機(jī)械手必備手冊(cè)

1、E:674453份docx4nshu 1. 前言 打招呼 由我 和我 為你效勞 多謝您購(gòu)置本公司產(chǎn)品。 SA系列產(chǎn)品使用容易.體積小, 可以自在控制傳動(dòng)裝置與外圍 設(shè)備。 除此之外,使用SEL語(yǔ)言還可實(shí)現(xiàn) 簡(jiǎn)單的高度控制夢(mèng)想。 請(qǐng)仔細(xì)詳讀 操作說(shuō)明書(shū)。2平安上的應(yīng)考前須知 請(qǐng)?jiān)斪x以下內(nèi)容,充分留意 平安對(duì)策。 本產(chǎn)品以自動(dòng)化機(jī)械等的驅(qū)動(dòng)零組件開(kāi)發(fā)而成,因此在自動(dòng)化機(jī)器驅(qū)動(dòng)源的轉(zhuǎn)矩或速度方面,有請(qǐng)勿超乎標(biāo)準(zhǔn)以外的限制。為了防止發(fā)生事故,請(qǐng)嚴(yán)守以下事項(xiàng)。并請(qǐng)務(wù)必參照平安規(guī)那么。1 本書(shū)沒(méi)有記載的操作方法,原那么上請(qǐng)以不可操作解釋。對(duì)于本書(shū)內(nèi)容如有不明之處,請(qǐng)與本公司聯(lián)絡(luò)。2 傳動(dòng)裝置與控制器之間的

2、配線,請(qǐng)務(wù)必使用指定之正品。3 當(dāng)機(jī)械在運(yùn)動(dòng)狀態(tài),或者可運(yùn)動(dòng)狀態(tài)翻開(kāi)控制器電源狀態(tài)時(shí),請(qǐng)勿站立在機(jī)械的運(yùn)動(dòng)范圍。另外也請(qǐng)?jiān)谥車(chē)O(shè)置柵欄,以防止外人接近機(jī)械。4 執(zhí)行機(jī)械之安裝調(diào)整作業(yè),或者維修檢查作業(yè)時(shí),請(qǐng)務(wù)必關(guān)閉控制器電源。并請(qǐng)將作業(yè)中銘板放置在明顯的場(chǎng)所。另外,請(qǐng)勿纏繞電線,也防止插入來(lái)路不明的電源插座里。5 當(dāng)復(fù)數(shù)人同時(shí)作業(yè)時(shí),必須采取一個(gè)對(duì)應(yīng)方法,以確認(rèn)彼此平安作業(yè)。特別是不管開(kāi).關(guān)電源,或驅(qū)動(dòng).手動(dòng)馬達(dá)等移動(dòng)軸的作業(yè),都必須發(fā)出聲音確定平安后再進(jìn)行作業(yè)。6 當(dāng)使用者客戶需要延長(zhǎng)配線時(shí),因錯(cuò)誤配線有可能會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤動(dòng)作,因此請(qǐng)充分檢查配線后,并確認(rèn)正確配線方式后再翻開(kāi)電源。附錄平安規(guī)那么

3、 關(guān)于產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置平安的JIS規(guī)格-產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之平安通那么JIS B8433于1983年3月1日制定,另外由勞動(dòng)省于同年7月1日修改一局部的勞動(dòng)平安衛(wèi)生規(guī)那么,以實(shí)施產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之定義或,平安對(duì)策等規(guī)那么。在此所介紹的是,參考勞動(dòng)平安衛(wèi)生規(guī)那么之產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置平安對(duì)策上的重要規(guī)那么。 特別教育第36條第31號(hào),第32號(hào)第36條第31號(hào) 操縱裝置及記憶裝置包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。,以記憶裝置信息為根底之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動(dòng).左右移動(dòng),或者旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或復(fù)合動(dòng)作等,均可自動(dòng)執(zhí)行之機(jī)械除了研究開(kāi)發(fā)中之其它勞動(dòng)大臣所制定之裝置以外。以下統(tǒng)稱為產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置。之可動(dòng)范圍以記

4、憶裝置之信息為根底之操縱裝置或其它產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置,每個(gè)部位的最大可動(dòng)范圍。,該產(chǎn)業(yè)自動(dòng)裝置所執(zhí)行之操縱裝置的動(dòng)作順序.位置或設(shè)定速度.變更或確認(rèn)以下稱為教示等。除了切斷產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)源之執(zhí)行裝置或者再產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之可動(dòng)范圍內(nèi),執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)自動(dòng)裝置之教示等,與勞動(dòng)者共同在該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的可動(dòng)范圍外,操作該教示等之相關(guān)機(jī)械業(yè)務(wù)。第32號(hào) 在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi)執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之檢查.修理或調(diào)整除了教示等以外。或確認(rèn)其結(jié)果下號(hào)簡(jiǎn)稱為檢查號(hào)。限于產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)中,或在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi),與勞動(dòng)者共同執(zhí)行該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置檢查等,在該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的可動(dòng)范圍外,操作該檢查等之相

