單片機(jī)的流量控制系統(tǒng)(共19頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上摘要本文介紹了一種pwm結(jié)合數(shù)字pid算法在液體流量控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方案，系統(tǒng)以AVR單片機(jī)atnega32為核心，以比例電磁閥為控制對象，利用atnega32的PWM功能，采用數(shù)字PID調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)液體流速閉壞控制，仿真結(jié)果表明采用PWM和數(shù)字PID控制液體流速具有良好的動態(tài)、穩(wěn)定態(tài)，從而證明了這種設(shè)計(jì)的合理性和優(yōu)越性。關(guān)鍵詞：AVR單片機(jī)；PWM;PID;比例電磁閥目 錄引言4第一章 系統(tǒng)方案51.1 方案整體思路51.2 流程實(shí)現(xiàn)61.3控制器算法與pwm波形輸出7第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)82.1 總體設(shè)計(jì)框圖及說明82.2 部分外部電路設(shè)計(jì)82.3 傳感器的選擇10第

2、三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)113.1 程序結(jié)構(gòu)說明113.2 程序流程圖及部分程序11第四章 總結(jié)17致謝18參考文獻(xiàn)19引言流量是衡量設(shè)備的效率和經(jīng)濟(jì)性的重要指標(biāo)。流量測量與控制是實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)過程自動化的一項(xiàng)重要任務(wù)。本課題的主要研究內(nèi)容是對流量進(jìn)行控制，主要由流量傳感器采集流量信息，然后經(jīng)過AD轉(zhuǎn)換器將連續(xù)的模擬信號離散化后傳給單片機(jī)，單片機(jī)在軟件系統(tǒng)的控制下，根據(jù)預(yù)先的設(shè)置和預(yù)期的控制要求，通過步進(jìn)電機(jī)來精確控制閥門的開度，實(shí)現(xiàn)對流量的精確控制。流量控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)意義 工業(yè)生產(chǎn)中過程控制是流量測量與儀表應(yīng)用的一大領(lǐng)域，流量與溫度、壓力和物位一起統(tǒng)稱為過程控制中的四大參數(shù)，人們通過這些參數(shù)對生產(chǎn)過程

3、進(jìn)行監(jiān)視與控制。對流體流量進(jìn)行正確測量和調(diào)節(jié)是保證生產(chǎn)過程安全經(jīng)濟(jì)運(yùn)行、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低物質(zhì)消耗、提高經(jīng)濟(jì)效益、實(shí)現(xiàn)科學(xué)管理的基礎(chǔ)。流量的檢測和控制在化工、能源電力、冶金、石油等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)尤其是單片微型機(jī)技術(shù)的發(fā)展，人們已越來越多地采用單片機(jī)來對一些工業(yè)控制系統(tǒng)中如溫度、流量和壓力等參數(shù)進(jìn)行檢測和控制。PC機(jī)具有強(qiáng)大的監(jiān)控和管理功能，而單片機(jī)則具有快速及靈活的控制特點(diǎn)，通過PC機(jī)的RS-232串行接口與外部設(shè)備進(jìn)行通信，是許多測控系統(tǒng)中常用的一種流量控制解決方案。因此如何實(shí)現(xiàn)PC機(jī)與單片機(jī)之間的控制具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。第一章 系統(tǒng)方案1.1方案整體思路液體流量控制通常采

4、用電動調(diào)節(jié)閥實(shí)現(xiàn)，近年來，電動調(diào)節(jié)閥的結(jié)構(gòu)和控制方式發(fā)生了很大的變化， 隨著計(jì)算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域，以及新型的電力電子功率元器件的不斷出現(xiàn)，使采用全控制的開關(guān)功率元件進(jìn)行脈寬調(diào)制（pulse width modulation ,簡稱PWM）控制方式得到了廣泛的應(yīng)用。這種控制方式很容易在單片機(jī)中實(shí)現(xiàn)，從而為電動調(diào)節(jié)閥的控制數(shù)字化提供了基礎(chǔ)。將 偏差的比例（proportion）、積分（integral）、微分（differential）通過線性組合構(gòu)成數(shù)字控制量，構(gòu)成數(shù)字PID控制器，它具有非常強(qiáng)的靈活性，可以根據(jù)試驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)在線調(diào)整參數(shù)，因此可以得到更好的控制性能。本系統(tǒng)采用C51系列的89S52單

