上傳人：低***

認證信息

認證類型：個人認證

認證主體：李**（實名認證）

IP屬地：江西

IP屬地：江西 上傳時間：2022-01-26 格式：DOC 頁數(shù)：27 大?。?.15MB 積分：12 舉報 版權(quán)申訴

1、IS620N配合倍?？刂破鞑僮靼咐旅嬉员陡９镜腡winCAT主站為例，講述IS620N伺服驅(qū)動器的簡單配置使用過程。1. 安裝TwinCAT軟件與倍福官網(wǎng)的twinCAT軟件最高支持到win7 32位系統(tǒng)，win7 64位系統(tǒng)不支持。Windows xp系統(tǒng)：建議安裝tcat_2110_2230Windows 7 32位系統(tǒng)系統(tǒng)：建議安裝tcat_2110_2248注意： 關(guān)于網(wǎng)卡，必須選擇采用intel芯片的百兆以太網(wǎng)卡。其他品牌的網(wǎng)卡，存在不支持EtherCAT運行的風(fēng)險。2. 把IS620N的EtherCAT配置文件(IS620N-ECT.XML)拷貝到TwinCAT安裝目錄：Twi

2、nCATIOEtherCAT。3. 打開TwinCAT4. 安裝TwinCAT網(wǎng)卡驅(qū)動打開上圖菜單“Show Real Time Ethernet Compatible Devices”，跳出下圖對話框，在“Incompatble devices”欄選上本地網(wǎng)站后，點擊“install”。安裝完成后如下圖在“Instaled and ready to use devices ”欄出現(xiàn)已經(jīng)安裝好的網(wǎng)卡。5. 設(shè)備搜索新建一個新的工程頁后，開始搜索設(shè)備，選上“” 點擊“”如下圖：“確定”“OK”“是”“是”“否”，到這里設(shè)備已經(jīng)搜索完成，如下圖：6. 配置伺服參數(shù)在“CoE-Online”界面，通

3、過SDO通訊設(shè)置參數(shù)。200C-0Eh為3時，通過SDO更改的參數(shù)具有掉電保存屬性。以將6060h修改為輪廓速度模式(3)為例，操作步驟如下：注:此操作必須確認右下角模式為配置模式（config mod），并且伺服功能碼H0200為9才能正常操作。7. 配置PDO1）配置RPDO：默認的RPDO為1701（用戶不可更改PDO映射內(nèi)容），將其勾選去掉，選擇0x1600以實現(xiàn)輪廓速度模式為例，操作步驟如下：在PDO Content窗口右擊，“Delete”默認的607A和60B8，并“Insert”60FF2）配置TPDO：默認的TPDO為1B01,，將其勾選去掉，選擇0x1A00在PDO Con

4、tent窗口右擊，“Delete”默認的不要用的對象，并“Insert”預(yù)使用的對象：606C(速度反饋)，6074(轉(zhuǎn)矩指令)等8. 激活配置并切換到運行模式。點擊“”“確定”“確定”后，在“Online”界面，可觀察到設(shè)備進入OP狀態(tài)，同時伺服面板第二位數(shù)碼管顯示“8,面板顯示88RY”。9. 通過NC控制伺服或者PLC程序控制伺服9.1、伺服運行在周期同步位置模式9.1.1設(shè)置單位測試時選擇單位為：mm9.1.2設(shè)置量化因子測試時設(shè)置量化因子為：60/10485769.1.3設(shè)置編碼器反饋模式為posPos：上位機只負責(zé)發(fā)位置指令，伺服運行在周期同步位置模式(6060=8)，位置環(huán)由伺服

5、內(nèi)部計算；PosVelo：上位機建立位置環(huán)，輸出速度指令，伺服運行在周期同步速度模式(6060=9)；9.1.4點動測試暫時屏蔽系統(tǒng)偏差點擊“Set”跳出對話框，再點擊“All”，這時伺服驅(qū)動器已經(jīng)使能。通過F1F4，點動運行。9.2、伺服運行在周期同步速度模式9.2.1設(shè)置單位9.2.2設(shè)置量化因子9.2.3設(shè)置編碼器反饋模式為posvelo9.2.4設(shè)置速度輸出系數(shù)9.2.5選擇控制類型9.2.6設(shè)置控制參數(shù)根據(jù)實際響應(yīng)，調(diào)節(jié)位置環(huán)比例：根據(jù)實際響應(yīng)，調(diào)節(jié)速度前饋系數(shù)：9.2.6點動測試點擊“Set”跳出對話框，再點擊“All”，這時伺服驅(qū)動器已經(jīng)使能。通過下圖按鍵點動電機使用functi

6、ons運行一些簡單的動作，下面舉了一個小例子：選擇absolute指令，給一個目標位置和目標速度，點擊運行即可。使用SDO數(shù)據(jù)做簡單的動作首先將twincat模式切換為configuration模式。如上圖，將6060設(shè)置為3,60FF設(shè)置為1048576，60E0和60E1設(shè)置為3000。6040依次設(shè)置為6、7、15。即可速度模式運行?，F(xiàn)在使用PLC+HMI來簡單運行一段程序。現(xiàn)將伺服復(fù)位一下（H0231）。確認一下twincat上的電子齒輪比，如下圖，本例使用的1：1。新建一個PLC程序新建一個工程新建一個new pou，選擇語言類型并命名，本例都使用默認，后續(xù)可以根據(jù)需要選擇。調(diào)用運動

7、模塊，實驗IS620N伺服一些簡單的動作。程序?qū)懞弥?，請先保存，然后rebuild all一下，主要是驗證錯誤，并生成xxx.tpy文件。打開SYSTEM MANAGER 軟件之后，右鍵PLC-configuration點擊Append PLC project，添加xxx.tpy文件通過鏈接的方式將PLC上的變量和軸上的變量鏈接。進行完上述操作后，必須主動激活配置，前面的操作才能生效。打開PLC control 點擊ONLINE-login，然后點擊ONINE-run。點擊PLC最下面的第三個按鈕新建如下HMI窗口點擊POWER可使軸上電。點擊home可驅(qū)使軸開始回原點，switch開關(guān)模擬原點開關(guān)。Jog+使軸向正向移動。Jog-使軸向反向移動。Move讓軸走一段位置。Reset置位軸參數(shù)。使用倍福示波器采集波形在windows左下角的開始菜單中找到twincat scope view軟件打開。打開軟件之后，然后點擊add scope view，選擇示波器圖的類型，可以是Y軸采樣或者是XY軸采樣，并且設(shè)置此示波器的名字。右鍵scope view1，點擊add channel，這里的通道就是一個采樣值，因此可以多添加幾個通道，采集