5、關(guān)機(jī)械操作業(yè)務(wù)。 防止自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的危險(xiǎn)第150條之4 當(dāng)業(yè)者在運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置時(shí)為了教示等,而執(zhí)行運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置,以及在運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置中,務(wù)必要執(zhí)行以下條款規(guī)定之作業(yè)的產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)除外。,勞動(dòng)者接觸該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置有恐會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)時(shí),請(qǐng)務(wù)必要設(shè)置防止發(fā)生危險(xiǎn)的裝置。 確保教示等的平安第150條之3 當(dāng)業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的可動(dòng)范圍內(nèi),進(jìn)行該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之教示等作業(yè)時(shí),為了防止該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不刻意之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),或者該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn),務(wù)必要有以下之措施。但是第1號(hào)及第2號(hào)的措施,并不限于切斷產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)源以執(zhí)行作業(yè)時(shí)。1 制定以下事項(xiàng)規(guī)定,以正確

6、執(zhí)行作業(yè)。a. 產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之操作方法與順序b. 作業(yè)中的操縱裝置速度c. 由復(fù)數(shù)作業(yè)員共同作業(yè)時(shí),訂定出一個(gè)確認(rèn)方法d. 發(fā)生異常狀況時(shí)的措施e. 發(fā)生異常現(xiàn)象時(shí),停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)后,再度激活時(shí)的措施f. 為了防止該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不刻意之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),或者該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn),所需之措施2 從事作業(yè)之勞動(dòng)者或該勞動(dòng)者之監(jiān)視者,在發(fā)生異常狀況時(shí)可以實(shí)時(shí)停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)之措施。3 在執(zhí)行作業(yè)時(shí)激活產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置開(kāi)關(guān)等,為了防止從事作業(yè)之勞動(dòng)者以外者任意操作之措施。 確保檢查作業(yè)時(shí)的平安第150條之5 業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi),執(zhí)行產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之檢查.

7、修理.調(diào)整教示等除外。.清潔或給油或確認(rèn)其結(jié)果時(shí),在停止運(yùn)轉(zhuǎn)該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的同時(shí),在執(zhí)行該作業(yè)時(shí)按該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的激活按鍵,為了防止從事做業(yè)者以外的人操作產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之激活按鍵之措施。但是在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)中,務(wù)必要執(zhí)行作業(yè)時(shí), 為了防止該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因不刻意之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),或者該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn),以下之措施那么不在此限。1制定以下事項(xiàng)規(guī)定,以正確執(zhí)行作業(yè)。a. 產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置之操作方法與順序b. 由復(fù)數(shù)作業(yè)員共同作業(yè)時(shí),訂定出一個(gè)確認(rèn)方法c. 發(fā)生異常狀況時(shí)的措施d. 發(fā)生異?，F(xiàn)象時(shí),停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)后,再度激活時(shí)的措施e. 為了防止該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因

8、不刻意之做動(dòng)所發(fā)生的危險(xiǎn),或者該產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置因錯(cuò)誤動(dòng)作導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn),所需之措施2 從事作業(yè)之勞動(dòng)者或該勞動(dòng)者之監(jiān)視者,在發(fā)生異常狀況時(shí)可以實(shí)時(shí)停止產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)之措施。3 在執(zhí)行作業(yè)時(shí)激活產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置開(kāi)關(guān)等,為了防止從事作業(yè)之勞動(dòng)者以外者任意操作之措施。 檢查第151條 業(yè)者在產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置可動(dòng)范圍內(nèi),執(zhí)行教示等切斷產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)源除外。之作業(yè)時(shí),在開(kāi)始執(zhí)行作業(yè)之前,針對(duì)以下事項(xiàng)進(jìn)行檢查,而發(fā)生異常狀況時(shí),務(wù)必即刻修復(fù)之措施。1 外部電線也無(wú)絕緣體或外部有無(wú)損傷2 操縱裝置有無(wú)做動(dòng)3 制動(dòng)裝置及緊急停止裝置功能以上為勞動(dòng)平安規(guī)那么特別教育第36條第31號(hào)之產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置的定義：操縱

9、裝置及記憶裝置包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。,以記憶裝置信息為根底之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動(dòng).左右移動(dòng),或者旋轉(zhuǎn)動(dòng)作或復(fù)合動(dòng)作等,均可自動(dòng)執(zhí)行之機(jī)械除了研究開(kāi)發(fā)中之其它勞動(dòng)大臣所制定之裝置以外。以下統(tǒng)稱為產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置。文中下線的勞動(dòng)大臣適用外規(guī)格不視為產(chǎn)業(yè)用自動(dòng)裝置如下：(1) 擁有定格輸出驅(qū)動(dòng)用原動(dòng)機(jī)為復(fù)數(shù)時(shí),之80瓦以下的驅(qū)動(dòng)用原動(dòng)機(jī)械(2) 用固定序列控制裝置,反復(fù)執(zhí)行伸縮.屈伸.上下移動(dòng).左右移動(dòng),或者旋轉(zhuǎn)動(dòng)作,之其中單一動(dòng)作機(jī)械(3) 以圓形坐標(biāo)型機(jī)械的旋回轉(zhuǎn)為中心,半徑300mm以下之做動(dòng)范圍(4) 從極坐標(biāo)型機(jī)械的旋回轉(zhuǎn)為中心,在半徑300mm的球內(nèi)面之做動(dòng)范圍