5、片機(jī)為核心，通過設(shè)置89S52單片機(jī)的定時器產(chǎn)生脈寬可調(diào)的PWM波【2】，對閥門電機(jī)的輸入電壓進(jìn)行調(diào)制，實(shí)現(xiàn)閥門開度的變化，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對液體流量的控制。單片機(jī)通過電磁流量計(jì)采集實(shí)際流量信號，根據(jù)該信號對其內(nèi)部采用數(shù)字PID算法對PWM變量的值進(jìn)行修改，從而達(dá)到對流量的閉環(huán)精確控制。1.2實(shí)現(xiàn)流程流量控制系統(tǒng)是一個過程控制系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)的過程中，必須明確它的組成部分。過程控制系統(tǒng)的組成部分有：控制器、執(zhí)行器、被控對象和測量變送單元，其框圖如圖1所示。直流電機(jī)PID控制器閥門設(shè)定值流量輸出圖1 流量過程控制組成框圖電磁流量計(jì)：對輸出流量進(jìn)行檢測，并與設(shè)定值比較，差值作為控制器的輸入。PID控制器：對

6、差值進(jìn)行P 、I、D運(yùn)算，輸出對應(yīng)得模擬量控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)：根據(jù)控制器輸出正反轉(zhuǎn)，控制閥門開度增大或減小。閥門：直接控制流量的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。所以，在這個系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，主要設(shè)計(jì)以上幾個部分。除此之外，根據(jù)題目要求，還要選取合適的控制算法來達(dá)到滿足系統(tǒng)參數(shù)的要求。具體就是確定控制器的算法和如何控制閥門開度，因?yàn)檫@兩部分是實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)控制目的的關(guān)鍵。它們選取的好壞將直接影響著整個系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)效果的優(yōu)劣。1.3控制器算法與PWM波形輸出控制算法是指需執(zhí)行控制作用的數(shù)學(xué)表示法。PWM就是脈沖寬度調(diào)制，也就是占空比可變的脈沖波形。PWM波的產(chǎn)生：設(shè)計(jì)采用單片機(jī)atmega32產(chǎn)生PWM信號。atmeg

7、a32的定時/ 計(jì)數(shù)器的PWM模式可以分成快速PWM和頻率（相位）調(diào)整PWM兩大類。 本設(shè)計(jì)采用快速PWM模式，快速PWM可以的到比較高頻率的PWM輸出，響應(yīng)比較快，因此具有很高的 實(shí)時性。此時計(jì)數(shù)器僅工作在單程正向計(jì)數(shù)方式，計(jì)數(shù)器的上限值決定PWM的頻率，而比較匹配寄存器的值決定了占空比的大小。流量是一個普通而又重要的物理量，在許多領(lǐng)域里人們需對它進(jìn)行測量和控制。本系對流量控制采用PID算法，它具有結(jié)構(gòu)簡單、易于理解和實(shí)現(xiàn)，且一些高級控制都是以PID為基礎(chǔ)改進(jìn)的。在工業(yè)過程控制中90%以上的控制系統(tǒng)回路具有PID結(jié)構(gòu)，圖2 PID控制原理框圖第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)2.1總體設(shè)計(jì)框圖及說明本系統(tǒng)

