T-04-O-Y- 安川工業(yè)機器人的選擇

1、4.1.2 安川工業(yè)機器人的選擇工業(yè)自動化種類多樣，涉及到的機械手的功能和用途也各不相同。安川機械手可分為專用型和通用型，專用機械手包括：弧焊VA、MA系列，電焊VS、MS、ES系列，噴涂：EPX系列，四關節(jié)碼垛MPL、MPK系列，沖壓EPH系列，裝配（搬運）SIA、SDA、MPP3，激光加工MC2000系列，去毛刺DX1350D，生物醫(yī)學MH3BM、CSDA系列，通用型MH、HP、UP系列。而控制柜也有FS100、DX100、DX200、NX100之分。 在工業(yè)中，我們除了按照功能用途選擇合適的機械手外，機械手的使用環(huán)境如溫度，負載，最大的運行速度、精度、最大力矩、水平可達距離和垂直可達距離

2、以及動作范圍，在少數情況下我們也會考慮主體的重量和電源容量。比如安裝空間受限，以及在使用噴涂類時應考慮該環(huán)境是否需要防爆。 除此之外還要考慮機械手的安裝方式F(地面安裝)、W(壁掛安裝)、C(倒掛安裝)、S(架臺安裝)。注意：壁掛安裝時，S軸的動作范圍會受到限制，動力線和編碼線的長度，做夾具時我們還要考T軸的安裝孔距。下面以MH6D、MH6F為例：圖4-1 MH6D、MH6F機械手常用參數 圖4-2 MH6D、MH6F技術規(guī)格 由圖4-1、4-2我們可以看出MH6D、MH6F的水平可達距離為1422mm、垂直可達距離為2486mm （-764mm1722mm）、T軸安裝孔為M6、軸數：6軸、負

3、載：6Kg、T軸動作范圍±360°最大速度610°/S、容許力矩：·m、容許慣性力矩：g·m²、使用溫度：045°。 下面以MH6為對象，在Motosim EG-VRC環(huán)境中進行機器人模型的選擇、設置和導入。單擊任務欄中的開始按鈕，單擊所有程序MOTOMAN Motosim EG-VRC 5.20 Motosim EG-VRC 5.20打開離線編程軟件。1、 在主窗口中單擊Motosim EG-VRC按鈕（），選擇New-New菜單，如圖4-3所示。圖4-3 新建菜單2、 當彈出“New Cell”對話框時，輸入工作站名稱。

4、本例中輸入“TestCell”，并單擊Open按鈕。如圖4-4所示。圖4-4 New Cell對話框3、 出現只有地板的工作站。通過下面方法為工作站配置控制器。選擇Controller標簽，在Setup組中單擊New按鈕。如圖4-5所示。圖4-5 新建控制器界面4、 顯示 “Create Controller With”對話框。出現兩個單選框，“Existing CMOS.BIN file”單選框和“No CMOS.BIN file”單選框。對于現有的機器人工作站進行建模仿真時，選擇“Existing CMOS.BIN file”單選框，此時“ CMOS.BIN file”需要在實際機器人中進

5、行保存和導入。其它情況選擇“No CMOS.BIN file”單選框，然后單擊OK按鈕。如圖4-6所示。圖4-6 Create Controller With對話框5、 選擇控制器版本信息，該軟件支持的控制器類型有DX100、DX200、FS100、NX100四種類型，根據實際情況選擇需要的，這里選擇DX100然后單擊OK按鈕。如圖4-7所示。圖4-7 新建控制器對話框6、 控制器初始化。虛擬控制器將根據選定的版本信息進行啟動。這將花費幾分鐘時間。如圖4-8所示。圖4-8 控制器初始化在彈出的控制器初始化界面中的Standard Setting區(qū)域中，Language用于設定語言；Contro

6、l Group選擇使用機器人的具體型號，在右側Preview窗口中可以預覽要添加的機器人模型；如圖4-9所示，這里在Language中第一語言選擇的是英語，第二語言選擇的是日語；在Control Group選擇使用機器人的型號是MH6-A0（MH6的標準類型）。Application中確定所選擇機器人的具體應用，有弧焊、點焊、搬運等，如圖4-10所示。圖4-9 語言和機器人型號選擇圖4-10 機器人應用選擇設置好后，有兩個按鈕Standard Setting Execute和Maintenance Mode Execute可以選擇，分別是執(zhí)行標準設置和執(zhí)行維護模式。若單擊 Standard S

7、etting Execute 按鈕，執(zhí)行標準設置，會彈出圖4-11所示畫面。初始化完成后，彈出圖4-12所示的機器人設置確認界面。圖4-9圖4-11 標準模式下初始化等待界面圖4-12 機器人設置確認界面在圖4-12中單擊OK按鈕。則會彈出如圖4-13所示的設置完成界面。圖4-13 設置完成界面若單擊Maintenance Mode Execute按鈕，執(zhí)行執(zhí)行維護模式，會彈出4-14所示的界面。圖4-14 維護模式等待界面稍后會彈出維護模式指示界面，如圖4-15所示。單擊Next按鈕，逐頁顯示說明下面圖4-15維護模式指示界面將要設置的項目，顯示結束單擊Finisht按鈕。彈出圖4-16所示

8、的維護模式設置下語言選擇界面。圖4-16 維護模式下語言選擇界面在語言選擇界面中，一般情況下Language1選擇英語，Language2選擇日語。語言選擇完成后按下回車鍵，進入CONTROL GROUP 即控制組設置畫面，如圖4-17所示。所仿真工作站只有一臺機器人的話，只需要對R1進行設置，含有多臺機器人時需要對R1、R2、R3等等進行設置，含有基座軸和回轉軸時需要分別對B1和s1進行設置。圖4-17 控制組設置界面圖4-18為機器人類型選擇界面，將光標移到所選機器人類型上，選好類型后，按空格鍵確認。回車到下一步，如圖4-19所示。圖4-18 機器人選擇界面對所設置機器人相關信息進行顯示，若有錯誤，按下取消鍵返回上一界面進行修改。若準確無誤，按下空格鍵確認，進入圖4-20所示界面。圖4-19 系統信息確認圖4-20 機器人應用選擇在圖4-20中選擇機器人的用途后，連續(xù)按下回車鍵，依次出現圖4-21圖4-25所示界面。圖4-21 板卡選擇界面1圖4-22板卡選擇界面2圖4-23 程序存儲空間