精品資料（2021-2022年收藏）立體倉(cāng)庫(kù)

1、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目 錄1、緒論1 1.1 設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的意義1 1.2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的概述22、系統(tǒng)工作原理23、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的硬件配置3 3.1 PLC簡(jiǎn)介3 3.2 CPU處理模塊4 3.3 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的I/O分配4 3.4 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的外部接線54、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6 4.1編程軟件介紹6 4.2立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)及分析7 4.2.1程序的設(shè)計(jì)7 4.2.2程序分析95、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)9 5.1 組態(tài)軟件的概述9 5.2 定義數(shù)據(jù)詞典10 5.3 用戶界面的制作11 5.4命令語(yǔ)言的編寫(xiě)126、程序調(diào)試157、實(shí)驗(yàn)體會(huì)16參

2、考文獻(xiàn)16附錄 程序梯形圖1630立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘要：隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，智能倉(cāng)庫(kù)必然會(huì)在各行各業(yè)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。只能倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)中。目前，它已成為企業(yè)生產(chǎn)和管理信息化的標(biāo)志之一。本文對(duì)S7-200可編程控制器和電機(jī)以及組態(tài)軟件等特點(diǎn)、基本功能和工作原理進(jìn)行了闡述和分析，基于STEP7-Micro/WIN編程軟件，介紹了S7-200的通信設(shè)置。I/O地址分配以及立體倉(cāng)庫(kù)程序流程圖及程序的編寫(xiě)。然后采用基于WINDOWS平臺(tái)的工控組態(tài)軟件建立監(jiān)視界面。即通過(guò)設(shè)備連接和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的構(gòu)建、動(dòng)畫(huà)連接及控制流程編制等實(shí)現(xiàn)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的監(jiān)視

3、，使其能直接。直觀。準(zhǔn)確地反映立體倉(cāng)庫(kù)的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)。關(guān)鍵詞：立體倉(cāng)庫(kù)；可編程控制器；組態(tài)軟件；實(shí)時(shí)監(jiān)控1、緒論1.1 設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的意義傳統(tǒng)條件下的倉(cāng)庫(kù)管理作業(yè)，主要依據(jù)人工裝卸，特別是對(duì)于一些大型物資，不僅工作效率低，浪費(fèi)大量的人力、物力，存在較大的安全隱患，同時(shí)還占據(jù)大量的庫(kù)房面積。立體倉(cāng)庫(kù)的投入使用，徹底解決了這一難題。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)可以生產(chǎn)巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。它通過(guò)高層貨架存儲(chǔ)，是存儲(chǔ)區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，占地面積小，存儲(chǔ)量大、周轉(zhuǎn)快，在現(xiàn)代物流、存儲(chǔ)、管理占有極重要的地位，是高技術(shù)密集型機(jī)電一體化產(chǎn)品。其中堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵部件，負(fù)責(zé)全部貨物的入庫(kù)。出庫(kù)承運(yùn)作業(yè)，

4、可實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度（X、Y、Z軸）的運(yùn)動(dòng)。X軸方向、Y軸方向和Z軸方向即堆垛機(jī)的水平運(yùn)動(dòng)、垂直運(yùn)動(dòng)和貨叉伸縮運(yùn)動(dòng)由電機(jī)拖動(dòng)。該立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的要求是實(shí)現(xiàn)基本的“存/取”貨物功能。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)了倉(cāng)庫(kù)功能從單純保管型向綜合流通型的轉(zhuǎn)變。隨著現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和深化，它將為工業(yè)。企業(yè)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益。1.2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的概述在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)重要的組成部分，它是一種新型的倉(cāng)儲(chǔ)

5、技術(shù)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)又稱為自動(dòng)存儲(chǔ)/檢索系統(tǒng)。它是物料搬運(yùn)和倉(cāng)儲(chǔ)科學(xué)中的一門(mén)綜合科學(xué)技術(shù)工程。它以高層貨架為主要標(biāo)志，配以成套的先進(jìn)搬運(yùn)設(shè)備，以先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為主要手段，由此組成高頻率、大容量的科學(xué)存儲(chǔ)，一適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)、物資交流和倉(cāng)儲(chǔ)的需求。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是采用高層立體貨架存儲(chǔ)貨物，利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制管理，利用自動(dòng)控制堆垛機(jī)及運(yùn)輸車進(jìn)行存取作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。它能自動(dòng)、嚴(yán)密、準(zhǔn)確、迅速地對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)、存取和揀選。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由七大部分組成，分別是高層貨架、貨箱、堆垛機(jī)、輸送機(jī)系統(tǒng)、AGV系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)和庫(kù)存信息管理系統(tǒng)。2、系統(tǒng)工作原理 堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的重要組成部分，它是