10、(5) 用直交坐標(biāo)型之操縱裝置之前端移動(dòng)量,擁有某個(gè)方向300mm以下之移動(dòng)量(6) 用直交坐標(biāo)型之左右方向移動(dòng)量為300mm以下時(shí),而且上下方向之移動(dòng)量為100mm以下(7) 關(guān)于圓形.極直交之2種以上的組合,可適用于(3)(5)之規(guī)定要件(8) 反復(fù)執(zhí)行操縱裝置前端不之單調(diào)直線運(yùn)動(dòng)3.保證期間與保證范圍保證書(shū)保證期間購(gòu)置日起一年1. 本產(chǎn)品之保證期間,以購(gòu)置日起算一年有效。因產(chǎn)品缺陷引發(fā)故障者予以免費(fèi)修理。2. 下記事項(xiàng)不符合保障期間之規(guī)定：a. 沒(méi)有依照操作說(shuō)明書(shū)正確使用,導(dǎo)致故障b. 自行加裝電氣或機(jī)械之改造c. 行走距離超過(guò)500km時(shí),導(dǎo)致零件消耗d. 因火災(zāi).地震.其它天災(zāi),所發(fā)

11、生之故障與損害e. 其它非本公司責(zé)任之故障.損害 關(guān)于保證內(nèi)容,如上記 所示。4各部名稱與功能 41 名稱42 功能CODE顯示.顯示控制器運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)3位數(shù)的顯示器。 LED顯示READY：表示控制器處于可運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。ALARM：表示裝置異常。BAT.：表示電池電壓降低。解除制動(dòng)開(kāi)關(guān)RELEASE：解除制動(dòng)器狀態(tài)。 NORMAL：制動(dòng)器為ON的狀態(tài)平常設(shè)定解除制動(dòng)開(kāi)關(guān),當(dāng)顯示出以下Servo Free時(shí),那么為有效狀態(tài)： 1. 翻開(kāi)電源后,到進(jìn)入回歸原點(diǎn)命令為止的時(shí)間2. 在Direct Teaching上選擇Svof時(shí)3. 發(fā)生警報(bào)時(shí) PORT開(kāi)關(guān).ON ：TEACHING/RS232 PORT

12、為有效狀態(tài)。沒(méi)有接續(xù)TEACHING/RS232 PORT專(zhuān)用插座時(shí),那么會(huì)變成緊急停止?fàn)顟B(tài)。 OFF：TEACHING/RS232 PORT為無(wú)效狀態(tài)。沒(méi)有接續(xù)TEACHING/RS232 PORT專(zhuān)用插座時(shí),也會(huì)解除緊急停止?fàn)顟B(tài)。 備注翻開(kāi)控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232 PORT專(zhuān)用插座時(shí),請(qǐng)讓PORT開(kāi)關(guān)在OFF的狀態(tài)下再執(zhí)行。功能開(kāi)關(guān)BAU.R：功能切換開(kāi)關(guān)。 COPY ：從ROM到FLASH的復(fù)制開(kāi)關(guān)。 F/R ：FLASH和ROM的切換開(kāi)關(guān)。 TEACHING / RS232 PORT插座接續(xù)教導(dǎo)器或計(jì)算機(jī)的專(zhuān)用插座。制動(dòng)插座接續(xù)傳動(dòng)裝置制動(dòng)器的專(zhuān)用插座。 馬達(dá)

13、.編碼裝置插座.接續(xù)串動(dòng)裝置.編碼裝置的專(zhuān)用插座。連接外部機(jī)器插座接續(xù)程序裝置等外部機(jī)器的專(zhuān)用插座。接地線端子臺(tái)接續(xù)接地線的專(zhuān)用M3 螺絲座。電源.緊急停止端子臺(tái).POWER的N與24V為電源專(zhuān)用端子。 EMG的2個(gè)端子,為接續(xù)緊急停止開(kāi)關(guān)的專(zhuān)用 端子。出貨時(shí)：短接EMG端子 備注使用者所接續(xù)的電源 配線,請(qǐng)參照右圖指示。適用的電線單線 1.2(AWG16)螺旋線 1.25mm2(AWG16)可使用的電線范圍單線 0.4(AWG26)1.2(AWG16)螺旋線 0.3mm2(AWG22)1.25mm2(AWG16)蕊線徑 0.18以上標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)度11mm操作按鈕專(zhuān)用工具一字型螺絲起子軸徑3, 柄寬

14、2.6備注這個(gè)控制器沒(méi)有電源開(kāi)關(guān)。43 代碼說(shuō)明.表示ON的狀態(tài).表示串行I/O確認(rèn).表示SEVRO CHECK.表示PROGRAM CHECK.表示READY.表示FLASH MEMORY COPY.表示結(jié)束FLASH MEMORY COPY.表示UPDATE.表示緊急停止.CPU RESET.表示回歸原點(diǎn).表示激活程序NO.表示位置NO.(001500).表示插入錯(cuò)誤.表示軟件錯(cuò)誤.表示其它錯(cuò)誤5.規(guī)格5-1 控制器規(guī)格工程規(guī)格電源 電壓DC24V10%電源 電流1A額定值最大2A/加速時(shí)周?chē)鷾囟?濕度溫度040, 濕度85%RH以下周?chē)h(huán)境腐蝕性：沒(méi)有瓦斯 特別是不可以在多灰塵的場(chǎng)所絕緣

15、抵抗500V 10M以上重量570g保護(hù)功能驅(qū)動(dòng)警報(bào)確認(rèn)馬達(dá)過(guò)電流.過(guò)電壓.筐體溫度確認(rèn)超載確認(rèn)軟件極限馬達(dá)AC 伺服馬達(dá)控制功能多任務(wù)控制 超級(jí)SEL控制器記憶容量32個(gè)程序, 1,000個(gè)段階, 500個(gè)位置記憶裝置CMOS RAM 電池支持輸出入(DC24V)非絕緣專(zhuān)用輸入 7點(diǎn)PRG No.1,2,4,8,10,20, CPU RESET專(zhuān)用輸入 1點(diǎn)START泛用輸入 15點(diǎn)專(zhuān)用輸出 2點(diǎn)READY, ALARM泛用輸出 6點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式使用教導(dǎo)器或RS232通信通信功能EIA RS232基準(zhǔn) 非同期全雙重遠(yuǎn)程校正功能校正軟件使用網(wǎng)絡(luò)或軟盤(pán)因應(yīng)52 外部輸出入規(guī)格外部輸入規(guī)格工程規(guī)格

16、外部電源電流DC24V 10%輸入電源7mA 1電路ON / OFF電壓ON電壓Min DC18.0 VOFF電壓.Max DC 6.0 V絕緣方式非絕緣外部接續(xù)機(jī)器1 無(wú)電壓接點(diǎn)最小負(fù)荷DC5V. 1mA左右2 光電開(kāi)關(guān).近接開(kāi)關(guān)NPN型3 程序裝置 晶體三極管輸出Open Collector Type4 程序裝置 接點(diǎn)輸出最小負(fù)荷DC5V. 1mA左右備注當(dāng)外部接續(xù)無(wú)接點(diǎn)電路時(shí),會(huì)產(chǎn)生泄露電流的錯(cuò)誤動(dòng)作,因此請(qǐng)利用開(kāi)關(guān)OFF為1mA以下的泄露電流。外部輸出規(guī)格工程規(guī)格負(fù)荷電壓DC24V使用TD62084(相當(dāng))最大負(fù)荷電流100mA/1點(diǎn) 400mA峰值 (全電流)泄露電流Max 0.1m

17、A/1點(diǎn)絕緣方式非絕緣外部接續(xù)機(jī)器1 小型繼電器2 程序裝置輸入機(jī)器同步型備注1每個(gè)輸出內(nèi)部均接續(xù)續(xù)流二極管(Fly wheel diode)。備注2縮短負(fù)荷或流出超過(guò)最大負(fù)荷的電流時(shí),會(huì)損害輸出電路,因此請(qǐng)?zhí)貏e注 意。外部輸出入電路5-3 I/O界面一覽表 I/O界面會(huì)改變成程序模式狀態(tài),與位置模式狀態(tài)。 下表為I/O界面一覽表。 程序模式 I/O 插座34 PinPin No.區(qū)分Port No.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1茶1B輸入PRG No.1 輸入1紅2APRG No.2 輸入1橙2BPRG No.4 輸入1黃3APRG No.8 輸入1綠3BPRG No.10 輸

18、入1藍(lán)4APRG No.20 輸入1紫4B預(yù)備1灰5A輸入CPU RESET1白5B000泛用輸入1黑6A001泛用輸入2茶6B002泛用輸入2紅7A003泛用輸入2橙7B004泛用輸入2黃8A005泛用輸入2綠8B006泛用輸入2藍(lán)9A007泛用輸入2紫9B008泛用輸入2灰10A009泛用輸入2白10B010泛用輸入2黑11A011泛用輸入3茶11B012泛用輸入3紅12A013泛用輸入3橙12B014泛用輸入3黃13A015泛用輸入3綠13B輸出300輸出警報(bào)3藍(lán)14A301輸出READY3紫14B302泛用輸出3灰15A303泛用輸出3白15B304泛用輸出3黑16A305泛用輸出4茶

19、16B306泛用輸出4紅17A307泛用輸出4橙17BN外部電源OV4黃Pin No. 1B(PRG No.1輸入)Pin No.4A(PRG No.20),請(qǐng)作為輸入程序No.使用。 沒(méi)有接續(xù)IO插座外部24V電源時(shí),控制器會(huì)將所有的輸入端口,及程序輸入判斷為1(ON),請(qǐng)?zhí)貏e注意。此時(shí),控制器為RESET狀態(tài)。 位置模式 I/O 插座34 PinPin No.區(qū)分Port No.功能電線顏色1AP24外部電源+24V輸入1茶1B輸入PRG No.1 輸入1紅2APRG No.2 輸入1橙2BPRG No.4 輸入1黃3APRG No.8 輸入1綠3BPRG No.10 輸入1藍(lán)原來(lái)如此!可

20、以從兩個(gè)模式中選擇!4APRG No.20 輸入1紫4B預(yù)備1灰5A輸入CPU RESET1白5B000輸入激活1黑6A001輸入保存2茶6B002NC2紅7A003NC2橙7B004輸入位置No.12黃8A005輸入位置No.22綠8B006輸入位置No.42藍(lán)9A007輸入位置No.82紫9B008輸入位置No.102灰10A009輸入位置No.202白10B010輸入位置No.402黑11A011輸入位置No.803茶11B012輸入位置No.1003紅12A013輸入位置No.2003橙12B014輸入位置No.4003黃13A015NC3綠13B輸出300輸出警報(bào)3藍(lán)14A301輸出

21、READY3紫14B302輸出位置決定完畢3灰15A303NC3白15B304NC3黑16A305NC4茶16B306NC4紅17A307NC4橙17BN外部電源OV4黃 Pin No. 1B(PRG No.1輸入)Pin No.4A(PRG No.20),為輸入程序No.專(zhuān)用,因此請(qǐng)勿使用。當(dāng)輸入程序No.為0OFF時(shí),可作為位置模式使用。 使用于位置模式時(shí),Pin No. 7B(PORT No.004)Pin No.12B(PORT No.014),請(qǐng)作 為輸入位置No.使用。 當(dāng)輸入位置No.為0OFF時(shí),即執(zhí)行回歸原點(diǎn)。 沒(méi)有接續(xù)IO插座外部24V電源時(shí),控制器會(huì)將所有的輸入端口,及程

22、序輸入判斷為1(ON),請(qǐng)?zhí)貏e注意。此時(shí),控制器為RESET狀態(tài)。5-4 TEACHING / RS232 PORTD-Sub 25 DTE 特殊*Pin No.信號(hào)名稱Pin No.信號(hào)名稱1FG14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC短路5CTS18 +6V 出力*6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMG S2*25GND*13EMG S1* Pin No. 12,13,18,19,23,25為教導(dǎo)器專(zhuān)用信號(hào)線,因此絕對(duì)禁止與RS232接續(xù)。 Pin No.4,5為短路狀態(tài)。 緊

23、急停止B接點(diǎn)請(qǐng)接續(xù)No.12,13。 Pin No.18,19 為ENABLE SW接續(xù)端子,當(dāng)SERVO為ON的狀態(tài)時(shí),必須予以接續(xù)。 TEACHING / RS232 PORT SW PORT SW(ON).可使用教導(dǎo)器或RS232通信電路狀態(tài)。 PORT SW(OFF).停止插座功能 Pin No.12,13的EMG SW及Pin No.18,19的 ENABLE SW 為內(nèi)部短路。5-5 各種指定端子針1M.PG插座Pin No.信號(hào)名稱顏色15V紅2GND黑3PG A灰4PG B黃5PG Z綠6 PG Z棕7FG透明8U紅9V白10W黑2 BK插座Pin No.信號(hào)名稱1BK2BK6

24、.外形尺寸圖7.設(shè)置環(huán)境及干擾對(duì)策 請(qǐng)充分注意控制器的 設(shè)置環(huán)境。7-1.設(shè)置環(huán)境(1) 安裝控制器及配線時(shí),請(qǐng)勿堵塞冷卻用透氣孔。透氣不充分時(shí),除了無(wú)法發(fā)揮應(yīng)有的性能之外,還會(huì)導(dǎo)致故障。(2) 請(qǐng)勿從透氣孔塞入異物。因?yàn)榭刂破鞯耐鈿げ](méi)有防塵.防水油作用,因此請(qǐng)防止使用于多灰塵.油霧.切削液的場(chǎng)所。(3) 請(qǐng)勿讓控制器直接暴露陽(yáng)光,或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。(4) 請(qǐng)將控制器放在周?chē)鷾囟?40,濕度85%以下不結(jié)露的場(chǎng)所.沒(méi)有腐蝕及可燃瓦斯的環(huán)境。(5) 請(qǐng)將控制器本體設(shè)置在不受外部震動(dòng)或沖擊的環(huán)境。(6) 請(qǐng)勿讓電氣干擾控制器及配線。7-2. 供給電源供給電源為DC24V10。7-

