機(jī)器人新版創(chuàng)新滅火比賽規(guī)則

1、1機(jī)器人滅火競(jìng)賽規(guī)則、任務(wù)機(jī)器人滅火競(jìng)賽項(xiàng)目是模擬現(xiàn)實(shí)消防隊(duì)員處理城市環(huán)境 多幢建筑物火警的過(guò)程。 消防站、 建筑物位置、 火警點(diǎn)位置，將在比賽前公布（選手全部檢錄完畢進(jìn)入比賽區(qū)域后，由現(xiàn)場(chǎng) 抽簽決定）。制作一個(gè)由計(jì)算機(jī)程序控制的機(jī)器人， 在一套模擬平面結(jié) 構(gòu)的城市里運(yùn)動(dòng)， 找到代表建筑物里火警點(diǎn)的正在燃燒的蠟燭 并盡快將它撲滅。小學(xué)組： 共有四個(gè)建筑物， 兩個(gè)建筑物內(nèi)有火警， 無(wú)回家 模式要求。初中組： 共有四個(gè)建筑物， 兩個(gè)建筑物內(nèi)有火警， 模式要求。二、標(biāo)準(zhǔn)1.競(jìng)賽場(chǎng)地競(jìng)賽場(chǎng)地平面結(jié)構(gòu)示意圖附后。 競(jìng)賽場(chǎng)地的實(shí)際尺寸與示 意圖給定尺寸基本相同，但允許有2cm范圍內(nèi)制作誤差模擬城市大小為2

2、40cm*240cm（內(nèi)徑），城市的外周城墻 高33cm，材質(zhì)為木質(zhì)， 墻壁厚度1.52.5厘米。 城墻內(nèi)側(cè)為 白色。競(jìng)賽場(chǎng)地地板為黑色的光滑木制表面，由2cm寬的白 色線條分割成16個(gè)60cm*60cm正方形格子，在不連續(xù)區(qū)域 小于0.5cm水平誤差。中4個(gè) 格 子 上 ， 會(huì) 擺 放 建 筑 物 ， 其 大 小 為附件2在其60cm*60cm（外徑），高33cm，材質(zhì)為木質(zhì)。 內(nèi)外墻壁為白色， 墻壁厚度1.52.5厘米。其起有一個(gè)46cm的缺口即建筑物入口。由抽簽決定場(chǎng)地布局 后，將這些建筑安放在相應(yīng)的格子上。中一面從右側(cè)（從建筑物內(nèi)的視角）有回家2機(jī)器人必須從消防站內(nèi)開(kāi)始啟動(dòng)， 即機(jī)器人

3、任一部分垂直 投影不能超出消防站。 消防站用邊長(zhǎng)為40cm的白色正方形表 示，將根據(jù)抽簽確定放在靠城墻的某個(gè)格子中， 消防站將固定 在格子的中心，正方形的四邊分別與格子的四邊平行。有些機(jī)器人可能采用水或者其他物質(zhì)來(lái)?yè)錅缦灎T火焰， 以每一場(chǎng)比賽后應(yīng)清理場(chǎng)地。但不能保證每一整輪比賽過(guò)程 中，地板都能完全保持初始顏色最終競(jìng)賽場(chǎng)地以當(dāng)天現(xiàn)場(chǎng)提供為準(zhǔn)。2.場(chǎng)地照明 競(jìng)賽場(chǎng)地周?chē)恼彰鞲鶕?jù)比賽實(shí)際場(chǎng)地條件確定。參賽者在比賽前將會(huì)有機(jī)會(huì)了解場(chǎng)地及周?chē)h(huán)境燈光。 賽期間的照明條件是相對(duì)穩(wěn)定不變的。 滅火用機(jī)器人應(yīng)能夠在 一個(gè)含不確定照明、陰影、散光等實(shí)際情況的環(huán)境中運(yùn)行。3.機(jī)器人 每支參賽隊(duì)伍由一名參賽隊(duì)員