6、整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行部件，存貨時(shí)將貨物從出入貨臺(tái)準(zhǔn)確的存放帶貨位里，取貨時(shí)將貨物從貨位中取回到出入貨臺(tái)。無(wú)論何種類型的堆垛機(jī)，一般都由水平行走機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架和電器設(shè)備等基本部分組成。它是在所謂高層、高速、高密度儲(chǔ)藏的概念下的產(chǎn)物。巷道式堆垛機(jī)基本結(jié)構(gòu)主要由機(jī)架，運(yùn)行機(jī)構(gòu)，起升機(jī)構(gòu)，載貨臺(tái)，貨叉，電器設(shè)備及各種安全保護(hù)裝置等部分，主要包括行走，升降和貨叉三部分，三維立體存取，準(zhǔn)確地依照上位機(jī)給出的出入庫(kù)地址將貨物取出或放入有關(guān)貨位，并將工作過(guò)程的狀態(tài)信息反饋給監(jiān)控系統(tǒng)。為了簡(jiǎn)化堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)，我采用一個(gè)模型，如圖1所示。圖1 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的硬件配置3

7、.1 PLC簡(jiǎn)介 PLC：是由模仿原繼電器控制原理發(fā)展起來(lái)的。它一存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和運(yùn)算等操作的指令；并通過(guò)數(shù)字輸入和輸出操作，來(lái)控制各類機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。用戶編制的控制程序表達(dá)了生產(chǎn)過(guò)程的工藝要求，并事先存入PLC的用戶程序存儲(chǔ)器中。不同型號(hào)的PLC，循環(huán)掃描周期在1微妙到幾十微妙之間。PLC用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現(xiàn)出快速的優(yōu)點(diǎn)，在微妙量級(jí)，解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把所有的輸入都當(dāng)成開(kāi)關(guān)量來(lái)處理，16位（也有32位的）為一個(gè)模擬量。大型PLC使用另外一個(gè)CPU來(lái)完成模擬量的運(yùn)算。把計(jì)算結(jié)果送給PLC的控制器。通用PLC應(yīng)用于專用設(shè)備時(shí)可以認(rèn)為它就是一個(gè)嵌入

8、式控制器，但PLC相對(duì)一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。實(shí)際工作中碰到的一些用戶原來(lái)采用嵌入式控制器，現(xiàn)在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器。PLC由電源、中央處理器單元、存儲(chǔ)器、輸入輸出接口電路和功能模塊組成?？煽啃愿?，編程簡(jiǎn)單，使用方便，控制程序可變，既有很高的柔性，直接帶負(fù)載能力強(qiáng)，借口簡(jiǎn)單、維護(hù)方便，功能完善，通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)趨于標(biāo)準(zhǔn)化，便于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制。3.2 CPU處理模塊cpu224的介紹：基本輸入端子：CPU224的主機(jī)共有14個(gè)輸入點(diǎn)（I0.0I0.7，I1.0I1.5）和10個(gè)輸出點(diǎn)（Q0.0Q0.7，Q1.0Q1.1），在編寫(xiě)端子代碼時(shí)采用

9、八進(jìn)制，沒(méi)有0.8和0.9。它采用雙向光電耦合器，24V直流極性可任意選擇，系統(tǒng)設(shè)置1M為輸入端子（I0.0I0.7）的公共端，2M為（I1.0I1.5）輸入端子的公共端。基本輸出端子：CPU224有10個(gè)輸出端，Q0.0Q0.4共用1M和1L公共端，Q0.5Q1.1共用2M和2L公共端，在公共端上需要用戶連接適當(dāng)?shù)碾娫矗瑸镻LC的負(fù)載服務(wù)。圖2 CPU224模塊輸入、輸出單元的接線圖3.3 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的I/O分配本系統(tǒng)需要14個(gè)輸入點(diǎn)和6個(gè)輸出點(diǎn)。根據(jù)PLC的特點(diǎn)和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的需要，輸入信號(hào)包括啟動(dòng)按鈕、機(jī)械手到位檢測(cè)等。輸出信號(hào)包括小車、機(jī)械手到位指示等等。其I/O分配如表1所示。表1

