塊、按鍵以及等模塊；從機控制部分主要分為音頻發(fā)聲模塊、電機驅(qū)動模塊以及聲光顯示模塊；主從機通訊由nRF905無線模塊完成。采用低功耗ATmega128單片機作為主控制器，通過比較器把音頻模擬信號轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號，方便控制；采用單片機內(nèi)部定時器計時，有利于精

21、確計時；使用語音播報以及液晶顯示，使設(shè)計具有人性化；使用NEC公司提供的電機控制ASSP芯片，可實現(xiàn)256檔調(diào)速。通過軟件算法實現(xiàn)了小車的快速調(diào)速與定位，完成了基本部分和發(fā)揮部分的部分設(shè)計要求。參考文獻1 黃智偉. 全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽系統(tǒng)設(shè)計M.北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2006.2 高吉祥.全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽培訓(xùn)系統(tǒng)教程M.北京：電子工業(yè)出版社，2007.3 姚福安.電子電路設(shè)計與實踐M.濟南：山東科學(xué)技術(shù)出版社，20024 張立.現(xiàn)代電力電子技術(shù)基礎(chǔ)M.北京：高等教育出版社，1999.5 張偉,吳紅杰,徐海鷹. Protel DXP高級應(yīng)用M .北京：人民郵電出版社2002.

22、附錄1圖2.2.1 圖2.1.1 a圖 STC89C52單片機最小系統(tǒng)原理圖圖2.1.2 b圖 STC89C52單片機最小系統(tǒng)底層印制版圖附錄2圖2.5.1圖2.4.1 a圖 電機驅(qū)動電路設(shè)計原理圖圖2.4.1 b圖 電機驅(qū)動電路設(shè)計底層印制板圖圖2.4.1 c圖 電機驅(qū)動電路設(shè)計頂層印制板圖圖2.4.1d圖 電機驅(qū)動電路設(shè)計元件布局圖附錄3圖2.6.1圖2.5.1a SK-SDMP3語音模塊與原理圖圖2.5.1b SK-SDMP3語音模塊與底層印制板圖圖2.5.1c SK-SDMP3語音模塊頂層印制板圖圖2.5.1d SK-SDMP3語音模塊元件布局圖附錄4圖2.7.1圖2.7.1 a ZL

23、G7290鍵盤/LED模塊原理圖圖2.7.1 b ZLG7290鍵盤/LED 底層印制板圖圖2.7.1 c ZLG7290鍵盤/LED 頂層印制板圖圖2.7.1 d TOP 元件布局圖附錄5表4.1.1表4.1.1 測試工具表序 號名稱、型號、規(guī)格數(shù)量備 注1秒表（精度0.01s）1NOKIA6230i手機自帶秒表2卷尺（量程2m，精度1mm）1-3直尺(量程0.02m，精度0.001m)1-4TDS20121泰克科技（中國有限公司）附錄6圖4.2.1測試場地示意圖附錄7表4.2.2表4.2.2 基礎(chǔ)部分平均速度測試表速度（cm/s）位置一位置二位置三位置四第一次測量13.614.414.01

24、4.0第二次測量13.813.914.514.6第三次測量12.414.113.813.4第四次測量14.614.813.714.0附錄8表4.2.4表4.2.4 定位誤差測試表定位誤差（cm）位置一位置二位置三位置四第一次測量1.61.81.31.6第二次測量1.20.91.61.2第三次測量1.41.11.21.2第四次測量0.81.61.51.6附錄9表4.2.5表4.2.2發(fā)揮部分平均速度測試表速度（cm/s）位置一位置二位置三位置四第一次測量12.612.613.212.9第二次測量14.212.213.012.8第三次測量13.612.812.813.2第四次測量13.512.61

25、3.213.0附錄10圖4.2.1圖4.2.1實物圖附錄10主要元件清單序號名稱數(shù)量備注1Atmega1281單片機（購買的模塊）2STC89C521單片機3ZLG72902按鍵/LED專用芯片4NRF905收發(fā)模塊1無線模塊（購買的模塊）5L2981直流電機驅(qū)動6LM3113比較器7LM3863功率放大器8RT128641液晶9SK-SDMP31MP3模塊附錄10程序清單#include <iom128v.h>#include <iom128.h>#include <macros.h>#include <BIT.h>#include <d

26、elay.h>#include "NRF905.C"#include "12864.h"#include "zlg7290.c"#include "pic.h"#include "mp3.h"#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#pragma interrupt_handler Exter4:6 /定義外部中斷向量(07)中斷向量為(29)#pragma interrupt_handler Exter5:7 /定義外部中斷