25、3. 干擾對(duì)策在此針對(duì)使用控制器時(shí)的干擾對(duì)策進(jìn)行說(shuō)明。(1) 配線及電源1.關(guān)于接地問(wèn)題,請(qǐng)使用專(zhuān)用接地做第3種以上的接地。配線粗度為2.05.5mm2以上?？刂破髌渌鼨C(jī)械控制器其它機(jī)械第三種接地良好請(qǐng)防止使用這種方法2.控制器電源和其它機(jī)器進(jìn)行配線時(shí),請(qǐng)作出以下的系統(tǒng)別離對(duì)策。3.配線時(shí)應(yīng)考前須知 請(qǐng)將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。 請(qǐng)讓控制器配線與動(dòng)力電路等強(qiáng)電獨(dú)立分開(kāi)。非同一結(jié)束。不裝入同一配管的波道。 控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾,因此請(qǐng)與其它機(jī)器的負(fù)荷配線分開(kāi)。想要延長(zhǎng)附屬馬達(dá).編碼裝置電線時(shí),請(qǐng)與本公司聯(lián)絡(luò)。 2干擾的發(fā)生來(lái)源及預(yù)防干擾 干擾發(fā)生的來(lái)源有許多因素,架構(gòu)

26、系統(tǒng)時(shí)的電磁閥.磁簧開(kāi)關(guān).繼電器等都是發(fā)生干擾的來(lái)源。以上的因素均可利用以下對(duì)策到達(dá)防止效果。1. AC電磁閥.磁簧開(kāi)關(guān).繼電器對(duì)策. 將緩沖器(Surge Absorber)與線圈并列安裝在一起。 請(qǐng)參考下記的緩沖器制造商。 重點(diǎn) 用最短的配線安裝在每個(gè)線圈上。 安裝端子臺(tái)時(shí),如果與線圈之間有一段距 離,那么會(huì)降低效果。緩沖器富士電機(jī)制Z LAPENB221D-14A 100V電路用ENB401D-14A 200V電路用松下電器制緩沖器ZNR14K-221 100V電路用ZNR14K-431 200V電路用 Surge killer岡谷電機(jī)制(CR SET)CR-50500 200V電路用最

27、有效果的使用方法,就是Surge Absorber與Surge killer并用。 Surge Absorber Surge killer(CR SET)以上的方法,可以防止全部領(lǐng)域產(chǎn)生干擾現(xiàn)象。2. DC電磁閥.磁簧開(kāi)關(guān).繼電器對(duì)策.將二極管(diode)與線圈并列安裝在一起。請(qǐng)依照負(fù)荷容量,決定二極管的 容量。 在DC的情況下,當(dāng)二極管的極性錯(cuò)誤時(shí),會(huì)損 害二極管,而且與控制器內(nèi)部損害與DC電 源損害均有密切關(guān)系,因此請(qǐng)?zhí)貏e注意。利用控制器的輸出,直接驅(qū)動(dòng)DC24V的繼電器,當(dāng)驅(qū)動(dòng)AC100V電磁閥時(shí),請(qǐng)執(zhí)行防止干擾對(duì)策。電路參考圖 DS 控制器8.接續(xù)方法8-1 接續(xù)方法 請(qǐng)勿接錯(cuò)端子,

28、并確實(shí)插入。 除了TEACHING/RS232PORT端子以外, 當(dāng)電源在ON的狀態(tài)下,請(qǐng)勿拔掉端子。(1) 將傳動(dòng)裝置的馬達(dá).編碼裝置電線.制動(dòng)器電線接續(xù)在控制器上。(2) 將教導(dǎo)器電線接續(xù)在控制器上。接續(xù)完畢后請(qǐng)翻開(kāi)PORT開(kāi)關(guān)。如果PORT開(kāi)關(guān)在OFF狀態(tài)下,翻開(kāi)電源后就無(wú)法驅(qū)動(dòng)教導(dǎo)器。(3) 將24V電源供給給控制器的端子臺(tái)POWER。(4) 控制器會(huì)顯現(xiàn)出以下代碼： 此代碼表示準(zhǔn)備完畢。 當(dāng)顯示 時(shí),表示已輸入EMERGNCY STOP緊急停止,請(qǐng)解除命令。 當(dāng)顯示 時(shí),表示已輸入CPU RESET,或者未接續(xù)I/O電源。以上的操作,均表示準(zhǔn)備完畢。 控制器端子臺(tái)(EMG),均為緊急

