電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)-運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(_阮毅_陳伯時(shí))課后參考答案第三四章(僅供參考)

1、第三章作業(yè)思考題3-1 在恒流起動(dòng)過程中，電樞電流能否達(dá)到最大值 Idm？為什么？答：不能達(dá)到最大值，因?yàn)樵诤懔魃匐A段，電流閉環(huán)調(diào)節(jié)的擾動(dòng)是電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢，它正是一個(gè)線性漸增的斜坡擾動(dòng)量，所以系統(tǒng)做不到無靜差，而是Id 略低于Idm 。3-2 由于機(jī)械原因，造成轉(zhuǎn)軸堵死，分析雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工作狀態(tài)。答：轉(zhuǎn)軸堵死，則n=0，Un=×n=0，Un=Un*-Un=Un* 比較大,導(dǎo)致Ui*=Un×KASE 比較大，UC=（Ui*-Ui）×KACR 也比較大，然后輸出電壓Ud0=UC×KS 較大，最終可能導(dǎo)致電機(jī)燒壞。3-3 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，給定

2、電壓 Un*不變，增加轉(zhuǎn)速負(fù)反饋系數(shù) ，系統(tǒng)穩(wěn)定后轉(zhuǎn)速反饋電壓 Un 和實(shí)際轉(zhuǎn)速 n 是增加、減小還是不變？答：反饋系數(shù)增加使得Un=×n 增大，Un=Un*-Un 減小，Ui*=Un×KASE 減小，UC=Ui*-Ui×KACR 減小，輸出電壓Ud0=UC×KS 減小，轉(zhuǎn)速n減小，然后Un=×n 會(huì)有所減小，但是由于增大了，總體Un還是增大的。3-4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，遇到下列情況會(huì)出現(xiàn)什么現(xiàn)象？（1） 電流反饋極性接反。 （2）轉(zhuǎn)速極性接反。答：（1）轉(zhuǎn)速一直上升，ASR不會(huì)飽和，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有靜差。（2）轉(zhuǎn)速上升時(shí)，電流不能維持恒值，

3、有靜差。3-5 某雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，ASR、 均采用 PI 調(diào)節(jié)器，ACR 調(diào)試中怎樣才能做到 Uim*=6V時(shí)，Idm=20A；如欲使 Un*=10V 時(shí)，n=1000rpm，應(yīng)調(diào)什么參數(shù)？答：前者應(yīng)調(diào)節(jié)=Uim*Idm=0.3，后者應(yīng)調(diào)節(jié)=Un*n=0.01。3-6 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，若要改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，應(yīng)調(diào)節(jié)什么參數(shù)？改變轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)Kn行不行？改變電力電子變換器的放大倍數(shù) Ks 行不行？改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)行不行？若要改變電動(dòng)機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流，應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的什么參數(shù)？答：轉(zhuǎn)速n是由給定電壓Un*決定的，若要改變電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，應(yīng)調(diào)節(jié)給定電壓Un*。改變Kn和Ks不行。改變轉(zhuǎn)

4、速反饋系數(shù)行。若要改變電動(dòng)機(jī)的堵轉(zhuǎn)電流，應(yīng)調(diào)節(jié)Uim*或者。3-7 轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓和輸出電壓各是多少？為什么？答：均為零。因?yàn)殡p閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當(dāng)兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和時(shí)，PI調(diào)節(jié)器工作在線性調(diào)節(jié)狀態(tài)，作用是使輸入偏差電壓U在穩(wěn)態(tài)時(shí)為零。各變量之間關(guān)系如下：Un*=Un=×n=×n0Ui*=Ui=×Id=×IdL3-8 在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，若速度調(diào)節(jié)器改為比例調(diào)節(jié)器，或電流調(diào)節(jié)器改為比例調(diào)節(jié)器，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能影響如何？答：穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)有靜差，不能實(shí)現(xiàn)無靜差。穩(wěn)定性能沒有比例積分調(diào)節(jié)器作用時(shí)好。3-9 從下

5、述五個(gè)方面來比較轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉 環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)： （1）調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性。 （2）動(dòng)態(tài)限流性能。 （3）起動(dòng)的快速性。 （4）抗負(fù)載擾動(dòng)的性能。 （5）抗電源電壓波動(dòng)的性能。答：轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)特性，動(dòng)態(tài)限流性能，起動(dòng)的快速性，抗負(fù)載擾動(dòng)的性能，抗電源電壓波動(dòng)的性能均優(yōu)于帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。3-10 根據(jù)速度調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR的作用，回答下面問題（設(shè)ASR、ACR均采用PI調(diào)節(jié)器）：（1） 雙閉環(huán)系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行中，如果電流反饋信號(hào)線斷開，系統(tǒng)仍能正常工作嗎？（2） 雙閉環(huán)系統(tǒng)在額定負(fù)載下穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)，