8、是一個簡單的單回路控制系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)流量的自動測量和控制，采用了89S52單片機(jī)作為系統(tǒng)的控制中心，由數(shù)據(jù)采集模塊檢測到的流量信號傳入單片機(jī)，并根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和控制運(yùn)算，同時將數(shù)據(jù)保存，以便與下一次采樣值進(jìn)行比較，根據(jù)系統(tǒng)程序控制，進(jìn)行PID運(yùn)算以及PWM輸出控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，最終由CPU控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，達(dá)到調(diào)節(jié)流量的目的。系統(tǒng)還具有鍵盤設(shè)定模塊，便于用戶與系統(tǒng)之間的對話。系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)較簡單，由若干個功能模塊組成。具體結(jié)構(gòu)圖圖3及說明如下， 89S52單片機(jī)鍵盤數(shù)據(jù)采集直流電機(jī) 閥門數(shù)據(jù)顯示圖3 功能模塊結(jié)構(gòu)圖鍵盤設(shè)定：設(shè)定控制系統(tǒng)要求的流量大小。數(shù)據(jù)采集：用滑動變阻器分壓模擬流量大小

9、。直流電機(jī)：接收單片機(jī)的控制信號進(jìn)行正反轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)，帶動閥門轉(zhuǎn)動。2.2部分外部電路設(shè)計(jì)2.2.1 數(shù)碼管顯示電路采用四聯(lián)排共陰極數(shù)碼管進(jìn)行顯示，具有四位數(shù)碼管，這四個數(shù)碼管的段選a、b、c、d、e、f、g分別接在一起，每一個都擁有一個共陰的位選端。P3口控制數(shù)碼管的點(diǎn)亮情況。因?yàn)閱纹瑱C(jī)的IO口輸出功率有限，需要使用74LS374芯片進(jìn)行鎖存。此外還用一個電阻R-PACK8來保護(hù)LED。2.2.2直流電機(jī)控制電路直流電機(jī)以其良好的線性特性、優(yōu)異的控制性能等特點(diǎn)成為大多數(shù)變速運(yùn)動控制和閉環(huán)位置伺服控制系統(tǒng)的最佳選擇。特別隨著計(jì)算機(jī)在控制領(lǐng)域，高開關(guān)頻率、全控型第二代電力半導(dǎo)體器件(GTR、GT

10、O、MOSFET、IGBT等)的發(fā)展，以及脈寬調(diào)制(PWM)直流調(diào)速技術(shù)的應(yīng)用，直流電機(jī)得到廣泛應(yīng)用。此試驗(yàn)中我們選擇Z2-62直流電機(jī)，對于該試驗(yàn)更可以簡單易行的實(shí)現(xiàn)。為適應(yīng)小型直流電機(jī)的使用需求，各半導(dǎo)體廠商推出了直流電機(jī)控制專用集成電路，構(gòu)成基于微處理器控制的直流電機(jī)伺服系統(tǒng)。但是，專用集成電路構(gòu)成的直流電機(jī)驅(qū)動器的輸出功率有限，不適合大功率直流電機(jī)驅(qū)動需求。因此采用三極管構(gòu)建H橋【3】，實(shí)現(xiàn)大功率直流電機(jī)驅(qū)動控制。該驅(qū)動電路能夠滿足各種類型直流電機(jī)需求，并具有快速、精確、高效、低功耗等特點(diǎn)，可直接與微處理器接口，可應(yīng)用PWM技術(shù)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速控制。單片機(jī)的P10引腳輸出高低電平控制電

11、機(jī)的正反轉(zhuǎn)，P11輸出PWM波形控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。 具體為： 當(dāng)P10為高電平時，三極管Q3、Q2導(dǎo)通，所以Q4導(dǎo)通，而Q2導(dǎo)通鉗制電位為0.9V，所以不論P(yáng)11是高還是低，Q1、Q7都不導(dǎo)通，即電機(jī)電流從左向右流，電機(jī)正轉(zhuǎn)。 當(dāng)P10為低電平，Q3 Q2不導(dǎo)通，所以Q4不導(dǎo)通。當(dāng)P11為高電平時電機(jī)反轉(zhuǎn)，當(dāng)P11為低電平是，電機(jī)停轉(zhuǎn)。 2.3傳感器的選擇常用的流量傳感器：超聲波流量計(jì)、渦流流量計(jì)、差壓式流量計(jì)、電磁流量計(jì)。差壓式流量計(jì) 其結(jié)構(gòu)原理是在氣體的流動管道上裝有一個節(jié)流裝置，其內(nèi)裝有一個孔板，中心開有一個圓孔，其孔徑比管道內(nèi)徑小，在孔板前燃?xì)夥€(wěn)定的向前流動，氣體流過孔板時由于孔徑變小，截