29、停止開(kāi)關(guān)接續(xù)用端子,及輸入b接點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)連接。出貨時(shí)均設(shè)定為短路.解除緊急停止的狀態(tài)。8-2 外部接續(xù)圖 程序模式與外部 機(jī)器的接續(xù)例。程序模式 電源,緊急停止端子臺(tái) (4Pin)Pin No.信號(hào)名稱1NI/O 端子(34Pin)224V324V4EMG SW EMG SWPin No.區(qū)分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG No.1輸入數(shù)字輸入開(kāi)關(guān)2APRG No.2輸入2BPRG No.4輸入3APRG No.8輸入3BPRG No.10輸入4APRG No.20輸入4B預(yù)備5A輸入CPU RESET5B000泛用輸入6A001泛用輸入6B002泛用輸入7A輸入003

30、泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用輸入11B012泛用輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報(bào)輸出14A301READY輸出14B302泛用輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V 0V 24V 位置模式與外部 機(jī)器的接續(xù)例。位置模式電源,緊急停止端子臺(tái) (4Pin)Pin No.信號(hào)名稱1NI/O 端子(34Pin)224V324V EMG

31、SW4EMG SWPin No.區(qū)分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG No.1輸入2APRG No.2輸入2BPRG No.4輸入3APRG No.8輸入3BPRG No.10輸入4APRG No.20輸入4B預(yù)備5A輸入CPU RESET5B000運(yùn)動(dòng)輸入6A001保持輸入6B002NC7A輸入003NC7B004位置No.1輸入8A005位置No.2輸入8B006位置No.4輸入9A007位置No.8輸入9B008位置No.10輸入10A009位置No.20輸入10B010位置No40輸入11A011位置No.80輸入11B012位置No.100輸入12A013位

32、置No.200輸入12B014位置No.400輸入13A015NC13B300警報(bào)輸出14A301READY輸出14B302動(dòng)作完成輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V 0V 24V 運(yùn)轉(zhuǎn)方法 運(yùn)轉(zhuǎn)方法分別有,采用激活已記憶程序的程序模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式,以及采用激活已記憶位置的位置模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式兩種。9-1. 用程序模式運(yùn)轉(zhuǎn)的方法 用程序模式運(yùn)轉(zhuǎn)的方法分別有以下幾種方法,利用教導(dǎo)器激活以及利用計(jì)算機(jī)軟件激活的簡(jiǎn)單運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)方法修正程序錯(cuò)誤或試行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),與利用參數(shù)設(shè)定之自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)以及利用外部信號(hào)激活等現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)常使

33、用的范例方法。在此針對(duì)后者的激活方法進(jìn)行說(shuō)明。 用教導(dǎo)器或計(jì)算機(jī)軟件執(zhí)行參數(shù)設(shè)定。利用參數(shù)設(shè)定的自動(dòng)激活方式設(shè)定自動(dòng)激活程序NO.在控制器系統(tǒng)參數(shù)工程的自動(dòng)激活程序NO.上,設(shè)定自動(dòng)激活的程序號(hào)碼。重新設(shè)定控制器利用緊急停止,解除緊急停止以重新設(shè)定,或者再度翻開(kāi)電源重新設(shè)定,以重新設(shè)定控制器。自動(dòng)激活程序用上記方式重新設(shè)定控制器后,即自動(dòng)激活已設(shè)定的程序NO. 自動(dòng)激活程序之應(yīng)考前須知 重新設(shè)定控制器后,即開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。因?yàn)檫@種動(dòng)作會(huì)突然激活伺服傳動(dòng)裝置,而讓沒(méi)有心理準(zhǔn)備的使用者受驚。為了平安起見(jiàn),請(qǐng)安裝聯(lián)鎖裝置,在獲得確認(rèn)信號(hào)后在執(zhí)行程序。 想要同時(shí)激活復(fù)數(shù)個(gè)程序時(shí),請(qǐng)將主要自動(dòng)程序擺在

34、前頭,再將其它程序的激活命令,用EXPG命令書(shū)寫(xiě)。凡事請(qǐng)以平安為優(yōu)先考量。利用選擇外部信號(hào)的激活方式1. 程序運(yùn)轉(zhuǎn) 請(qǐng)用程序模式將外部 機(jī)器接續(xù)在一起。 READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈. 從外部機(jī)器輸入BCD碼的程序NO.從外機(jī)器輸入開(kāi)始信號(hào).執(zhí)行程序運(yùn)轉(zhuǎn)后,控制器前操作面板的CODE顯示部上,表示已激活的程序NO.從外部機(jī)器輸入緊急停止信號(hào),或者當(dāng)控制器發(fā)生異常現(xiàn)象時(shí),控制器會(huì)呈SERVO OFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當(dāng)警報(bào)信號(hào)為ON時(shí),控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會(huì)亮燈2.每個(gè)信號(hào)的時(shí)間選擇READY輸出程序No.輸入外部激活輸入T1

