臺達A2伺服原點回歸

1、定義外部端子 （SHM）啟動原點回歸 :PT PR 模式下都可以，通過伺服 內(nèi)參數(shù)定義原點回歸1. 原點回歸的行走路徑： 下面的是分別是向前尋找 Z脈沖和向后尋找 Z脈沖，不管是什么品 牌的伺服，原點回歸的路徑都一樣 . 尋找不尋找 Z 脈沖（反向或者正向）3 種 . 尋找零點（正方向或者反方向） （零點定義） 2 種 . 在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找 Z 脈沖 （正方向或者反方向）000正反向?qū)ふ伊泓c PL 并返 回尋找 Z010正反 向?qū)?找零 點 PL 正向回尋找 Z020正反向?qū)ふ伊泓c PL 不去 尋找 Z001反方向?qū)ふ伊泓c NL并返 回尋找 Z011021002正方向?qū)ふ伊泓c ORGOFF/

2、ON為零點，返回 尋找 Z012022003反方向?qū)ふ伊泓c， OFF/ON為零點，返回尋 找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c006正方向?qū)ふ伊泓cORG,ON/OFF為零點，返 回尋找 Z016026007反方向?qū)ふ伊泓c ORG,ON/OFF為零點，返回尋找Z017027008直接定義原點以目前位置當做原點2. P6-00 參數(shù)定義BOO:T驅(qū)動器啟動時第一次 server on 時是否執(zhí)行原點回歸0 ：不做原點回歸1 ：自動執(zhí)行原點回歸DLY: 延時時間的選擇 P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC:2第一/ 二段回原點減速時間的選擇 P5-4

3、0-P5-55ACC: 加速時間的選擇對應(yīng)到 P20-P35PATH: 路徑的形式0 ：原點回歸后停止1-63 ：原點回歸后，執(zhí)行指定的路徑 作用：可以讓電機回到原點后，再移動的位置 原點回歸牽涉到的其它的參數(shù)： P5-05: 第一段高速原點回歸速度的設(shè)定 P5-06: 第二段高度原點回歸速度的設(shè)定 P1-01：01 PR 64 個命令程序，程序 C#0為零 為原點回歸其它的為普通用戶自 定義程序例子： P2-10P2-11P2-12P5-04P5-05P5-06：101 Server on Y0：108 CTRG P2-11 ： 127 SHM 啟動原點回歸Y1：124 ORGP原 點 Y2

4、：002 正方向?qū)ふ伊泓c ORG,OFF/ON為原點，反方向?qū)ふ?Z ：第一段高速原點回歸速度設(shè)定：第二段高速原點回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控 C-PUU不會為 0，很有可能是因為找到 Z 脈沖時減速停止造成的P5-04 ： 23 反方向?qū)ふ伊泓c ORG,ON/OF為F 零點P6-00: 02 回零完成后執(zhí)行自定義程序 2 這種情況下監(jiān)控的 C-PUU會為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點的位置，有偏差：A.A 系列中的 P1-47 原點回歸模式中可以設(shè)置拉回原點設(shè)置的選項，在 A2 中不 提供，而是通過另一種方式實現(xiàn)的。找到原點后，必須減速停止，停止的時候可 定會超出原點一段距離， ：若不拉

5、回可使 P6-00 的 PATH為 0若拉回可使 P6-00 的 PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點B. 新原點的設(shè)定方法為：ORG_DEF（原點定義值 ）+S（ 希望移動的偏移量 ）=P（ 新原點 ）P6-01（例如）原點定義值：是找到 Z 脈沖后反運動方向拉回的脈沖個數(shù) 例如： 12 點鐘的方向為 Z脈沖點 P1-01=101順時針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-05125020順時針轉(zhuǎn)到 12，再逆時針到 10 點半方向021250順時針轉(zhuǎn)到 12，再順時針到 1 點半方向125021250順時針轉(zhuǎn)到 12 停止PT模式下的原點回歸：API 156: ZRN

6、 S1 S2 S3 DS1:尋找零點的速度S2：DOG由 OFF/ON的寸動速度S3：近點信號D:脈沖輸出裝置按照說明書上的回零步驟為：以 S1 的速度，方向以 Sign 的正負尋找零點，在 S3 由 OFF/ON電機由 S3 的速度離開接近開關(guān)直到電機 ON/OFF但是現(xiàn)在是一碰到接近開關(guān)就停止以 M5 點作為近點信號( DOG)時，當碰到接近開關(guān)時以S3 的速度離開接近開關(guān)，當 X5 由ON/OFF時，電機停止 實驗現(xiàn)象 2：以 X5 點作為近點信號 (DOG)時，碰到接近開關(guān)時就停止，我是以20EH，以不同的輸入點為接近開關(guān)信號，都是這種現(xiàn)象，和說明ZRN指令的說明不同。P2-08 10 參數(shù)復(fù)位 在 server offP2-10-P2-17 恢復(fù)出廠設(shè)置時將 P2-15-P2-17 全設(shè)置為 0 就行了1. 先判斷伺服的