12、面積收縮，使穩(wěn)定流動狀態(tài)被打亂，因而流速將發(fā)生變化，速度加快，氣體的靜壓隨之降低，于是在孔板前后產(chǎn)生壓力降落，即差壓（孔板前截面大的地方壓力大，通過孔板截面小的地方壓力?。?。差壓的大小和氣體流量有確定的數(shù)值關(guān)系，即流量大時，差壓就大，流量小時，差壓就小。流量與差壓的平方根成正比。差壓式流量計(jì)品種較多，目前市場上經(jīng)常使用的差壓式流量計(jì)有：孔板流量計(jì)、V錐流量計(jì)、阿牛巴流量計(jì)、威力巴流量計(jì)、托巴管流量計(jì)、彎管流量計(jì)、明渠流量計(jì)等。其中應(yīng)用最多的孔板流量計(jì)結(jié)構(gòu)牢固,性能穩(wěn)定可靠,使用壽命長，節(jié)流裝置結(jié)構(gòu)易于復(fù)制，簡單、牢固，性能穩(wěn)定可靠，使用期限長，價格低廉。應(yīng)用范圍廣泛,至今尚無任何一類流量計(jì)可與

13、之相比擬。而且其計(jì)算公式也較為簡單易計(jì)算理解。其計(jì)算公式如下：v=aA 2/j(p-q)v-體積j-液體密度a-流量系數(shù)，與流道尺寸 取壓方式和流速公布有關(guān)A-孔板開孔面積p-q-壓力差電磁流量計(jì) 電磁流量計(jì)是基于法拉第電磁感應(yīng)定律制成的測量導(dǎo)電性液體的儀表,即利用電磁感應(yīng)原理來測量導(dǎo)管中導(dǎo)電液體的平均流速。 其特點(diǎn)是:測量通道為光滑直管,不會阻塞,適用于測量含固體顆粒的液固二相流體(如紙漿、泥漿、污水等) ,沒有壓力損失,所測體積流量不受流體密度、黏度、溫度、壓力和電導(dǎo)率( > 10 - 5 / cm) 的影響,測量范圍大(流速為0. 310 m/ s) ,口徑范圍寬(3 mm 至3

14、m) ,測量精度比較高(基本誤差值的±0. 2 % ±0. 5 %) ,輸出與被測介質(zhì)平均流速成正比,與流動狀態(tài)無關(guān),可測量瞬時脈動流量。但是它不能測量電導(dǎo)率很低的液體(如石油制品) ,不能測量氣體、蒸汽和含有較大氣泡的液體,不能用于測量較高溫度的介質(zhì)(易受外界電磁干擾) 。超聲波流量計(jì) 超聲波流量計(jì)是通過檢測流體流動對超聲束(或超聲脈沖)的作用以測量流量的儀表。根據(jù)對信號檢測的原理超聲流量計(jì)可分為傳播速度差法(直接時差法、時差法、相位差法和頻差法)、波束偏移法、多普勒法、互相關(guān)法、空間濾法及噪聲法等。超聲波流量計(jì)雖然可做非接觸式測量，為無流動阻撓測量,無壓力損失，也可測量

15、非導(dǎo)電性液體,對無阻撓測量的電磁流量計(jì)是一種補(bǔ)充，但是它傳播時間法只能用于清潔液體和氣體，而多普勒法只能用于測量含有一定量懸浮顆粒和氣泡的液體，而且多普勒法測量精度不高。渦流流量計(jì) 其原理是在管道內(nèi)放置有漩渦發(fā)生體，當(dāng)流體通過時，在其兩側(cè)會交替產(chǎn)生有規(guī)則的漩渦。漩渦發(fā)生體后方連接有超聲波傳感器，傳感器將感應(yīng)到的漩渦發(fā)生頻率信號轉(zhuǎn)為電信號，其渦流產(chǎn)生頻率和流量有著線性關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)了流體的測量。而且渦輪流量計(jì)是基于動量矩守恒原理制造的速度式流量儀表,即利用置于流體中葉輪的旋轉(zhuǎn)角速度與流體流速成比例的關(guān)系,通過測量葉輪的轉(zhuǎn)速來反映通過管道的體積流量,是目前流量儀表中比較成熟的高精度儀表。其特點(diǎn)是:

16、結(jié)構(gòu)簡單、加工零部件少、重量輕、維修方便、流通能力大(同樣口徑可通過的流量大) ,易實(shí)現(xiàn)脈沖遠(yuǎn)距離傳送,可適應(yīng)高參數(shù)(高溫、高壓和低溫) 的測量需要,測量精確度較高,測量范圍較寬,動態(tài)響應(yīng)好,壓力損失較小;但是被測流體的部分物性對測量精確度有一定的影響,不能長期保持校準(zhǔn)特性,對被測介質(zhì)清潔度要求較高,流體的溫度、黏度、密度對儀表指示值有較大影響,由于有轉(zhuǎn)動部件會帶來磨損,儀表的使用年限受影響。適宜測量比較潔凈的低黏度液體。綜上，差壓式流量計(jì)是根據(jù)安裝于管道中流量檢測件產(chǎn)生的差壓,已知的流體條件和檢測件與管道的幾何尺寸來計(jì)算流量的儀表。而且它是一類應(yīng)用最廣泛的流量計(jì),在各類流量儀表中其使用量占居

17、首位。所以在試驗(yàn)中我們選擇HAKK-LG孔板流量計(jì)。第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)3.1程序結(jié)構(gòu)說明任何一個系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)都離不開硬件電路的連接，所以本課題硬件設(shè)計(jì)的高度模塊化決定了軟件設(shè)計(jì)的模塊化。主要包括：主控程序模塊、鍵盤掃描及處理子程序、采樣數(shù)據(jù)處理子程序、PID算法子程序、電機(jī)驅(qū)動與控制子程序和顯示等子程序幾個部分。結(jié)構(gòu)圖如下：主程序鍵盤輸入數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)采集PID運(yùn)算直流電機(jī)圖4 程序結(jié)構(gòu)圖主控程序模塊在整個結(jié)構(gòu)中充當(dāng)管理者，管理所有子程序的調(diào)用，就相當(dāng)于個人計(jì)算機(jī)的操作系統(tǒng)。它主要負(fù)責(zé)初始化各個I/O口，等待鍵盤事件的發(fā)生，并作出相應(yīng)的處理。并在適當(dāng)?shù)臅r候調(diào)用數(shù)據(jù)采樣程序，并將采樣到的數(shù)據(jù)

18、與鍵盤設(shè)定值比較。再通過PID計(jì)算后用以控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，從而控制閥門開度，來達(dá)到流量的準(zhǔn)確控制。3.2程序流程圖及部分程序3.2.1 主程序說明主程序流程圖開始系統(tǒng)初始化SW=1?？AD轉(zhuǎn)換鍵盤設(shè)定鍵盤設(shè)定鍵盤設(shè)定DR=1？電機(jī)正轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)NYYN圖5 主程序流程圖主程序具體程序：/*主函數(shù)*/main() /主程序 TMOD=0x21 ; /0b0010 0001 timer0模式1（16位），timer1自動重裝載 TH0=0xfc ; /1ms延時常數(shù) 12M TL0=0x18 ; /低電平時間調(diào)節(jié) TH1=0x7f; /定時器1賦初值TL1=0 ; EA=1; ET0=1; ET1=1;

19、 /開中斷 while(1) if(sw=1) /循環(huán)判斷開關(guān)狀態(tài)，并執(zhí)行相應(yīng)的程序 AD_val(); /調(diào)用TCL549采集處理 display(uuu); else display(sc); PID(); /每個循環(huán)的最后執(zhí)行一次PID運(yùn)算，實(shí)時控制電機(jī) 從主程序中可以看出，在進(jìn)行一系列程序調(diào)用之前對系統(tǒng)進(jìn)行初始化，然后判斷開關(guān)狀態(tài)程序有所反應(yīng)。然后進(jìn)行一系列子程序，進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換和PID計(jì)算，將其結(jié)果用來控制直流電機(jī)。 KB_Scan1();3.2.2鍵盤程序由于機(jī)械觸點(diǎn)有彈性，在按下或彈起按鍵時會出現(xiàn)抖動，從最初按下到接觸穩(wěn)定要經(jīng)過數(shù)毫秒的彈跳時間，如圖所示。為了保證探險鍵識別的準(zhǔn)確

20、性，必須消除抖動。消抖處理有硬件和軟件兩種方法：硬件消抖是利用加支抖動電路濾避免產(chǎn)生抖動信號；軟件消抖是利用數(shù)字濾波技術(shù)來消除抖動。我們采用軟件的方法，利用主程序循環(huán)掃描，主程序每循環(huán)一次掃描到的鍵值相同時，則說明是某鍵按下。對于鍵值識別，我們用一條switch語句，把按鍵的編碼和鍵值對應(yīng)起來。鍵盤具體程序void KB_Scan1(void) uchar tmp,line,i,flag,press; /定義局部變量if(lie1=0|lie2=0|lie3=0)return; /判斷是否有鍵按下，如有，返回。消除重鍵問題line=0xFE; for(i=1;i<=4;i+)P2=lin

21、e; /依次給P2口低四位送低電平，讀高四位判斷是否有鍵按下。tmp=P2; /讀取鍵盤口數(shù)據(jù)寄存器 tmp&=0x70;if(tmp!=0x70) tmp=P2;flag=1;break;else line=(line<<1)|0x01;if(i=5) tmp=0xFF;flag=0; switch(tmp) /用switch語句把編碼轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的鍵值。 case 0xEE:press=1; break; case 0xDE:press=2; break; case 0xBE:press=3; break; case 0xED:press=4; break; case 0

22、xDD:press=5; break; case 0xBD:press=6; break; case 0xEB:press=7; break; case 0xDB:press=8; break; case 0xBB:press=9; break; case 0xD7:press=0; break; default: break; if(flag=1) /如果有鍵按下，把每次的值存放到buf中，方便以后調(diào)用。 buf2=buf1; buf1=buf0; buf0= press; 數(shù)字PID及電機(jī)控制程序由于單片機(jī)控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時刻的偏差值計(jì)算控制量【5】，所以一般使用增量型控

23、制，它控制穩(wěn)定，誤動作影響小。其算式如下： 這個計(jì)算的過程可用一個簡單的程序來實(shí)現(xiàn)。/*PID服務(wù)程序*/void PID( ) double e0,e1,e2; uchar du,out1; uchar kp=16, kd=0,ki=0; / ts=1; e0=e1;e1=e2;e2=(sc-uuu);/10; /設(shè)定值-采集量 if(e2>=0) direction=1; /設(shè)定值-采集量>0, 電機(jī)正轉(zhuǎn)，開大閥門。if(e2>=20) /測得偏差值與設(shè)定偏差值進(jìn)行比較，若不在設(shè)定范圍內(nèi)則滿功率正轉(zhuǎn)。 TR0=0;PWM=1; else du=10*e2;/(e2-e1)

24、+ki*e2+kd*(e2-2*e1+e0); / PID算法 out1=du;/+out0; TR0=1; /若到達(dá)設(shè)定范圍則調(diào)用PID程序，進(jìn)行有效功率轉(zhuǎn)動. else if(e2<0) direction=0; /設(shè)定值-采集量<0, 電機(jī)反轉(zhuǎn)，關(guān)小閥門。if(e2<-20) /測得偏差值與設(shè)定偏差值進(jìn)行比較，若不在設(shè)定范圍內(nèi)則滿功率反轉(zhuǎn)。 TR0=0;PWM=1; else du=10*e2;/(e2-e1)+ki*e2+kd*(e2-2*e1+e0); / PID算法 out1=-du;/+out0; TR0=1; /若到達(dá)設(shè)定范圍則調(diào)用PID程序，進(jìn)行有效功率運(yùn)轉(zhuǎn)