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文檔簡介

全自動堆垛機是立體倉庫的核心部件， 全自動堆垛機 用于將立體倉庫中的貨物取出到出貨臺或者 將入貨臺上的貨物放置到設定的倉位。堆垛 機采用XYZ三自由度 三自由度模式。X方向用一個 三自由度 750W交流伺服電機驅動，配以行星齒輪減 速器，采用齒輪齒條傳動形式。Y方向采用 一個750W交流伺服電機驅動，配以蝸輪蝸 桿減速機，采用鏈條鏈輪傳動形式。Z方向 采用三級貨叉伸出形式，用增倍機構，實現 兩級增倍，并可以實現雙向 雙向取貨。 雙向 41 Petri網的四要素 有向弧 （Connectio n）：是庫 ）：是庫 ）： 所和變遷之 間的有向弧 變遷 （Transitio n）：方形 ）：方形 ）： 節(jié)點; 節(jié)點; 令牌（或托肯 令牌（ :Token）是庫所 ） 中的動態(tài)對象， 中的動態(tài)對象， 可以從一個庫 所移動到另一 個庫所。 個庫所。 庫所 （Place） ） 圓形節(jié)點 42 42

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