4、攜帶一臺(tái)參賽機(jī)器人組成。 參賽機(jī)器人不需要現(xiàn)場(chǎng)組裝，在編程調(diào)試過(guò)程中維修， 體外形尺寸在靜止和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下，都應(yīng)保持在30cm之內(nèi)，包括機(jī)器人的觸角、探測(cè)物及裝飾物。機(jī)器人必須采用非接觸式啟動(dòng)， 如通過(guò)聲音、 測(cè)障等傳感 器啟動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人的重量不作限制。4.蠟燭 蠟燭的火焰代表建筑物內(nèi)機(jī)器人試圖找到并撲滅的火警。蠟燭火焰底部距場(chǎng)地表面的距離控制在12cm至20cm之間， 火焰本身高度將控制在2cm至3cm之間。蠟燭的直徑為1-2cm。 當(dāng)蠟燭的火焰在上述的有效高度范圍內(nèi)，機(jī)器人啟動(dòng)之 后，不管此后其具體高度是多少，要求機(jī)器人能發(fā)現(xiàn)火焰。蠟燭被安裝在一個(gè)7cm（長(zhǎng)）X7cm（寬）x3cm（高）

5、 的半光澤黃色的木質(zhì)基座上。5.傳感器只需現(xiàn)場(chǎng)編程、 調(diào)試， 可以 編程電腦由參賽選手自備。 機(jī)器人整30cm X30cmx3在沒(méi)有與其他規(guī)則和規(guī)范有抵觸的情況下， 對(duì)傳感器的型 號(hào)和數(shù)量沒(méi)有限制。 禁止參賽選手在模擬建筑物的墻面或地面 放置任何標(biāo)記、“燈塔”或反射物來(lái)幫助機(jī)器人導(dǎo)航競(jìng)賽場(chǎng)地周?chē)鸁艄饪赡苁蔷哂屑t外線、 可見(jiàn)光和紫外線的 光源，如果機(jī)器人使用光傳感器找蠟燭或探測(cè)墻壁， 設(shè)計(jì)者應(yīng) 采取措施避免這些光源對(duì)它的影響。三、規(guī)則1.機(jī)器人運(yùn)行機(jī)器人一旦啟動(dòng)必須是由計(jì)算機(jī)程序控制， 而非人工現(xiàn)場(chǎng) 控制。機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中可以碰撞或接觸墻壁， 但是事先不能 標(biāo)記和破壞墻壁。 當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)競(jìng)賽場(chǎng)

6、地時(shí)不能在競(jìng)賽場(chǎng)地留 下任何可以幫助它運(yùn)行的標(biāo)記。 如果裁判認(rèn)為機(jī)器人編制的程 序是在故意沖撞競(jìng)賽場(chǎng)地，將被取消參賽資格或成績(jī)。2.熄滅蠟燭機(jī)器人可以采用空氣、惰性氣體、水霧/噴霧、或者機(jī)械的方式熄滅蠟燭， 但是禁止使用任何危險(xiǎn)的或可能破壞競(jìng)賽場(chǎng) 地的方法或任何形式的粉末。如:不能通過(guò)燃放爆竹產(chǎn)生沖擊 來(lái)使蠟燭熄滅，也不能通過(guò)碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅。蠟燭熄滅之前不允許被撞倒， 否則，按未完成滅火任務(wù)處 理。但機(jī)器人在熄滅蠟燭之后可以觸碰到蠟燭， 機(jī)器人運(yùn)行成 績(jī)?nèi)匀挥行?。機(jī)器人在開(kāi)始滅火動(dòng)作與完成滅火動(dòng)作時(shí)， 必須完全進(jìn)入 蠟燭所在建筑物， 即機(jī)器人垂直投影完全越過(guò)門(mén)口白線， 進(jìn)入 建筑物。3.