6、若電動(dòng)機(jī)突然失磁，最終電動(dòng)機(jī)會(huì)飛車嗎？答：（1）系統(tǒng)仍能正常工作，但是如果有擾動(dòng)的話，系統(tǒng)就不能穩(wěn)定工作了。（3） 電動(dòng)機(jī)突然失磁，轉(zhuǎn)子在原有轉(zhuǎn)速下只能產(chǎn)生較小的感應(yīng)電動(dòng)勢，直流電機(jī)轉(zhuǎn)子電流急劇增加，可能飛車。習(xí)題3-1(1)=Unm*nmax=Unm*nN=0.01 Vmin/r=Uim*Idm=Unm*2×IN=0.375 Vmin/rn=Un*=500 r/minUn=Un*=5 VUi*=Ui=×Id=×IdL=3.75 VUC=Ud0KS=Ce×n+IdL×RKS=4.175 V(2)Ui*=Ui=×Id=×IdL

7、=3.75 VUC=Ud0KS=Idm×RKS=4 V3-2(1)=Unm*nmax=Unm*nN=0.008 Vmin/r=Uim*Idm=0.02 Vmin/r(2)Ud0=UC×KS=Idm×R=60 VUi*=Ui=×Id=×Idm=0.8 VUC=Ud0KS=Idm×RKS=1.5 V3-3(1) Ui*=Ui=×Id=×IdL 增大，由4V增大到7V。(2) UC=Ud0KS=Ce×n+IdL×RKS 增大(3) UC的大小則同時(shí)取決于n和Id3-4供電電壓上升5%，電流增大，電流調(diào)

8、節(jié)器調(diào)節(jié)作用使得不必等它影響到轉(zhuǎn)速后反饋回來，可以即使調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，使轉(zhuǎn)速變化不大。3-5(1)T=0.1S10%，取KT=0.5，K=5。(2)ts=3×n=6T=0.6 str=4.7T=0.47 s(3)tr<0.25 s , aT <0.25, a<2.5，取KT=1，tr=2.4T=0.24<0.25 sK=10, =16.3%3-6因?yàn)橐鬅o靜差，所以必須有積分環(huán)節(jié)。設(shè)GCs=K1SWobjs×GCs=100.01s+1×K1ST=0.01 s，5%，取KT=0.5，10K1T=0.5，K1=5GCs=5S3-7設(shè)GCs=K1

9、15;（s+1）sWobjs×GCs=10s(0.02s+1)×K1×（s+1）s30%，取h=7，T=0.02s=hT=0.14s10K1=K=h+12h2T2=204K1=2.86GCs=2.86×（0.14s+1）0.14s3-8(1)=Uim*Idm=Uim*1.1IN=0.0236=Unm*nmax=(Un*)NnN=0.01(2) Tm=0.12sToi=0.0025s , i=Tl=0.012s , Ts=0.0033sTi=Toi+Ts=0.0058s取KI×Ti=0.5 , KI=86.2Ki=KI×i×R

10、KS×=0.225校驗(yàn)：電流環(huán)截止頻率：ci=KI=86.21）校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件：13Ts=101.01>ci 滿足近似條件2）校驗(yàn)忽略反電動(dòng)勢變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件：31Tm×Tl=79.06<ci 滿足近似條件3）校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：131Ts×Toi=116.05>ci 滿足近似條件R0=40 kRi=Ki×R0=9 kCi=iRi=1.33 FCoi=4ToiR0=25 F(3)Ton=0.015s1KI=0.0116Tn=1KI+Ton=0.0266s取h=5n=h×Tn=0.1

11、33sKN=h+12h2Tn2=169. 6Kn=(h+1)××Ce×Tm2h××R×Tn=6.96校驗(yàn)：轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率：cn=KN1=KN×n=22.561）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件：13KITi=40.64>cn 滿足簡化條件2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：13KITon=25.27>cn 滿足近似條件Rn=Kn×R0=278.4 k Cn=nRn=47.8 FCon=4TonR0=1.5 F(4)設(shè)理想空載起動(dòng)時(shí)z=0nN=IdN×RCe=282.86 r/minn=2×Cma

12、xCb×-z×nNn*×TnTm=4%<10%3-9Tsam=0.5Kp=Kn=6.96KI=1n=7.52位置式PI調(diào)節(jié)器的表達(dá)式：uk=Kp×ek+KI×Tsami=0kei=Kp×ek+1n×Tsami=0kei=6.96×ek+3.76i=0kei增量式PI調(diào)節(jié)器的表達(dá)式：uk=uk-1+uk=uk-1+Kp×ek-ek-1+KI×Tsam×ek=uk-1+Kn×ek-ek-1+1n×Tsam×e(k)=uk-1+6.96×ek-e

13、k-1+3.76×e(k)3-10(1)=Uim*Idm=Uim*1.5IN=0.0088=Unm*nmax=Unm*nN=0.267Ton=0.015s , Tm=0.112sToi=0.002s , i=Tl=0.031s , Ts=0.00167sTi=Toi+Ts=0.00367s取KI×Ti=0.5, KI=136.241KI=0.0074Tn=1KI+Ton=0.0224s取h=5n=h×Tn=0.112sKN=h+12h2Tn2=239.16Kn=(h+1)××Ce×Tm2h××R×Tn=1

14、.285Rn=Kn×R0=51.4 k Cn=nRn=2.18 FCon=4TonR0=1.5 F(2)電流環(huán)截止頻率：ci=KI=136.241）校驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件：13Ts=199.6>ci 滿足近似條件2）校驗(yàn)忽略反電動(dòng)勢變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件：31Tm×Tl=50.91<ci 滿足近似條件3）校驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：131Ts×Toi=182.39>ci 滿足近似條件ci 合理轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率：cn=KN1=KN×n=26.781）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件：13KITi=64.22>cn 滿足簡

15、化條件2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：13KITon=31.77>cn 滿足近似條件cn合理3-11(1)=Uim*Idm=0.33=Unm*nmax=Unm*nN=0.1n=Un*=500 r/minUC=Ud0KS=Ce×n+IdL×RKS=3.47(2)電動(dòng)機(jī)突然失磁，轉(zhuǎn)子在原有轉(zhuǎn)速下只能產(chǎn)生較小的感應(yīng)電動(dòng)勢，直流電機(jī)轉(zhuǎn)子電流急劇增加，可能飛車。若系統(tǒng)能夠穩(wěn)定下來，則穩(wěn)定后n=0, Un=0, Ui*=Uim*=10V, Ui=Uim*=10V ,Id=Idm=30A, UC=Ud0KS=Ce×n+IdL×RKS=Idm×RKS=

16、2V(3) h=5,Mrmin=1.5, Tn=0.05sKN=h+12h2Tn2=48WASRs=KN×（ns+1）s2(Tns+1)=KN×（hTns+1）s2(Tns+1)=48（0.25s+1）s2(0.05s+1)(4) Tn=0.05s, Tm=0.05, R=2, Idm=30A CmaxCb=81.2%nmax=Cmax=CmaxCb×Cb=CmaxCb×2FK2T=CmaxCb×2Idm-IdLRCeTmTn=761.25 r/mintvT=8.80 tv=8.80T=8.80Tn=0.44s第四章作業(yè)思考題4-1分析直流脈寬

17、調(diào)速系統(tǒng)的不可逆和可逆電路的區(qū)別。答：直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的不可逆電路電流、轉(zhuǎn)速不能夠反向，直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的可逆電路電流、轉(zhuǎn)速能反向。4-2 晶閘管電路的逆變狀態(tài)在可逆系統(tǒng)中的主要用途是什么？答：晶閘管電路處于逆變狀態(tài)時(shí)，電動(dòng)機(jī)處于反轉(zhuǎn)制動(dòng)狀態(tài)，成為受重物拖動(dòng)的發(fā)電機(jī)，將重物的位能轉(zhuǎn)化成電能，通過晶閘管裝置回饋給電網(wǎng)。4-3 V-M系統(tǒng)需要快速回饋制動(dòng)時(shí)，為什么必須采用可逆線路。答：由于晶閘管的單向?qū)щ娦裕瑢?duì)于需要電流反向的直流電動(dòng)機(jī)可逆系統(tǒng)，必須使用兩組晶閘管整流裝置反并聯(lián)線路來實(shí)現(xiàn)可逆調(diào)速?？焖倩仞佒苿?dòng)時(shí)，電流反向，所以需要采用可逆線路。4-4采用單組晶閘管裝置供電的V-M系統(tǒng)，畫出其在

18、整流和逆變狀態(tài)下的機(jī)械特性，并分析該種機(jī)械特性適合于何種性質(zhì)的負(fù)載。答：單組晶閘管裝置供電的V-M系統(tǒng)整流和逆變狀態(tài)下的機(jī)械特性適合于拖動(dòng)起重機(jī)等位能性負(fù)載。因?yàn)楫?dāng)>90°，Ud0為負(fù)，晶閘管裝置本身不能輸出電流，電機(jī)不能產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩提升重物，只有靠重物本身的重量下降，迫使電機(jī)反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生反向的電動(dòng)勢-E。所以適合于位能性負(fù)載。4-5晶閘管可逆系統(tǒng)中的環(huán)流產(chǎn)生的原因是什么？有哪些抑制的方法？答：原因：兩組晶閘管整流裝置同時(shí)工作時(shí)，便會(huì)產(chǎn)生不流過負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流。抑制的方法：1. 消除直流平均環(huán)流可采用=配合控制，采用能更可靠地消除直流平均環(huán)流。2. 抑制瞬時(shí)脈

19、動(dòng)環(huán)流可在環(huán)流回路中串入電抗器（叫做環(huán)流電抗器，或稱均衡電抗器）。4-6 試從電動(dòng)機(jī)與電網(wǎng)的能量交換，機(jī)電能量轉(zhuǎn)換關(guān)系及電動(dòng)機(jī)工作狀態(tài)和電動(dòng)機(jī)電樞電流是否改變方向等方面對(duì)本組逆變和反組回饋制動(dòng)列表作一比較。答：本組逆變：大部分能量通過本組回饋電網(wǎng)。電動(dòng)機(jī)正向電流衰減階段，VF組工作，VF組是工作在整流狀態(tài)。電動(dòng)機(jī)電樞電流不改變方向。反組回饋制動(dòng)：電動(dòng)機(jī)在恒減速條件下回饋制動(dòng)，把屬于機(jī)械能的動(dòng)能轉(zhuǎn)換成電能，其中大部分通過VR逆變回饋電網(wǎng)。電動(dòng)機(jī)恒值電流制動(dòng)階段，VR組工作。電動(dòng)機(jī)電樞電流改變方向。4-7 試分析配合控制的有環(huán)流可逆系統(tǒng)正向制動(dòng)過程中各階段的能量轉(zhuǎn)換關(guān)系，以及正、反組晶閘管所處的狀

20、態(tài)。答：在制動(dòng)時(shí)，當(dāng)發(fā)出信號(hào)改變控制角后，同時(shí)降低了ud0f和ud0r的幅值，一旦電機(jī)反電動(dòng)勢E>|ud0f|=|ud0r|，整流組電流將被截止，逆變組才真正投入逆變工作，使電機(jī)產(chǎn)生回饋制動(dòng)，將電能通過逆變組回饋電網(wǎng)。當(dāng)逆變組工作時(shí)，另一組也是在等待著整流，可稱作處于“待整流狀態(tài)”。即正組晶閘管處于整流狀態(tài)，反組晶閘管處于逆變狀態(tài)。4-8邏輯無環(huán)流系統(tǒng)從高速制動(dòng)到低速時(shí)需經(jīng)過幾個(gè)象限？相應(yīng)電動(dòng)機(jī)與晶閘管狀態(tài)如何？答：邏輯無環(huán)流系統(tǒng)從高速制動(dòng)到低速時(shí)需經(jīng)過一，二兩個(gè)象限。相應(yīng)電動(dòng)機(jī)與晶閘管狀態(tài)：正組逆變狀態(tài)：電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)減速，VF組晶閘管工作在逆變狀態(tài)，電樞電流正向開始衰減至零；反組制動(dòng)狀態(tài)

21、：電動(dòng)機(jī)繼續(xù)減速，VR組晶閘管工作在逆變狀態(tài)，電樞電流由零升至反向最大并保持恒定。4-9從系統(tǒng)組成、功用、工作原理、特性等方面比較直流PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)與晶閘管直流可逆調(diào)速系統(tǒng)的異同點(diǎn)。答：系統(tǒng)組成：直流PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)：六個(gè)二極管組成的整流器，大電容濾波，橋式PWM變換器。晶閘管直流可逆調(diào)速系統(tǒng)：兩組晶閘管整流裝置反向并聯(lián)。功用：直流PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)：電流一定連續(xù)，可使電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)行晶閘管直流可逆調(diào)速系統(tǒng)：能靈活地控制電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)，制動(dòng)和升、降速。工作原理：直流PWM可逆調(diào)速系統(tǒng)：六個(gè)二極管構(gòu)成的不可控整流器負(fù)責(zé)把電網(wǎng)提供的交流電整流成直流電，再經(jīng)過PWM變換器調(diào)節(jié)直流電壓，能夠?qū)崿F(xiàn)控