10、 元件地址I/O分配 PLC地址（PLC端子）電氣符號(hào)（面板端子）功能說(shuō)明I0.0SD伸出限位I0.1SQ1收回限位I0.2SQ2左限位I0.3SQ3右限位I0.4SQ4上限位I0.5SQ5下限位I0.6C取消I0.7D手動(dòng)自動(dòng)I1.0M1向左I1.1M2向右I1.2M3向上I1.3M4向下I1.4L1伸出I1.5L2收回Q0.0D1上下輸出Q0.1D2左右輸出Q0.2D3上下運(yùn)動(dòng)方向Q0.3D4左右運(yùn)動(dòng)方向Q0.4D5伸叉電機(jī)正轉(zhuǎn)Q0.5D6伸叉電機(jī)反轉(zhuǎn)3.4 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的外部接線PLC輸入點(diǎn)與系統(tǒng)分為二部分相連接，系統(tǒng)的機(jī)械手分別與PLC輸入點(diǎn)I1.0I1.5相連；系統(tǒng)的限位分別與輸

11、入點(diǎn)I0.0I0.7相連接。PLC輸出點(diǎn)分別與上下脈沖輸出Q0.0、左右脈沖輸出Q0.1、上下運(yùn)動(dòng)方向Q0.2、左右運(yùn)動(dòng)方向Q0.3、伸叉電機(jī)正轉(zhuǎn)Q0.4、伸叉電機(jī)反轉(zhuǎn)相連Q0.5。 外部接線圖如圖3所示。圖3 PLC外部接線圖4、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1編程軟件介紹STEP7-Micro/WIN是專門(mén)為S7-200設(shè)計(jì)的，在個(gè)人計(jì)算機(jī)Windows操作系統(tǒng)下運(yùn)行的編程軟件，它的功能強(qiáng)大，使用方便，簡(jiǎn)單易學(xué)。CPU通過(guò)PC/PPI電纜或插在計(jì)算機(jī)中的CP5511、CP5611通訊卡通訊。通過(guò)PC/PPI電纜，可以在Windows下實(shí)現(xiàn)多主站通信方式。STEP7-Micro/WIN用戶程序

12、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單清晰，即通過(guò)一個(gè)主程序調(diào)用主程序，在中斷事件出現(xiàn)時(shí)調(diào)用中斷程序，還可以通過(guò)數(shù)據(jù)塊進(jìn)行變量的初始化設(shè)置。用戶可以用語(yǔ)句表、梯形圖和功能塊圖編程，不同的編程語(yǔ)言編制的程序可以互相轉(zhuǎn)換，可以用符號(hào)表來(lái)定義程序中使用變量地址對(duì)應(yīng)的符號(hào)，例如指定符號(hào)啟動(dòng)按鈕對(duì)應(yīng)地址I0.0，使程序便于設(shè)計(jì)和理解。STEP7-Micro/WIN可以為用戶提供兩套指令集，即SIMATIC指令集（S7-200）和國(guó)際變準(zhǔn)指令集（IEC61131-3方式）。通過(guò)調(diào)制解調(diào)器可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程編程，可以用單詞掃描和強(qiáng)制輸出等方式來(lái)調(diào)試程序和進(jìn)行故障。4.2立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)及分析4.2.1程序的設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)分為二部

13、分，系統(tǒng)啟動(dòng)之后，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行復(fù)位，如果0#倉(cāng)位有貨物時(shí)，若無(wú)外部指令，就緒燈亮，演示5秒后，自動(dòng)將貨物放到倉(cāng)位號(hào)最小的空位上。如果0#倉(cāng)位無(wú)貨，就緒燈亮，演示5秒后，把數(shù)值最大倉(cāng)位號(hào)里的貨物轉(zhuǎn)至沒(méi)有放貨物的倉(cāng)位號(hào)比它小的倉(cāng)位里。程序流程圖如圖4所示。開(kāi)始0#有？1#有？2#有？3#有？4#有？放入放入放入放入3#有？2#有？4#有？取出取出取出結(jié)束YYYYYYYYNNNNNNNN 圖4 順序流程圖4.2.2程序分析 接通電源，點(diǎn)動(dòng)歸位按鍵，觀察X、Y、Z軸運(yùn)行情況，在接近極限位置時(shí)，應(yīng)該執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止） 。當(dāng)0#倉(cāng)位有貨物時(shí)， 5秒內(nèi)若無(wú)外部操作指令，自動(dòng)將貨物放在編號(hào)最小且沒(méi)有