35、:從輸出READY ON,到可輸入外部激活信號(hào)的時(shí)間T1 : Min.30msecT2:從輸入程序ON,到可輸入外部激活信號(hào)的時(shí)間T2 : Min.30msecT3:輸入外部激活信號(hào)的時(shí)間T3 : Min.30msec 與外部機(jī)器連接信號(hào)時(shí), 時(shí)間選擇是重要的角色。9-2 利用位置模式的運(yùn)轉(zhuǎn)方法 利用位置模式的運(yùn)轉(zhuǎn)方法分別有利用教導(dǎo)器激活以及利用計(jì)算機(jī)軟件激活與利用外部信號(hào)激活三種方法。在此針對(duì)利用外部信號(hào)激活的方法進(jìn)行說(shuō)明。選擇外部信號(hào)的激活方法 請(qǐng)利用位置模式與 外部機(jī)器進(jìn)行接續(xù)。1. 回歸原點(diǎn)READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈.從所有外部機(jī)器輸入位置NO.

36、全OFF(0),再輸入開(kāi)始信號(hào)后,執(zhí)行回歸原點(diǎn).回歸原點(diǎn)執(zhí)行完畢后,即輸出位置結(jié)束信號(hào)(302),控制器進(jìn)入待機(jī)狀態(tài).備注這種回歸原點(diǎn)的方式,讓往后的操作均以外部機(jī)器的指令為優(yōu)先。切 換教導(dǎo)器以及計(jì)算機(jī)軟件操作時(shí),請(qǐng)先關(guān)掉電源后再執(zhí)行回歸原點(diǎn)。位置運(yùn)轉(zhuǎn)READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈從外部機(jī)器,輸入BCD碼的位置NO.備注1)指定501以上的位置NO.時(shí),會(huì)視作無(wú)輸入位置NO.備注2)指定位置無(wú)數(shù)據(jù)時(shí), 會(huì)視作無(wú)輸入位置NO.從外部機(jī)器,輸入開(kāi)始信號(hào).備注3)在沒(méi)有執(zhí)行回歸原點(diǎn)前,就算指定位置并輸入開(kāi)始信號(hào),也會(huì)先執(zhí)行回歸原點(diǎn).移動(dòng)完畢后,即輸出位置結(jié)束信號(hào)(

37、302)從外部機(jī)器輸入緊急停止信號(hào),或者當(dāng)控制器發(fā)生異?，F(xiàn)象時(shí),控制器會(huì)呈SERVO OFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當(dāng)警報(bào)信號(hào)為ON時(shí),控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會(huì)亮燈3. 每個(gè)信號(hào)的時(shí)間選擇READY輸出結(jié)束位置輸出回歸原點(diǎn)激活輸入外部激活輸入T1: 從輸出READY ON,到可輸入回歸原點(diǎn)開(kāi)始信號(hào)的時(shí)間T1: Min.50msecT2: 從外部激活輸入ON,到可結(jié)束位置信號(hào)變成OFF的時(shí)間T2: Min.15msecT3: 從輸出結(jié)束位置ON,到可輸入外部激活信號(hào)的時(shí)間T3: Min.50msec 與外部機(jī)器連接信號(hào)時(shí), 時(shí)間選擇是重要的角色。4.切換位置NO.的時(shí)間選

38、擇位置No.輸入外部激活輸入位置結(jié)束輸出A：執(zhí)行激活位置1B：執(zhí)行激活位置2 切換位置NO.的時(shí)間選擇時(shí),當(dāng)執(zhí)行現(xiàn)在所執(zhí)行的位置后,即進(jìn)入輸入下一個(gè)外部激活開(kāi)始信號(hào)狀態(tài)。 請(qǐng)仔細(xì)看這個(gè) 時(shí)間選擇。5.利用保存信號(hào)的動(dòng)作時(shí)間選擇HOLD輸入傳動(dòng)裝置的動(dòng)作 減速停止 激活動(dòng)作 傳動(dòng)裝置動(dòng)作中,執(zhí)行保存信號(hào)ON,讓伺服傳動(dòng)裝置減速停止。執(zhí)行保存信號(hào)OFF即激活動(dòng)作。 用保存信號(hào)ON,執(zhí)行 減速停止。6. 隨機(jī)做動(dòng)的方法 指定每個(gè)做動(dòng)位置NO.,輸入 外部激活后,即能在與位置NO. 順序豪無(wú)關(guān)系的情況下自由做動(dòng)。位置NO.加速度速度位置希望的動(dòng)作順序10.310050.00020.3100200.000130.3200100.000440.3200250.0005x.xxxxxxx.xxx60.3300150.000.指定執(zhí)定位置NO 70.3300150.00028x.xxxxxxx.xxx9x.xxxxxxx.xxx.輸入外部激活492x.xxxxxxx.xxx493x.xxxxxxx.xxx4940.3200150.0004950.3200380.0