22、制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)。制動(dòng)過程時(shí)，晶閘管整流裝置通過逆變工作狀態(tài)，把電動(dòng)機(jī)的動(dòng)能回饋給電網(wǎng)，在直流PWM系統(tǒng)中，它是把動(dòng)能變?yōu)殡娔芑仞伒街绷鱾?cè)，但由于整流器的單向?qū)ㄐ?，電能不可能通過整流裝置送回交流電網(wǎng)，只能向?yàn)V波電容充電，產(chǎn)生泵升電壓，及通過Rb消耗電能實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。晶閘管直流可逆調(diào)速系統(tǒng)：當(dāng)正組晶閘管VF供電，能量從電網(wǎng)通過VF輸入電動(dòng)機(jī)，此時(shí)工作在第I象限的正組整流電動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)；當(dāng)電機(jī)需要回饋制動(dòng)時(shí)，反組晶閘管裝置VR工作在逆變狀態(tài)，此時(shí)為第II象限運(yùn)行；如果電動(dòng)機(jī)原先在第III象限反轉(zhuǎn)運(yùn)行，那么它是利用反組晶閘管VR實(shí)現(xiàn)整流電動(dòng)運(yùn)行，利用反組晶閘管VF實(shí)現(xiàn)逆變回饋制動(dòng)。特性：直流PWM可逆調(diào)

23、速系統(tǒng)： 1.電流一定連續(xù)；2.可使電動(dòng)機(jī)四象限運(yùn)行；3.電動(dòng)機(jī)停止時(shí)有微震電流，能消除靜摩擦死區(qū)；4.低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍大；5.低速時(shí)，每個(gè)開關(guān)器件的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。晶閘管直流可逆調(diào)速系統(tǒng)：可四象限運(yùn)行，電流不連續(xù)；實(shí)現(xiàn)了正組整流電動(dòng)運(yùn)行，反組逆變回饋制動(dòng)，反組整流電動(dòng)運(yùn)行，正組逆變回饋發(fā)電四種狀態(tài)。習(xí)題4-1試分析提升機(jī)構(gòu)在提升重物和重物下降時(shí)，晶閘管、電動(dòng)機(jī)工作狀態(tài)及角的控制范圍？答：提升重物：<90°，平均整流電壓Ud0>E（E為電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢），輸出整流電流Id，電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩作電動(dòng)運(yùn)行，提升重物，這時(shí)電能從交流電網(wǎng)經(jīng)晶閘

24、管裝置傳送給電動(dòng)機(jī)，V-M系統(tǒng)運(yùn)行于第象限。重物下降：>90°，Ud0為負(fù)，晶閘管裝置本身不能輸出電流，電機(jī)不能產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩提升重物，只有靠重物本身的重量下降，迫使電機(jī)反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生反向的電動(dòng)勢-E。4-2在配合控制的有環(huán)流可逆系統(tǒng)中，為什么要控制最小逆變角和最小整流角？系統(tǒng)中如何實(shí)現(xiàn)？答：原因：為了防止出現(xiàn)“逆變顛覆” ，必須形成最小逆變角min保護(hù)。實(shí)現(xiàn)：通常取min= min=30 °4-3何謂待逆變、本組逆變和它組逆變，并說明這三種狀態(tài)各出現(xiàn)在何種場合下。答：待逆變：該組晶閘管裝置在逆變角控制下等待工作，這時(shí)逆變組除環(huán)流外并未流過負(fù)載電流，也沒有能量回饋給電網(wǎng)。 本組逆變階段：電動(dòng)機(jī)正向電流衰減階段，VF組工作； 它組逆變階段：電動(dòng)機(jī)恒值電流制動(dòng)階段，VR組工作4-4 分析配合控制的有環(huán)流可逆系統(tǒng)反向起動(dòng)和制動(dòng)的過程，畫出各參變量的動(dòng)態(tài)波形，并說明在每個(gè)階段中ASR和ACR各起什么作用，VF和