27、向量(07)中斷向量為(29)#pragma interrupt_handler Timer1:15 /定時器1溢出中斷向量uchar RxBuf4=0;uchar TxBuf4=0; /定義發(fā)送數(shù)組 發(fā)送命令兩個電機的正反轉(zhuǎn)及速度 hhhhuint Time_count=0; /時間計數(shù)器uchar start_flag=0;uchar DAT_flag=0;uchar XZ3=0;uint dw_count=0,DAT_B=0;uchar Exter5_flag=0,Exter4_flag=0;uchar ox_flag=0,send_flag=0;uchar dw_flag=0; /定義

28、ox中線標(biāo)志 為0時未到達(dá)ox線 為1到達(dá)ox線uchar rev_flag=0; /定義接收標(biāo)志 用來判斷哪個先接收到超聲波 為1時表明已有接收器先接到超聲波/*函數(shù)名稱: Timer1_Init()功 能: 定時器1 定時計數(shù)模式初始化函數(shù) 晶振11.0592M 主要設(shè)置輸出模式/*/void Timer1_Init() TCCR1B=0X01; / 設(shè)置分頻數(shù)為1 計數(shù)頻率為11.0592MHZ TCNT1H=0xFF; / FF 設(shè)置計數(shù)初值 每10微秒進入定時器中斷處理子函數(shù) TCNT1L=0x91; / 91 TCNT3=65536-fclk*T TIMSK&=BIT(2)

29、; /關(guān)閉定時器1/*函數(shù)名稱: Exter_Init()功 能: 外部中斷4 5 6初始化參 數(shù): 無返回值 : 無/*/void Exter_Init(void) SEI(); /使能全局中斷 EIMSK&=(BIT(4)|BIT(5); /使能外部中斷4 5 6 EIMSK的07分別是外部中斷07的使能位 EICRB|=BIT(1)|BIT(3); /外部中斷4采用下降沿觸發(fā) 外部中斷需要兩位來設(shè)置ISCn1 ISCn0 /EICRA為外部中斷03中斷方式設(shè)置位 EICRB為外部中斷47中斷方式設(shè)置位 DDRE&=(BIT(4)|BIT(5); /配置中斷管腳為輸入D0D

30、3為外部中斷03輸入口 E4E7為外部中斷47輸入口 PORTE|=BIT(4)|BIT(5); /使能中斷管腳的上拉/*函數(shù)名稱: Timer1()功 能: 定時器1中斷服務(wù)子函數(shù)返回值 : 無/*/void Timer1() TCNT1H=0xFF;/ FF 設(shè)置計數(shù)初值 每10微秒進入定時器中斷處理子函數(shù) TCNT1L=0x91; Time_count+;void run_w() uchar i; uint speed=0; if(DAT_B>=1955) speed=80;send_flag=2; if(DAT_B>=1907)&&(DAT_B<195

31、5) speed=40;send_flag=2; if(DAT_B>=1861)&&(DAT_B<1907) speed=10;send_flag=2; if(DAT_B>=1800)&&(DAT_B<1861) speed=10;send_flag=1; if(DAT_B>=1760)&&(DAT_B<1800) speed=40;send_flag=1; if(DAT_B<1730) speed=80;send_flag=1; for(i=2;i>0;i-) TxBuf0=0x03;/如果距離B

32、點(外部中斷5入口)較近 小車前進 TxBuf1=0xfe;/兩電機速度 TxBuf2=0xfe; SetTxMode(); TxPacket(TxBuf); SetRxMode(); delayms(160); TxBuf0=send_flag;/如果距離B點(外部中斷5入口)較近 小車前進 TxBuf1=0xfe; /兩電機速度 TxBuf2=0xfe; SetTxMode(); TxPacket(TxBuf); SetRxMode(); delayms(speed); TxBuf0=0x05; /如果距離B點(外部中斷5入口)較近 小車前進 SetTxMode(); TxPacket(T

33、xBuf); SetRxMode(); tishi_data6=0x34; tishi_data7=0x39; for(i=0;i<9;i+) /發(fā)送開機界面語音提示 USART0_SendB(tishi_datai); void jiaozheng() if(dw_flag=1) if(DAT_B>=1955) XZ0=46;XZ1=27;XZ2=20; if(DAT_B>=1907)&&(DAT_B<1955) XZ0=85;XZ1=65;XZ2=50; if(DAT_B>=1861)&&(DAT_B<1907) XZ0=95;XZ1=76;XZ2=55; if(DAT_B>=1800)&&(DAT_B<1861) XZ0=95;XZ1=75;XZ2=57; if(DAT_B>=1760)&&(DAT_B<1800) XZ0=100;XZ1=85;XZ2=60; if(DAT_B<1700) XZ0=160;XZ1=90;XZ2=65; /*函數(shù)名稱: Extint4()功 能: