IS100伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊(cè)

1、IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)前言前言感謝您購買IS100伺服驅(qū)動(dòng)器!本使用說明書介紹了如何正確使用IS100伺服驅(qū)動(dòng)器。在使用(安裝、運(yùn)行、維護(hù)、檢查等前,請(qǐng)務(wù)必認(rèn)真閱讀本使用說明書。另外,請(qǐng)?jiān)诶斫猱a(chǎn)品的安全注意事項(xiàng)后再使用該產(chǎn)品。注意事項(xiàng)為了說明產(chǎn)品的細(xì)節(jié)部分,本說明書中的圖例有時(shí)為卸下外罩或安全遮蓋物的狀態(tài)。使用本產(chǎn)品時(shí),請(qǐng)務(wù)必按規(guī)定裝好外殼或遮蓋物,并按照說明書的內(nèi)容進(jìn)行操作。本使用說明書中的圖例僅為了說明,可能會(huì)與您訂購的產(chǎn)品有所不同。由于產(chǎn)品升級(jí)或規(guī)格變更,以及為了提高說明書的便利性和準(zhǔn)確性,本說明書的內(nèi)容會(huì)及時(shí)進(jìn)行變更。由于損壞或遺失而需要訂購使用說明書時(shí),請(qǐng)與本公司各區(qū)域代理商聯(lián)

2、系,或直接與本公司客戶服務(wù)中心聯(lián)系。如果您使用中仍有一些使用問題不明,請(qǐng)與本公司客戶服務(wù)中心聯(lián)系。前言IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)目錄前言 (i第一章安全信息及注意事項(xiàng).- 1 -1.1 安全事項(xiàng).- 1 -1.2 注意事項(xiàng).- 3 - 第二章產(chǎn)品信息.- 7 -2.1 命名規(guī)則及銘牌.- 7 -2.2 技術(shù)指標(biāo).- 8 -2.3 產(chǎn)品外型及安裝孔位尺寸.- 9 -2.4 控制器的日常保養(yǎng)與維護(hù).- 9 -2.5 選配件-制動(dòng)組件選型表.- 11 - 第三章電氣安裝.- 13 -3.1 安裝環(huán)境.- 13 -3.2 電氣安裝.- 13 -3.3 接線端子說明.- 14 -3.4 其他接口.-

3、15 -3.5 EMC.- 15 - 第四章控制器的操作與試運(yùn)行.- 17 -4.1 操作與顯示界面.- 17 -4.2 控制器的基本操作.- 18 - 第五章功能參數(shù)表.- 21 -5.1 功能參數(shù)表.- 21 -5.2 功能表.- 21 - 第六章功能參數(shù)說明.- 29 -6.1 F0組基本功能參數(shù).- 29 -6.2 F1組電機(jī)參數(shù).- 30 -6.3 F2組性能控制參數(shù).- 32 -6.4 F3組速度參數(shù).- 35 -6.5 F8組輔助參數(shù).- 35 -6.6 F9組輸入輸出功能參數(shù).- 36 -6.7 FA組顯示與故障參數(shù).- 37 -6.8 FP組用戶參數(shù).- 41 - 第七章應(yīng)用

4、與調(diào)試.- 43 -7.1 控制器調(diào)試.- 43 - 第八章故障診斷及對(duì)策.- 47 -第九章ISMD1-5B0180A-I20X永磁同步電動(dòng)機(jī)規(guī)格.- 51 -9.1 電機(jī)參數(shù)及規(guī)格尺寸.- 51 -9.2 編碼器參數(shù).- 51 -9.3 電機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算及電機(jī)選型指導(dǎo).- 52 -IS100用戶手冊(cè)安全信息及注意事項(xiàng) 第一章 安全信息及注安全信息及注意事項(xiàng)意事項(xiàng)安全定義安全定義:在本手冊(cè)中在本手冊(cè)中,安全注意事項(xiàng)分以下兩類安全注意事項(xiàng)分以下兩類:危險(xiǎn):由于沒有按要求操作造成的危險(xiǎn)由于沒有按要求操作造成的危險(xiǎn),可能導(dǎo)致重傷可能導(dǎo)致重傷,甚至死亡的情況甚至死亡的情況。注意:由于沒有按要求操作造成的

5、危險(xiǎn)由于沒有按要求操作造成的危險(xiǎn),可能導(dǎo)致中度傷害或輕傷可能導(dǎo)致中度傷害或輕傷,及設(shè)備損壞的情況及設(shè)備損壞的情況。請(qǐng)用戶在安裝請(qǐng)用戶在安裝、調(diào)試和維修本系統(tǒng)時(shí)調(diào)試和維修本系統(tǒng)時(shí),仔細(xì)閱讀本章仔細(xì)閱讀本章,務(wù)必按照本章內(nèi)容所要求的安全注意事項(xiàng)進(jìn)行操作意事項(xiàng)進(jìn)行操作。如出現(xiàn)因違規(guī)操作而造成的任何傷害和損失均與本公司無關(guān)如出現(xiàn)因違規(guī)操作而造成的任何傷害和損失均與本公司無關(guān)。 1.1 安全事項(xiàng)1.1.1 安裝前安裝前:危險(xiǎn)開箱時(shí)發(fā)現(xiàn)控制器破損時(shí),請(qǐng)不要安裝! 裝箱單與實(shí)物名稱不符時(shí),請(qǐng)不要安裝!注意搬運(yùn)時(shí)應(yīng)該輕拿輕放,否則有損害設(shè)備的危險(xiǎn)! 不要用手觸及控制器的元器件,否則有靜電損壞的危險(xiǎn)!1.1.2

6、 安裝時(shí)安裝時(shí):危險(xiǎn)請(qǐng)安裝在金屬等阻燃的物體上;遠(yuǎn)離可燃物。否則可能引起火警! 不可隨意擰動(dòng)設(shè)備元件的固定螺絲,特別是帶有紅色標(biāo)記的螺絲!注意不能讓導(dǎo)線頭或螺釘?shù)羧肫渲?。否則引起控制器損壞! 請(qǐng)將控制器安裝在震動(dòng)少,避免陽光直射的地方。:配線時(shí):1.1.3 配線時(shí)危險(xiǎn)必須遵守本手冊(cè)的指導(dǎo),由專業(yè)電氣工程人員施工,否則會(huì)出現(xiàn)意想不到的危險(xiǎn)!控制器和電源之間必須有斷路器隔開,否則可能發(fā)生火警!請(qǐng)按標(biāo)準(zhǔn)對(duì)控制器進(jìn)行正確規(guī)范接地,否則有觸電危險(xiǎn)!危險(xiǎn)絕不能將輸入電源連接到控制器的輸出端子(U、V、W上。注意接線端子的標(biāo)記,不要接錯(cuò)線!否則引起控制器損壞!確保所配線路符合EMC要求及所在區(qū)域的安全標(biāo)準(zhǔn)。