14、貨的倉(cāng)位里。比如在延時(shí)的5秒內(nèi)，1#、3#倉(cāng)位有貨時(shí)，5秒內(nèi)若無(wú)外部操作指令，自動(dòng)將貨物放在2#的倉(cāng)位里。若按下數(shù)字4#，然后按下“送”鍵，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貨物放入4#倉(cāng)位，若按下數(shù)字4#鍵后，想取消此操作，可按“放棄”鍵。當(dāng)0#倉(cāng)位無(wú)貨物時(shí)，若無(wú)人操作，就緒燈亮5秒后，把數(shù)值最大倉(cāng)位號(hào)里的貨物轉(zhuǎn)至沒(méi)有放貨物的倉(cāng)位號(hào)比它小的倉(cāng)位里。如1#、2#、4#有貨時(shí)，該程序?qū)⒆詣?dòng)把4#貨物先轉(zhuǎn)至0#倉(cāng)位，在延時(shí)5秒后，自動(dòng)將貨物放在3#倉(cāng)位。關(guān)閉“電源”開(kāi)關(guān)，立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的整個(gè)系統(tǒng)停止運(yùn)行。立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的梯形圖程序如附錄所示。5、立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)5.1 組態(tài)軟件的概述組態(tài)王開(kāi)發(fā)監(jiān)控系統(tǒng)

15、軟件，是新型的工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，它以標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)軟、硬件平臺(tái)構(gòu)成的集成系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的封閉式系統(tǒng)。組態(tài)王版本功能強(qiáng)大、運(yùn)行穩(wěn)定且使用方便的特點(diǎn)，并根據(jù)國(guó)內(nèi)眾多用戶的反饋及意見(jiàn)，對(duì)一些功能進(jìn)行了完善和擴(kuò)充。組態(tài)王能夠以組態(tài)王的歷史庫(kù)或KingHistorian為數(shù)據(jù)源，快速建立所需的班報(bào)表、日?qǐng)?bào)表、周報(bào)表、月報(bào)表、季報(bào)表和年報(bào)表。此外，還可以實(shí)現(xiàn)值的行列統(tǒng)計(jì)功能。組態(tài)王在web發(fā)布方面取得新的突破，全新版的Web發(fā)布可以實(shí)現(xiàn)畫(huà)面發(fā)布，數(shù)據(jù)發(fā)布和OCX控件發(fā)布，同時(shí)保留了組態(tài)王Web的所有功能：IE瀏覽客戶端可以獲得與組態(tài)王運(yùn)行系統(tǒng)相同的監(jiān)控畫(huà)面，IE客戶端與Web服務(wù)器保持高效的數(shù)據(jù)同步，通過(guò)

16、網(wǎng)絡(luò)您可以在任何地方獲得與Web服務(wù)器上相同的畫(huà)面和數(shù)據(jù)顯示、報(bào)表顯示、報(bào)警顯示等，同時(shí)可以方便快捷的向工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)發(fā)布控制命令，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制的功能。組態(tài)王集成了對(duì)KingHistorian的支持，且支持?jǐn)?shù)據(jù)同時(shí)存儲(chǔ)到組態(tài)王歷史庫(kù)和工業(yè)庫(kù)，極大地提高了組態(tài)王的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)能力，能夠更好地滿足大點(diǎn)數(shù)用戶對(duì)存儲(chǔ)容量和存儲(chǔ)速度的要求。KingHistorian是亞控新近推出的獨(dú)立開(kāi)發(fā)的工業(yè)數(shù)據(jù)庫(kù)。具有單個(gè)服務(wù)器支持高達(dá)100萬(wàn)點(diǎn)、256個(gè)并發(fā)客戶同時(shí)存儲(chǔ)和檢索數(shù)據(jù)、每秒檢索單個(gè)變量超過(guò)20,000 條記錄的強(qiáng)大功能。5.2 定義數(shù)據(jù)詞典在系統(tǒng)中要先對(duì)不同類型的數(shù)據(jù)進(jìn)行定義才能進(jìn)行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的