7、蠟燭位置蠟燭將擺放在建筑物入口對(duì)角較遠(yuǎn)的那個(gè)90度拐角處， 蠟燭底部無(wú)白色扇形區(qū)域。4.安全4如果現(xiàn)場(chǎng)裁判認(rèn)為機(jī)器人的行為對(duì)人員或設(shè)備有危險(xiǎn)或 可能有危險(xiǎn)， 可以隨時(shí)終止比賽。 參賽機(jī)器人不能使用任何易 燃易爆物質(zhì)。四、競(jìng)賽1.賽前準(zhǔn)備參賽隊(duì)全部檢錄完畢進(jìn)入競(jìng)賽區(qū)域后， 現(xiàn)場(chǎng)抽簽決定起始 區(qū)、建筑物位置、 火警點(diǎn)位置并統(tǒng)一公布。 建筑物的位置將由 裁判長(zhǎng)判別是否合理， 如果有堵塞建筑物入口等情況， 抽簽定位，建筑物入口方向原則上每次按順時(shí)針轉(zhuǎn)向 化，如建筑物入口被完全堵塞，則繼續(xù)轉(zhuǎn)向參賽隊(duì)按照要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程、 調(diào)試， 限定時(shí)間為2.5小時(shí)。2.競(jìng)賽順序 參賽選手和所制作的機(jī)器人通過(guò)抽簽確定參

8、加比賽的先 后次序。比賽順序一旦排好不得更改。 因每輪所有參賽隊(duì)完成比賽 所需時(shí)間的不確定，每一輪比賽開(kāi)始的時(shí)間不固定。3.比賽限制 所有機(jī)器人必須按照賽前抽簽確定的順序進(jìn)行比賽。有機(jī)器人第一輪比賽結(jié)束后再開(kāi)始下一輪的比賽。 前一個(gè)參賽選手比賽時(shí)， 后一個(gè)參賽選手應(yīng)做好準(zhǔn)備， 待裁判員點(diǎn)錄。每個(gè)隊(duì)員有1分鐘時(shí)間進(jìn)入賽場(chǎng)準(zhǔn)備， 準(zhǔn)備工作完畢后示 意裁判。1分鐘內(nèi)沒(méi)有準(zhǔn)備好的參賽選手將喪失這一輪比賽資 格并被記錄為一次無(wú)成績(jī)， 但不影響參加下一輪比賽。 隊(duì)員進(jìn) 入競(jìng)賽場(chǎng)地， 進(jìn)行1分鐘調(diào)試和適應(yīng)場(chǎng)地后， 由隊(duì)員將機(jī)器人 放置在起始位置， 參賽選手聽(tīng)裁判員發(fā)令后采用非接觸方式啟 動(dòng)機(jī)器人。4.最大時(shí)

9、間限制機(jī)器人需在90秒內(nèi)從消防站出發(fā)撲滅所有建筑物內(nèi)蠟將重新90度變90度。在所5燭；小學(xué)組機(jī)器人完全離開(kāi)建筑物或初中組機(jī)器人回家需在30秒內(nèi)完成，否則將沒(méi)有相應(yīng)得分。5.實(shí)際時(shí)間 實(shí)際時(shí)間為啟動(dòng)機(jī)器人至機(jī)器人完成所有滅火任務(wù)所用 時(shí)間。6.失效停表 出現(xiàn)下列情況之一：（1）（2）（3）（4）失效停表時(shí)實(shí)際時(shí)間記錄為90秒。五、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1.得分每輪得分=（任務(wù)得分+時(shí)間得分）X啟動(dòng)模式X滅火模式。（1）任務(wù)分值：在完全撲滅場(chǎng)上所有蠟燭前機(jī)器人垂直 投影完全進(jìn)入一幢建筑物得10分（同一幢建筑物只限得分一 次），每撲滅一幢建筑物內(nèi)蠟燭得50分，未撲滅建筑物內(nèi)蠟 燭得0分。完成當(dāng)次滅火任務(wù)后， 小學(xué)

10、組機(jī)器人完全離開(kāi)建筑 物或初中組機(jī)器人回家成功得30分。（2）任務(wù)得分：各個(gè)任務(wù)分值之和。（3）時(shí)間分值：每節(jié)省1秒得0.5分。（4）時(shí)間分值計(jì)算方式：（ 最大時(shí)間限制-實(shí)際時(shí)間）X0.5。初中組機(jī)器人完成所有滅火任務(wù)后， 機(jī)器人任何一部分進(jìn) 入代表起始的位置內(nèi)， 并停止運(yùn)動(dòng)， 機(jī)器人完成回家； 機(jī)器人 進(jìn)入起始位置而未停止運(yùn)動(dòng)，回家失敗。（5）在競(jìng)賽中，每個(gè)參賽選手有兩輪比賽機(jī)會(huì)，每輪比 賽中建筑物、 火警點(diǎn)位置是固定不變的， 但兩輪比賽中建筑物、 火警點(diǎn)位置可能會(huì)有所不同，最終成績(jī)?yōu)閮奢喅煽?jī)得分之和， 得分最高的機(jī)器人為超出相應(yīng)任務(wù)最大時(shí)間限制；將建筑物明顯撞偏離至少一條地面白色分割線；隊(duì)

11、員自認(rèn)失敗、棄權(quán)，請(qǐng)求停表終止本輪比賽； 兩次重新啟動(dòng)均失敗。6優(yōu)勝者。2.啟動(dòng)模式 對(duì)于所有參賽機(jī)器人，得分越高，成績(jī)?cè)胶谩＃?）正常啟動(dòng)：機(jī)器人采用非接觸方式一次直接啟動(dòng)運(yùn) 行。此模式得分系數(shù)為1.1。（2）多次啟動(dòng)：機(jī)器人由于信號(hào)識(shí)別不清第一次非接觸 式啟動(dòng)未成功，申請(qǐng)繼續(xù)由裁判員發(fā)令然后重新計(jì)時(shí)啟動(dòng)的。 得分系數(shù)是0.9。一輪比賽中， 隊(duì)員有兩次申請(qǐng)重新啟動(dòng)的機(jī)會(huì)， 重新啟動(dòng) 的前提是機(jī)器人從未離開(kāi)過(guò)消防站， 即機(jī)器人任何一部分垂直 投影未超出消防站。 如果機(jī)器人離開(kāi)消防站即機(jī)器人任何一部 分垂直投影超出消防站，則視為已啟動(dòng)機(jī)器人，計(jì)時(shí)開(kāi)始。3.滅火模式 機(jī)器人可以采用空氣、惰性氣體、

12、水霧/噴霧或者機(jī)械的方式熄滅蠟燭，禁止使用壓縮氣體。注：機(jī)器人只能使用一種滅火方式。（1） 空氣風(fēng)扇就是空氣式滅火的典型代表， 裝有風(fēng)扇或者鼓風(fēng)機(jī)裝 置的機(jī)器人不可以選用非空氣方式滅火；（2）CO2 2裁判會(huì)驗(yàn)證是否真的是采用CO2 2滅火。 （3）水霧或者噴霧 水是這個(gè)比賽中唯一允許使用的液體， 泡沫和凝膠劑都是 禁止使用的；機(jī)器人把水傾倒在地面會(huì)導(dǎo)致本輪比賽的失敗， 水需要以水霧或者噴霧的形式使用，而不是噴射的形式。（4）機(jī)械裝置 使用濕的海綿或者蠟燭套蓋。 空氣式滅火模式得分系數(shù)為1.0，非空氣式滅火模式得分 系數(shù)為1.2。六、場(chǎng)地示意： （單位:mm）7y砌1La七、通用附則（見(jiàn)附件11）8機(jī)器人滅火競(jìng)賽成績(jī)記錄卡抽簽編號(hào)：參賽隊(duì)伍：任務(wù)分值機(jī)器人進(jìn)入建筑物得分 一個(gè) 1010 分兩個(gè) 2020 分三個(gè) 3030 分四個(gè) 4040 分在完全撲滅場(chǎng)上所有蠟燭前機(jī)器人投影每完全進(jìn)入一間建筑物得 1010 分（同一間建筑物只限得分一次）滅火得分 一個(gè) 5050 分兩個(gè) 100100 分未撲滅建筑物內(nèi)蠟