7、所用導(dǎo)線線徑請(qǐng)參考手冊(cè)的建議。否則可能發(fā)生事故!編碼器必須使用屏蔽線,且屏蔽層必須保證單端可靠接地!通訊線必須使用絞線絞距2030mm的屏蔽雙絞線,并且屏蔽層接地!上電前:1.1.4 上電前注意請(qǐng)確認(rèn)輸入電源的電壓等級(jí)是否和控制器的額定電壓等級(jí)一致;電源輸入端子(L1、L2和輸出端子(U、V、W上的接線位置是否正確;并注意檢查與控制器相連接的外圍電路中是否有短路現(xiàn)象;所連線路是否緊固。否則引起控制器損壞!控制同步機(jī)的場(chǎng)合,請(qǐng)確保第一次運(yùn)行前進(jìn)行電機(jī)參數(shù)調(diào)諧,否則電機(jī)有飛車危險(xiǎn)?？刂破鞯娜魏尾糠譄o須進(jìn)行耐壓試驗(yàn),出廠時(shí)產(chǎn)品已作過此項(xiàng)測(cè)試。否則引起事故!危險(xiǎn)控制器必須蓋好蓋板后才能上電。否則可能引

8、起觸電!所有外圍配件的接線必須遵守本手冊(cè)的指導(dǎo),按照本手冊(cè)所提供電路連接方法正確接線。否則引起事故!:上電后:1.1.5 上電后危險(xiǎn)上電后不要打開蓋板。否則有觸電的危險(xiǎn)!不要觸摸控制器的任何輸入輸出端子。否則有觸電危險(xiǎn)!危險(xiǎn)若需要進(jìn)行參數(shù)辨識(shí),請(qǐng)注意電機(jī)旋轉(zhuǎn)中傷人的危險(xiǎn)。否則可能引起事故!請(qǐng)勿隨意更改控制器廠家參數(shù)。否則可能造成設(shè)備的損害!:1.1.6 運(yùn)行中運(yùn)行中:危險(xiǎn)請(qǐng)勿觸摸散熱風(fēng)扇及制動(dòng)電阻以試探溫度。否則可能引起傷害!非專業(yè)技術(shù)人員請(qǐng)勿在運(yùn)行中檢測(cè)信號(hào)。否則可能引起人身傷害或設(shè)備損壞!注意控制器運(yùn)行中,應(yīng)避免有東西掉入設(shè)備中。否則引起設(shè)備損壞!不要采用接觸器通斷的方法來控制控制器的啟停

9、。否則引起設(shè)備損壞!:保養(yǎng)時(shí):1.1.7 保養(yǎng)時(shí)危險(xiǎn)請(qǐng)勿帶電對(duì)設(shè)備進(jìn)行維修及保養(yǎng)。否則有觸電危險(xiǎn)!沒有經(jīng)過專業(yè)培訓(xùn)的人員請(qǐng)勿對(duì)控制器實(shí)施維修及保養(yǎng)。否則造成人身傷害或設(shè)備損壞! 更換控制器后必須進(jìn)行參數(shù)的設(shè)置,所有可插拔插件必須在斷電情況下插拔!1.2 注意事項(xiàng)1.2.1 電機(jī)絕緣檢查電機(jī)在首次使用、長時(shí)間放置后再使用以及定期檢查時(shí),應(yīng)做電機(jī)絕緣檢查,防止因電機(jī)繞組的絕緣失效而損壞控制器。絕緣檢查時(shí)一定要將電機(jī)連線從控制器分開,建議采用500V電壓型兆歐表,應(yīng)保證測(cè)得絕緣電阻不小于5M。1.2.2 關(guān)于電動(dòng)機(jī)發(fā)熱及噪聲因控制器輸出電壓是PWM波,含有一定的諧波,因此電機(jī)的溫升、噪聲和振動(dòng)同工頻

10、運(yùn)行相比會(huì)略有增加。1.2.3 輸出側(cè)有壓敏器件或改善功率因數(shù)的電容的情況控制器的輸出是PWM波,輸出側(cè)如安裝有改善功率因數(shù)的電容或防雷用壓敏電阻等,易引發(fā)控制器瞬間過電流甚至損壞控制器。請(qǐng)不要使用。1.2.4 額定電壓值以外的使用如果外部電壓不是在手冊(cè)所規(guī)定的允許工作電壓范圍之內(nèi)時(shí),使用該控制器,易造成控制器器件損壞。如果需要,請(qǐng)使用相應(yīng)的升壓或降壓裝置進(jìn)行變壓處理。1.2.5 雷電沖擊保護(hù)本系列控制器內(nèi)裝有雷擊過電流保護(hù)裝置,對(duì)于感應(yīng)雷有一定的自我保護(hù)能力。對(duì)于雷電頻發(fā)處,客戶還應(yīng)在控制器前端加裝保護(hù)。1.2.6 海拔高度與降額使用在海拔高度超過1000米的地區(qū),由于空氣稀薄造成控制器的散

11、熱效果變差,有必要降額使用,此情況請(qǐng)向我公司進(jìn)行技術(shù)咨詢。1.2.7 控制器的報(bào)廢時(shí)注意主回路的電解電容和印制板上電解電容焚燒時(shí)可能發(fā)生爆炸。塑膠件焚燒時(shí)會(huì)產(chǎn)生有毒氣體。請(qǐng)作為工業(yè)垃圾進(jìn)行處理。1.2.8 關(guān)于適配電機(jī)1本控制器適配鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)和交流永磁同步電機(jī),請(qǐng)一定按電機(jī)銘牌選配控制器。2為了到達(dá)更好的控制效果,需要根據(jù)實(shí)際電機(jī)情況進(jìn)行電機(jī)參數(shù)辨識(shí)。同步電機(jī)必須進(jìn)行電機(jī)參數(shù)辨識(shí)。3由于電纜或電機(jī)內(nèi)部出現(xiàn)短路會(huì)造成控制器報(bào)警,甚至損壞。因此,請(qǐng)首先對(duì)初始安裝的電機(jī)及電纜進(jìn)行絕緣短路測(cè)試,日常維護(hù)中也需經(jīng)常進(jìn)行此測(cè)試。注意,做這種測(cè)試時(shí)務(wù)必將控制器與被測(cè)試部分全部斷開。IS100伺服驅(qū)動(dòng)器

12、用戶手冊(cè)安全信息及注意事項(xiàng) 產(chǎn)品信息 IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè) 第二章 產(chǎn)品信息2.1 命名規(guī)則及銘牌2.1.1 命名規(guī)則命名規(guī)則:IS100 S 02電機(jī)功率020407單相220V 電壓等級(jí)200W400W750W IS 系列S系統(tǒng)型號(hào)輸入電壓電源容量 (kVA 輸入電流 (A 輸出電流 (A 適配電適配電機(jī)機(jī) (W IS100S020.5 2.7 1.3 200IS100S042.3 400 IS100S07 單相220V-15%20% 1.5 8.2 4.0 750圖2-1 命名規(guī)則2.1.2 銘牌 圖2-2 銘牌IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè) 產(chǎn)品信息 2.2 技術(shù)指標(biāo)表2-1 技

13、術(shù)指標(biāo) 項(xiàng)目 子項(xiàng)目技術(shù)指標(biāo) 最大輸出頻率99.00Hz 調(diào)速范圍 1:50 (磁通矢量控制,1:1000(閉環(huán)矢量控制穩(wěn)速精度 ±0.5%(磁通矢量控制,±0.05%(閉環(huán)矢量控制起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 0Hz - 180% (閉環(huán)矢量控制 1Hz - 150% (磁通矢量控制性 能 控 制 載波頻率2kHz 16kHz 交流異步機(jī)下,支持靜態(tài)和動(dòng)態(tài)方式調(diào)諧電機(jī)參數(shù); 交流永磁同步機(jī)下,支持空載和帶載方式調(diào)諧電機(jī)參數(shù)和編碼器零點(diǎn)位置; 支持普通ABZ 編碼器方式下的交流永磁同步機(jī)閉環(huán)矢量控制,編碼器開路集電極輸出或推挽輸出方式; 主要功能磁通矢量控制下支持自動(dòng)轉(zhuǎn)矩提升、手動(dòng)轉(zhuǎn)矩提升、過

14、勵(lì)磁等功能; 控制器過載保護(hù):額定電流150% 1分鐘保護(hù)、180% 1秒鐘保護(hù) 保護(hù)功能 支持控制器過壓保護(hù)、欠壓保護(hù)、過流保護(hù)、輸出缺相保護(hù)、相間短路保護(hù)等保護(hù)功能安裝環(huán)境室內(nèi),不受陽光直曬,無塵埃、腐蝕性氣體、可燃性氣體、油霧、水蒸汽、鹽份等 海拔高度低于1000m ,高于1000m 請(qǐng)降額使用 環(huán)境溫度-10+40(環(huán)境溫度在4050,請(qǐng)降額使用 濕度 小于95%RH ,無水珠凝結(jié) 振動(dòng) 小于5.9m/s 2(0.6g 存儲(chǔ)溫度 -20+60 冷卻方式0.2kW 采用自冷方式、0.4kW 和0.75kW 采用風(fēng)冷的方式 防護(hù)等級(jí)IP20 儲(chǔ)存場(chǎng)所存放在干凈、干燥的室內(nèi)場(chǎng)所。 運(yùn)輸工具在

15、標(biāo)準(zhǔn)包裝箱中,可采用汽車、火車、飛機(jī)、輪船等相近的工具運(yùn)輸。 環(huán)境要 IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)產(chǎn)品信息2、日常清潔日常清潔:1應(yīng)始終保持控制器處于清潔狀態(tài)。2有效清除控制器上表面積塵,防止積塵進(jìn)入控制器內(nèi)部。特別是金屬粉塵。3有效清除控制器散熱風(fēng)扇的油污。2.4.2 定期保養(yǎng)請(qǐng)定期對(duì)控制器運(yùn)行過程中難以檢查的地方檢查。1、定期檢查項(xiàng)目:1檢查風(fēng)道,并定期清潔2檢查螺絲是否有松動(dòng)3檢查控制器受到腐蝕4檢查接線端子是否有拉弧痕跡5主回路絕緣測(cè)試注意:在用兆歐表(請(qǐng)用直流500V兆歐表測(cè)量絕緣電阻時(shí),要將主回路線與控制器脫開。不要用絕緣電阻表測(cè)試控制回路絕緣。不必進(jìn)行高壓測(cè)試(出廠時(shí)已完成。2、

16、控制器易損件更換:控制器易損件主要有冷卻風(fēng)扇和濾波用電解電容器,其壽命與使用的環(huán)境及保養(yǎng)狀況密切相關(guān)。一般壽命時(shí)間為:器件名稱壽命時(shí)間可能損壞的原因判別標(biāo)準(zhǔn)風(fēng)扇23年軸承磨損,葉片老化風(fēng)扇葉片等是否有裂縫,開機(jī)時(shí)聲音是否有異常振動(dòng)聲電解電容45年輸入電源品質(zhì)差、環(huán)境溫度較高,頻繁的負(fù)載跳變、電解質(zhì)老化有無液體漏出、安全閥是否已凸出,靜電電容的測(cè)定,絕緣電阻的測(cè)定2.4.3 控制器存貯用戶購買控制器后,存貯時(shí)必須注意一下幾點(diǎn):1存貯時(shí)盡量將產(chǎn)品裝入本公司的原包裝箱內(nèi);2長時(shí)間存放會(huì)導(dǎo)致電解電容的劣化,必須保證在2年之內(nèi)通一次電,通電時(shí)間至少5小時(shí),輸入電壓必須用調(diào)壓器緩緩生高至額定值。2.5 選

17、配件-制動(dòng)組件選型表在大慣性應(yīng)用場(chǎng)合的情況下,需要選擇制動(dòng)電阻,請(qǐng)參考下表?？刂破餍吞?hào)制動(dòng)電阻推薦功率制動(dòng)電阻推薦阻值IS100S02 80W 250IS100S04 80W 200IS100S07 80W 150 第三章電氣安裝本章介紹了控制器的各種輸入輸出端子的位置、規(guī)格及相關(guān)的接線方法。3.1 安裝環(huán)境1環(huán)境溫度:周圍環(huán)境對(duì)控制器壽命有很大影響,不允許控制器所處的環(huán)境超過允許范圍(-10°C50°C。2將控制器裝于阻燃物體的表面,周圍要有足夠空間散熱?？刂破鞴ぷ鲿r(shí)易產(chǎn)生大量熱量。并用螺絲垂直安裝在安裝支座上。3避免裝于陽光直射、潮濕、有水珠的地方。4避免裝于空氣中有腐

18、蝕性、易燃性、易爆性氣體的場(chǎng)所。5避免裝在有油污、多灰塵、多金屬粉塵的場(chǎng)所。3.2 電氣安裝外圍電氣元件選型指導(dǎo):控制器型號(hào)空開空開(A接觸器接觸器(A主回路導(dǎo)線主回路導(dǎo)線(外圍可選加電氣元件使用說明:配件名稱安裝位置功能說明空氣開關(guān)控制器驅(qū)動(dòng)電源輸入的最前端方便切斷控制器電源并提供短路保護(hù)。交流輸入電抗器系統(tǒng)的輸入側(cè)提高輸入側(cè)的功率因數(shù);有效消除輸入側(cè)的高次諧波,對(duì)整流橋以有效保護(hù);消除電源相間不平衡而引起的輸入電流不平衡。交流輸出電抗器在控制器驅(qū)動(dòng)輸出側(cè)和電機(jī)之間靠近控制器一側(cè)安裝一般矢量驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)距離超過100米時(shí)加裝輸出交流電抗器。3.3 接線端子說明3.3.1 控制回路端子布置圖如

19、下示控制回路端子布置圖如下示:+24V PGA PGB PGZ COM DI1 DI2 DI3 DI4 COM DI5 DI6 DI7 DI8 COM +24V MP24 MCOM CAN+ CAN- 485+ 485- CZA1 GND 驅(qū)動(dòng)回路端子布置圖如下示: P PBU V W3.3.3 控制回路端子描述分類端子標(biāo)號(hào)端子功能說明技術(shù)規(guī)格485+MODBUS差分信號(hào)正端485-MODBUS差分信號(hào)負(fù)端標(biāo)準(zhǔn)MODBUS通訊接口建議使用屏蔽雙絞線CAN+ CAN總線差分信號(hào)正端通訊(開發(fā)中CAN- CAN總線差分信號(hào)負(fù)端CAN總線通信接口建議使用屏蔽雙絞線數(shù)字輸入DI1DI8 數(shù)字量信號(hào)輸入

20、1、光耦隔離輸入2、輸入電壓范圍:DC12V30V+24V 外接24V 1、作為無觸點(diǎn)開關(guān)或碼盤的電源使用2、最大輸出電流200mA內(nèi)部24V電源COM 24V電源公共端與內(nèi)部GND隔離PGA 編碼器A相PGB 編碼器B相編碼器輸入PGZ 編碼器Z信號(hào)集電極開路輸出或推挽輸出CZA1模擬輸入GND模擬量輸入輸入電壓范圍DC0V10VMP24 外部24V供電外部24V電源MCOM 外部電源公共端外部開關(guān)電源供電,供通訊和模擬量用分類 端子標(biāo)號(hào) 端子功能說明 技術(shù)規(guī)格繼電器輸出及屏蔽接地TA1/TB1/TC1 TA2/TB2/TC2 TA3/TB3/TC3繼電器輸出1、TA-TB :常閉;TA-T

21、C :常開,觸點(diǎn)3.3.4 驅(qū)動(dòng)回路端子描述 3.4 其他接口1 保留通信接口 DB92 參數(shù)拷貝及軟件維護(hù)接口 RJ453 用戶可通過此接口,通過專用的參數(shù)拷貝鍵盤,輕松實(shí)現(xiàn)批量產(chǎn)品的功能碼配置。此部分功能尚在開發(fā)中。3.5 EMC1 建議在控制器的電源進(jìn)線側(cè)加EMI 電源濾波器,在正確安裝濾波器后,IS100系列控制器可以滿足國際電工委員會(huì)制定的IEC 61800-3標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)傳導(dǎo)輻射和輻射發(fā)射的要求。2 建議在控制器的電源進(jìn)線側(cè)加交流電抗器,在正確安裝濾波器后,IS100系列控制器可以滿足國際電工委員會(huì)制定的IEC 61800-3標(biāo)準(zhǔn)中相關(guān)諧波發(fā)射的要求。注意注意: EMI 電源濾波器要

22、盡可能的靠近控制器。 EMI 電源濾波器要可靠接地。IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)電氣安裝 控制器的操作與試運(yùn)行 IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)第四第四章章 控制器的操作與試運(yùn)行4.1 操作與顯示界面用戶通過操作面板可以對(duì)IS100系列控制器進(jìn)行功能參數(shù)修改、工作狀態(tài)監(jiān)控和操作面板運(yùn)行時(shí)的控制(啟動(dòng)和停車等操作。LED 指示燈 確認(rèn)鍵 停止/復(fù)位鍵 關(guān)門鍵數(shù)據(jù)/功能碼遞增鍵 圖4-1 操作面板界面1 指示燈說明詳細(xì)解釋請(qǐng)參考第七章應(yīng)用與調(diào)試。停止時(shí)各LED 燈亮代表含義 指示燈標(biāo)號(hào)速度控制距離控制D1 DI1信號(hào)有效D2 DI2信號(hào)有效 AB 相信號(hào)正確 D3 DI3信號(hào)有效 Z 相信號(hào) D4DI

23、4信號(hào)有效2 操作面板鍵盤按鈕說明 IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)控制器的操作與試運(yùn)行按鍵名稱功能OPEN 正轉(zhuǎn)運(yùn)行鍵在面板操作方式下,用于正轉(zhuǎn)運(yùn)行操作CLOSE 反轉(zhuǎn)運(yùn)行鍵在面板操作方式下,用于反轉(zhuǎn)運(yùn)行操作4.2 控制器的基本操作三級(jí)菜單操作流程:4.2.1 三級(jí)菜單操作流程IS100系列控制器的操作面板參數(shù)設(shè)置方法,采用三級(jí)菜單結(jié)構(gòu)形式,可方便快捷地查詢、修改功能碼及參數(shù)。三級(jí)菜單分別為:功能參數(shù)組(一級(jí)菜單功能碼(二級(jí)菜單功能碼設(shè)定值(三級(jí)菜單。操作流程如圖4-2所示。 圖4-2 三級(jí)菜單操作流程圖說明:在三級(jí)菜單操作時(shí),可按PRG鍵或ENTER鍵返回二級(jí)菜單。兩者的區(qū)別是:按 ENTER

24、鍵將設(shè)定參數(shù)保存后然后再返回二級(jí)菜單,并自動(dòng)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)功能碼;按PRG鍵則直接返回二級(jí)菜單,不存儲(chǔ)參數(shù),并保持停留在當(dāng)前功能碼。舉例:將功能碼F004從00.00Hz更改設(shè)定為15.00Hz的示例(粗體表示閃爍位。 控制器的操作與試運(yùn)行IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)輸入端子狀態(tài)及數(shù)字輸出端子狀態(tài)。示意圖如下: 圖4-5 運(yùn)行參數(shù)顯示4.2.4 用戶密碼設(shè)置為了更有效地進(jìn)行參數(shù)保護(hù),IS100系列控制器提供了密碼保護(hù)。下面示例是將密碼更改為1234的過程(粗體表示閃爍位: 圖4-6 用戶密碼設(shè)置設(shè)置了用戶密碼(即用戶密碼FP00的參數(shù)不為0后,在用戶按PRG鍵進(jìn)入功能碼編輯狀態(tài)時(shí),系統(tǒng)會(huì)先進(jìn)入用

25、戶密碼驗(yàn)證狀態(tài),顯示為“- - - -”,操作者必須正確輸入用戶密碼,否則無法進(jìn)入。對(duì)于廠家設(shè)定參數(shù)區(qū),則還需正確輸入廠家密碼后才能進(jìn)入。(提醒用戶不要試圖修改廠家設(shè)定參數(shù),若參數(shù)設(shè)置不當(dāng),容易導(dǎo)致系統(tǒng)工作不穩(wěn)定或者異常。在密碼保護(hù)未鎖定狀態(tài),可隨時(shí)修改用戶密碼,用戶密碼以最后一次輸入的數(shù)值為準(zhǔn)。如果要取消密碼保護(hù)功能,只有通過密碼進(jìn)入,并將FP00設(shè)定為0即可;上電時(shí)若FP00非0則參數(shù)被密碼保護(hù)。IS100伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)控制器的操作與試運(yùn)行 第五章功能參數(shù)表本章詳細(xì)列出了控制器的所有功能及相關(guān)信息,以供查詢。5.1 功能參數(shù)表IS100系列控制器的功能參數(shù)按功能分組,有F0F9、FA、

26、FF、FP等13組,每個(gè)功能組內(nèi)包括若干功能碼。功能碼采用三級(jí)菜單,本手冊(cè)其他內(nèi)容中出現(xiàn)的FXYZ字樣,含義是功能表中第“X”組中第“YZ”號(hào)功能碼,如“F302”表示第F3組功能的第2號(hào)功能碼。為了便于功能碼的設(shè)定,在使用操作面板進(jìn)行操作時(shí),功能組號(hào)對(duì)應(yīng)一級(jí)菜單,功能碼號(hào)對(duì)應(yīng)二級(jí)菜單,功能碼參數(shù)對(duì)應(yīng)三級(jí)菜單。功能表的列內(nèi)容說明第1列“功能碼”:為功能參數(shù)組及參數(shù)的編號(hào);第2列“名稱”:為功能參數(shù)的完整名稱;第3列“設(shè)定范圍”:為功能參數(shù)的有效設(shè)定值范圍;第4列“最小單位”:為功能參數(shù)設(shè)定值的最小單位;第5列“出廠設(shè)定值”:為功能參數(shù)的出廠原始設(shè)定值;第6列“更改”:為功能參數(shù)的更改屬性(即是

27、否允許更改和更改條件,說明如下:表示該參數(shù)的設(shè)定值在控制器、處于停機(jī)、運(yùn)行狀態(tài)中均可修改;“”:表示該參數(shù)的設(shè)定值在控制器、處于運(yùn)行狀態(tài)時(shí)不可修改;“”“”:表示該參數(shù)的數(shù)值是實(shí)際檢測(cè)而記錄值,不可修改;(控制器已對(duì)各參數(shù)的修改屬性作了自動(dòng)檢查約束,可幫助用戶避免誤操作“出廠設(shè)定值”表明當(dāng)進(jìn)行恢復(fù)出廠參數(shù)操作時(shí),功能碼參數(shù)被刷新后的數(shù)值;但實(shí)際檢測(cè)的參數(shù)值或記錄值,則不會(huì)被刷新。為了更有效地進(jìn)行參數(shù)保護(hù),控制器對(duì)功能碼提供了密碼保護(hù)。5.2 功能表按PRG鍵后,按UP/DOWN鍵所顯示的,所有的一級(jí)菜單,即為功能組的分類。詳細(xì)列表如下。5.2.1 功能表分組F0基本功能參數(shù)F1電機(jī)參數(shù)F2性能

28、控制參數(shù)F8輔助參數(shù)F9輸入輸出端子功能參數(shù)FA顯示與故障參數(shù)FF廠家參數(shù)FP用戶參數(shù)5.2.2 功能明細(xì)表功能碼名稱設(shè)定范圍最小單位出廠設(shè)定值更改屬性F0組基本功能參數(shù)F000 控制方式0:磁通矢量控制1:閉環(huán)矢量控制1 1 F001 運(yùn)行方式選擇0:速度控制方式1:距離控制方式1 1 F002 命令源選擇0:操作面板控制模式1:特殊端子控制模式2:保留3:保留4:通用端子控制模式1 0 F003 保留0.0099.00 0.01 24.00 F004 面板設(shè)定頻率0.00HzF104 0.01Hz 5.00Hz F005 運(yùn)轉(zhuǎn)方向設(shè)定0:與設(shè)定方向相同1:與設(shè)定方向相反1 0 F007 載

29、波頻率調(diào)節(jié) 2.0kHz16.0kHz 0.1kHz 8.0kHz F1組電機(jī)參數(shù)F100 電機(jī)類型選擇0:異步電機(jī)1:同步電機(jī)1 1 F101 電機(jī)額定功率0750W 1W 機(jī)型確定F102 電機(jī)額定電壓0250V 1V 機(jī)型確定F103 電機(jī)額定電流0.001A9.900A 0.01A 機(jī)型確定F104 電機(jī)額定頻率 1.00Hz99.00Hz 0.01Hz 機(jī)型確定F105 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速19999rpm 1rpm 機(jī)型確定F106 電機(jī)定子相電阻00.0099.99 0.01 機(jī)型確定F107 異步機(jī)轉(zhuǎn)子相電阻00.0099.99 0.01 機(jī)型確定F108 異步機(jī)漏感抗099.99mH

30、 0.01mH 機(jī)型確定F109 異步機(jī)互感0999.9mH 0.1mH 機(jī)型確定F110 異步機(jī)空載激磁電流0.0009.900A 0.01A 機(jī)型確定F111 同步機(jī)D軸電感0999.9mH 0.1mH 機(jī)型確定F112 同步機(jī)Q軸電感0999.9mH 0.1mH 機(jī)型確定功能碼名稱設(shè)定范圍單位設(shè)定值屬性F113 同步機(jī)反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)0250 1 機(jī)型確定F114 同步機(jī)編碼器零點(diǎn)位置0359.9 0.1 機(jī)型確定F115 同步機(jī)實(shí)時(shí)角度0359.9 0.1 機(jī)型確定 F116 電機(jī)自動(dòng)調(diào)諧進(jìn)行05 1 0 F2組性能控制參數(shù)F200 速度環(huán)比例增益1 0100 1 35 F201 速度環(huán)積

31、分時(shí)間1 0.01s10.00s 0.01s 1.00s F202 切換頻率1 0.00F205 0.01Hz 5.00Hz F203 速度環(huán)比例增益2 0100 1 35 F204 速度環(huán)積分時(shí)間2 0.01s10.00s 0.01s 1.00s F205 切換頻率2 F202F104 0.01Hz 10.00Hz F206 電流環(huán)比例增益10500 1 120 F207 電流環(huán)積分增益10500 1 50 F208 轉(zhuǎn)差補(bǔ)償系數(shù)50%200% 1% 100% F209 慣量補(bǔ)償09999 1 0 F210 轉(zhuǎn)矩提升0%30.0% 0.1% 0.0% F211 過勵(lì)磁增益0200 1 64

32、F212 同步機(jī)初始位置推斷方式02 1 1 F213 速度反饋濾波級(jí)別020 1 0 F214 編碼器脈沖數(shù)設(shè)定19999 1 1000 F215 編碼器脈沖方向選擇0:正向1:反向1 0 F3組見第六章最后補(bǔ)充說明F8組輔助參數(shù)F800 軟件版本號(hào)0.0099.00 0.01 - F801 模塊溫度010010 F802 故障自動(dòng)復(fù)位次數(shù)01000表示無自動(dòng)復(fù)位功能(復(fù)位間隔為2s,循環(huán)時(shí)間1小時(shí)1 0 F803 制動(dòng)使用率0%100% 1 100% F804 工作時(shí)間累計(jì)09999小時(shí) 1 0 F805 保留(工作時(shí)間分鐘0 1 0 F806 運(yùn)行時(shí)間累計(jì)09999小時(shí) 1 0 F807

33、 保留(運(yùn)行時(shí)間分鐘0 1 0 F808 工作時(shí)間累計(jì)設(shè)定09999小時(shí) 1 0 F809 運(yùn)行時(shí)間累計(jì)設(shè)定09999小時(shí) 1 0 功能碼 名稱設(shè)定范圍單位 設(shè)定值屬性 F810輔助功能選擇0999910 F9組 輸入輸出功能參數(shù)F900 端子濾波時(shí)間 0ms 100ms1ms 20ms F901 開關(guān)量輸入端子DI1 1 13 F902 開關(guān)量輸入端子DI2 1 15 F903 開關(guān)量輸入端子DI3 1 14 F904 開關(guān)量輸入端子DI4 1 12 F905 開關(guān)量輸入端子DI5 1 1 F906 開關(guān)量輸入端子DI6 1 2 F907 開關(guān)量輸入端子DI7 1 10 F908 開關(guān)量輸入

34、端子DI8 0 無功能可以復(fù)選 見第六章最后補(bǔ)充說明 16F909可編程繼電器輸出TA1/TB1/TC114F910可編程繼電器輸出TA2/TB2/TC215F911可編程繼電器輸出TA3/TB3/TC30 無功能 保留13FA 組 顯示與故障參數(shù) FA00LED 運(yùn)行顯示參數(shù)選擇采用二進(jìn)制碼來選擇該位=1 選擇顯示具體說明如下 BIT0 設(shè)定頻率Hz BIT1 運(yùn)行頻率Hz BIT2 直流母線電壓V BIT3 輸出電壓VBIT4 輸出電流A BIT5 輸出力矩%BIT6 開關(guān)量輸入端子狀態(tài) BIT7 開關(guān)量輸出端子狀態(tài) BIT8 當(dāng)前距離脈沖百分比 注FA00所選定的各個(gè)監(jiān)視量在運(yùn)行過程中均

35、可顯示并通過移位鍵切換顯示 15111319FA01LED 停機(jī)顯示參數(shù)選擇0 正轉(zhuǎn)設(shè)定頻率Hz 1 反轉(zhuǎn)設(shè)定頻率Hz139功能碼 名稱 設(shè)定范圍單位設(shè)定值屬性2 直流母線電壓V3 開關(guān)量輸入端子狀態(tài)4 開關(guān)量輸出端子狀態(tài)5 當(dāng)前距離脈沖百分比 注FA01所選定的各個(gè)監(jiān)視量在停機(jī)過程中均可顯示并通過移位鍵切換顯示 163FA02 第1次故障類型 1 0 FA03 第1次故障提示 1 0 FA04 第2次故障類型 1 0 FA05 第2次故障提示 1 0 FA06 第3次故障類型 1 0 FA07 第3次故障提示 1 0 FA08 第4次故障類型 1 0 FA09 第4次故障提示 1 0 FA1