17、定義如表2所示。表2 數(shù)據(jù)詞典的定義數(shù)據(jù)對(duì)象類型PLC地址解釋說(shuō)明I00開(kāi)關(guān)型I0.0伸出限位I01開(kāi)關(guān)型I0.1收回限位I02開(kāi)關(guān)型I0.2左限位I03開(kāi)關(guān)型I0.3右限位I04開(kāi)關(guān)型I0.4上限為I05開(kāi)關(guān)型I0.5下限位I06開(kāi)關(guān)型I0.6取消I07開(kāi)關(guān)型I0.7手動(dòng)自動(dòng)I10開(kāi)關(guān)型I1.0向左I11開(kāi)關(guān)型I1.1向右I12開(kāi)關(guān)型I1.2向上I13開(kāi)關(guān)型I1.3向下I14開(kāi)關(guān)型I1.4伸出I15開(kāi)關(guān)型I1.5收回Q00數(shù)值型無(wú)上下脈沖輸出Q01數(shù)值型無(wú)左右脈沖輸出Q02數(shù)值型無(wú)上下運(yùn)動(dòng)方向Q03數(shù)值型無(wú)左右運(yùn)動(dòng)方向Q04數(shù)值型無(wú)伸叉電機(jī)正轉(zhuǎn)Q05數(shù)值型無(wú)伸叉電機(jī)反轉(zhuǎn)5.3 用戶界面的制作

18、 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的歡迎界面如圖5所示，監(jiān)控系統(tǒng)界面如圖6所示。圖5 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的歡迎界面圖6 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)監(jiān)控系統(tǒng)界面5.4命令語(yǔ)言的編寫(xiě) 用戶界面制作完成后要與界面編制程序，程序是用戶界面的后臺(tái)支持。一方面程序使得用戶界面與下位機(jī)PLC實(shí)現(xiàn)通訊，使用戶界面可以控制系統(tǒng)的運(yùn)行。另一方面程序建立了畫(huà)面中動(dòng)畫(huà)和系統(tǒng)狀態(tài)的聯(lián)系，使用戶畫(huà)面中可以實(shí)時(shí)的反應(yīng)系統(tǒng)的運(yùn)行情況。本系統(tǒng)編寫(xiě)的命令語(yǔ)言如下：“庫(kù)位顯示”if 按鈕 1=1 then 庫(kù)位顯示=1 Else if 按鈕 2=1 then 庫(kù)位顯示=2 Else if 按鈕 3=1 then 庫(kù)位顯示=3 Else if 按鈕 4=1 t

19、hen 庫(kù)位顯示=4 Else if 停止按鈕=1 then 庫(kù)位顯示=0 End if End if End if End ifEnd if“行顯示” If 按鈕 1=1 or 按鈕 2=1 then 行顯示=1 Else If 按鈕 3=1 or 按鈕4=1 then 行顯示=2 Else If 停止按鈕 =1 then 行顯示=0 End if End if End if“列顯示” If 按鈕 1=1 or 按鈕 3=1 then 列顯示=1 Else If 按鈕 2=1 or 按鈕4=1 then 列顯示=2 Else If 停止按鈕 =1 then 列顯示=0 End if End

20、if End if機(jī)械手移動(dòng)if Q01=1 and movex1<=40 then movex1=movex1+1endifif movex1>40 then movex1=0if Q02=1 and movex2<=40 then movex2=movex2+1endifif movex2>40 then movex2=0if Q03=1 and movex3<=40 then movex3=movex3+1endifif movex3>40 then movex3=0if Q04=1 and movex4<=40 then movex4=move

21、x4+1endifif movex4>40 then movex4=0'機(jī)械手取出貨物移動(dòng)'水平if Q01=1 and movey1>=0 and movey1<200 then movey1=movey1+2if Q02=1 and movey1>=240 and movey1<420 then movey1=movey1+2if Q03=1 and movey1>=460 and movey1<640 then movey1=movey1+2if Q04=1 and movey1>=680 and movey1<=900 then movey1=movey1+2'垂直if movey1=200 then movey2=48movey1=movey1+40endifif movey1=420 then movey2=96movey1=movey1+40endifif movey1=640 then movey2=146movey1=movey1+40endifif movey1=850 then movey2=0movey1=0endif6、程