36、0最近次故障類型1FA11 第五次故障提示0 無異常記錄清除異常記錄 1 保留2 加速運(yùn)行過電流Er023 減速運(yùn)行過電流Er034 恒速運(yùn)行過電流Er045 加速運(yùn)行過電壓Er056 減速運(yùn)行過電壓Er067 恒速運(yùn)行過電壓Er07 89 保留10 控制器過載Er10 1112 保留 13 輸出缺相Er13 14 散熱器過熱Er14 15 保留16 EEPROM 讀寫錯(cuò)誤Er1617 保留18 電流檢測(cè)電路故障Er18 19 調(diào)諧超時(shí)故障Er19 20 速度反饋故障Er20 21 初始位置檢測(cè)故障Er21 2224 保留1 0 FA12最后一次故障時(shí)刻母線電壓0V 999.9V 0.1V 0

37、.0V FA13最后一次故障時(shí)刻輸出電流0.000A 9.900A 0.001A 0.000A FA14最后一次故障時(shí)刻運(yùn)行頻率0.00Hz 99.00Hz 0.01Hz 0.00Hz FA15最后一次故障時(shí)刻輸出力矩0.0%180.0% 0.1% 0.0% 功能碼名稱設(shè)定范圍最小單位出廠設(shè)定值更改屬性FA16 最后一次故障時(shí)刻輸入端子狀態(tài)010230:OFF 1:ONDI8/DI7/DI6/DI5/DI4/DI3/DI2/DI11 0 FA17 最后一次故障時(shí)刻輸出端子狀態(tài)015 0:OFF 1:ONT1/T2/T31 0 FA18 端子狀態(tài)查詢* * * FA19 功能輸入狀態(tài)查詢* *

38、* FA20 功能輸出狀態(tài)查詢* * * FA21 顯示開關(guān)控制09999 1 0 FA22 顯示1 09999 1 0 FA23 顯示2 09999 1 0 FA24 模擬量電壓顯示0.00V10.10V 0.01V 0.00V FF組廠家參數(shù)廠家參數(shù)(保留保留FF00 保留0 1 0 FP組用戶參數(shù)FP00 用戶密碼09999(0表示無密碼 1 0 FP01 參數(shù)更新0:無1:恢復(fù)出廠參數(shù)2:清除記憶信息1 0 FP02 查看參數(shù)密碼設(shè)定09999(0:可查看所有參數(shù) 1 0 第六章功能參數(shù)說明6.1 F0組基本功能參數(shù)控制方式出廠設(shè)定 1 最小單位 1F000設(shè)定范圍010:磁通矢量控制

39、適用于普通應(yīng)用場(chǎng)合,電機(jī)不需要接旋轉(zhuǎn)編碼器,控制效果相對(duì)矢量控制稍差些。永磁同步機(jī)驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合不可使用磁通矢量控制方式。1:閉環(huán)矢量控制通過編碼器反饋電機(jī)的速度信號(hào),控制器以有速度傳感器矢量方式控制運(yùn)行。編碼器必須與電機(jī)同軸連接,并正確設(shè)置編碼器線數(shù)。命令源選擇出廠設(shè)定0 最小單位 1F002設(shè)定范圍030:操作面板控制模式通過控制器操作面板控制運(yùn)行和停車,按下“OPEN”鍵執(zhí)行正轉(zhuǎn),按下“CLOSE”鍵執(zhí)行反轉(zhuǎn),按下停機(jī)/故障復(fù)位鍵停機(jī)。在這種控制方式下,控制器按照通用控制器的功能運(yùn)行,不執(zhí)行特殊邏輯流程。力矩上限由模擬量控制;1:特殊端子控制模式:力矩上限由模擬量控制2-3:保留目標(biāo)頻率由模擬

40、量控制;4:通用端子控制模式:目標(biāo)頻率由模擬量控制【注】:此種方式運(yùn)行下,力矩上限為電機(jī)額定力矩的180%?！咀⒁狻?.電機(jī)調(diào)諧僅在面板控制模式下有效。F004設(shè)定范圍0.00F104控制器的速度設(shè)定方式采用面板控制模式時(shí)的運(yùn)行目標(biāo)頻率。運(yùn)行方向設(shè)定出廠設(shè)定0 最小單位 1F005設(shè)定范圍01通過更改該功能碼可以在不改變電機(jī)接線的情況下改變其運(yùn)轉(zhuǎn)方向。提示:參數(shù)初始化后電機(jī)運(yùn)行方向會(huì)恢復(fù)原來的狀態(tài)。請(qǐng)用戶謹(jǐn)慎使用該功能。載波頻率出廠設(shè)定8.0kHz 最小單位0.1kHz F007此功能調(diào)節(jié)控制器的載波頻率。通過調(diào)整載波頻率可以降低電機(jī)噪聲,避開機(jī)械系統(tǒng)的共振點(diǎn),減小線路對(duì)地漏電流及減小控制器產(chǎn)

41、生的干擾。當(dāng)載波頻率低時(shí),輸出電流高次諧波分量增加,電機(jī)損耗增加,電機(jī)溫升增加。當(dāng)載波頻率高時(shí),電機(jī)損耗降低,電機(jī)溫升減小,但控制器損耗增加,控制器溫升增加,干擾增加。調(diào)整載波頻率對(duì)下列性能產(chǎn)生的影響如表6-2所示:表6-2 載波頻率與互影響的相關(guān)參數(shù)載波頻率低 高電機(jī)噪音大 小輸出電流波形差 好電機(jī)溫升高 低控制器溫升低 高漏電流小 大對(duì)外輻射干擾小 大6.2 F1組電機(jī)參數(shù)功能碼名稱出廠設(shè)定最小單位設(shè)定范圍F100 電機(jī)類型選擇 1 1 02F101 額定功率機(jī)型確定1W 0W750WF102 額定電壓100V 1V 0V250VF104 額定頻率24.00Hz 0.01Hz 1.00Hz

42、99.00Hz F105 額定轉(zhuǎn)速180rpm 1rpm 0rpm9999rpm 請(qǐng)按照電機(jī)的銘牌參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。實(shí)現(xiàn)矢量控制的優(yōu)良控制性能,需要準(zhǔn)確的電機(jī)參數(shù)。系統(tǒng)提供參數(shù)自動(dòng)辨識(shí)功能。準(zhǔn)確的參數(shù)辨識(shí)需要正確設(shè)置電機(jī)的銘牌參數(shù)。功能碼名稱出廠設(shè)定最小單位設(shè)定范圍功能碼名稱出廠設(shè)定最小單位設(shè)定范圍F113 同步機(jī)反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)機(jī)型確定1V 0V250V為了保證控制性能,請(qǐng)按系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)適配電機(jī)進(jìn)行電機(jī)配置,若電機(jī)功率與標(biāo)準(zhǔn)適配電機(jī)差距過大,系統(tǒng)的控制性能將可能下降。電機(jī)自動(dòng)調(diào)諧正常結(jié)束后,F106F114的設(shè)定值自動(dòng)更新(異步機(jī)和同步機(jī)辨識(shí)結(jié)束后更新對(duì)應(yīng)的參數(shù)。對(duì)于異步電機(jī):IS100系列控制器可通過

43、完整調(diào)諧或靜止調(diào)諧獲得以上參數(shù)。如果現(xiàn)場(chǎng)無法對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)諧,可以參考同類銘牌參數(shù)相同電機(jī)的已知參數(shù)手工輸入。異步機(jī)型每次更改電機(jī)額定功率F101后,系統(tǒng)將F106F110參數(shù)值將自動(dòng)恢復(fù)缺省的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)參數(shù)。IS100應(yīng)用于永磁同步電機(jī):可通過完全調(diào)諧獲得F106、F111、F112、F113、F114參數(shù)。在更改電機(jī)額定功率F101后,不會(huì)更新對(duì)應(yīng)參數(shù)。F115參數(shù)用于實(shí)時(shí)顯示同步機(jī)當(dāng)前的磁極位置。電機(jī)調(diào)諧出廠設(shè)定0 最小單位 1F116設(shè)定范圍05(異步機(jī):1、2、5 同步機(jī):3、4、5【注意】1電機(jī)調(diào)諧必需在面板控制模式(即F002 = 0下進(jìn)行,進(jìn)行調(diào)諧前,必須設(shè)置正確的電機(jī)額定參數(shù)(F

44、100-F105和編碼器線數(shù)參數(shù)F214。2如果使用永磁同步電動(dòng)機(jī),第一次運(yùn)行前,更換了電機(jī)、編碼器或者變更了編碼器的安裝后,必須進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧。沒有成功調(diào)諧前禁止運(yùn)行永磁同步電動(dòng)機(jī),否則有飛車危險(xiǎn)。調(diào)諧過程中,應(yīng)注意避免堵轉(zhuǎn),若堵轉(zhuǎn)則調(diào)諧不成功。調(diào)諧操作:當(dāng)F116設(shè)定后然后按ENTER鍵,此時(shí)顯示“TUNE”并閃爍,然后按“OPEN”或“CLOSE”鍵開始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧,此時(shí)顯示的“TUNE”停止閃爍。當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后,顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面。在調(diào)諧過程中也可以按“STOP”鍵中止調(diào)諧。當(dāng)調(diào)諧完成后,F116的值自動(dòng)恢復(fù)為0。調(diào)諧功能選擇:0:無操作。1:異步機(jī)靜止調(diào)諧:適用于負(fù)載不易脫開而不能進(jìn)行

45、完整調(diào)諧的場(chǎng)合,調(diào)諧定子電阻、轉(zhuǎn)子電阻和漏感參數(shù)(空載電流和互感應(yīng)該計(jì)算出來。2:異步機(jī)完整調(diào)諧:為保證控制器的動(dòng)態(tài)控制性能,請(qǐng)選擇電機(jī)完整調(diào)諧,完整調(diào)諧時(shí)電機(jī)必須和負(fù)載脫開(空載。需要電機(jī)和負(fù)載完全脫開。選擇完整調(diào)諧后,控制器先進(jìn)行靜止調(diào)諧,靜止調(diào)諧結(jié)束后,異步電機(jī)將按照系統(tǒng)設(shè)定默認(rèn)的加速時(shí)間2s加速到電機(jī)額定頻率的80%,并保持一段時(shí)間,然后按照減速時(shí)間2s減速到零速,完整調(diào)諧結(jié)束。3:永磁同步電機(jī)空載調(diào)諧調(diào)諧內(nèi)容包括:編碼器零點(diǎn)補(bǔ)償角(F114、永磁同步機(jī)定子相電阻(F106、永磁同步機(jī)(隱極電機(jī)dq軸電感(F110、F111等。要求電機(jī)和負(fù)載完全脫開,有負(fù)載情況下調(diào)諧的編碼器零點(diǎn)補(bǔ)償角

46、將不準(zhǔn)確,會(huì)影響電機(jī)控制性能。調(diào)諧的時(shí)候,首先會(huì)按照正轉(zhuǎn)調(diào)諧命令還是反轉(zhuǎn)調(diào)諧命令,緩慢執(zhí)行正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)操作,一段距離后再反方向運(yùn)行,最后執(zhí)行所有參數(shù)計(jì)算,完成空載調(diào)諧過程。調(diào)諧過程中如果出現(xiàn)20號(hào)故障,可能是編碼器輸入方向不正確,請(qǐng)把編碼器AB相或電機(jī)接線互換一下,再次調(diào)諧。4:永磁同步電機(jī)帶負(fù)載調(diào)諧調(diào)諧內(nèi)容包括:編碼器零點(diǎn)補(bǔ)償角(F114、永磁同步機(jī)定子相電阻(F106、永磁同步機(jī)(隱極電機(jī)dq軸電感(F110、F111。該方式下調(diào)諧永磁同步電機(jī)的參數(shù)和編碼器零點(diǎn)位置可以帶負(fù)載執(zhí)行,相對(duì)于空載調(diào)諧,調(diào)諧的編碼器零點(diǎn)位置角更不精確。有條件的情況下請(qǐng)盡量選擇空載調(diào)諧。5:慣量調(diào)諧:(開發(fā)中,暫時(shí)不可用6.3 F2組性能控制參數(shù)速度環(huán)比例增益1 出廠設(shè)定35 最小單位 1F200設(shè)定范圍0100F201F202設(shè)定范圍0.