新代系統(tǒng)三大伺服警報(bào)處理說明書V3.0

1、三大伺服警報(bào)處理動(dòng)作說明版本：V3.0作者：賴春億修訂日期：95/05/16版本更新記錄項(xiàng)次更改內(nèi)容紀(jì)錄更改日期作者更改后版本01初版定稿2006/05/16賴春億V3.0MOT 008遺失位置命令警報(bào)發(fā)生時(shí)機(jī)：控制器停止對某個(gè)軸向指令輸出1秒后檢查回饋指令量與輸指令量的誤差量是 否在參數(shù)設(shè)定誤差范圍內(nèi)（Pr561Pr580），如果不在此范圍內(nèi)，則系統(tǒng)會發(fā)生遺 失位置警報(bào)?？刂破魈幚碓瓌t：系統(tǒng)會發(fā)出警報(bào)但維持在就緒狀態(tài)（伺服馬達(dá)servo on）警報(bào)解除方法：按下緊急停止鈕，讓系統(tǒng)將進(jìn)入未就緒狀態(tài)（監(jiān)控模式，伺服馬達(dá)servo- off） ，放開緊急停止鈕即解除此警報(bào)?？赡馨l(fā)生原因：1. 機(jī)構(gòu)

2、有問題，造成床臺運(yùn)動(dòng)受阻（若滑軌摩差力過大也會引起此警報(bào)）。2. 運(yùn)動(dòng)中控制緊急停止的繼電器接觸不良，造成驅(qū)動(dòng)器瞬間接受servo off和servo on的要求，但控制器未察覺驅(qū)動(dòng)器異常，造成控制器與驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)指令遺失。3. CPU板送給軸卡的數(shù)據(jù)遺失。（CPU板有問題，軸卡有問題，CPU板和軸卡對底板的金手指接觸不好）。4. 控制器伺服線有接觸不良或斷線，造成控制器與驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)指令遺失。5. 驅(qū)動(dòng)器到馬達(dá)的動(dòng)力線接觸不好或者斷開，造成驅(qū)動(dòng)器無法正常驅(qū)動(dòng)馬達(dá)6. 馬達(dá)編碼器進(jìn)油導(dǎo)致編碼器回饋訊號不準(zhǔn)確。7. 編碼器回授線松脫或斷掉導(dǎo)致編碼器回授饋訊號不準(zhǔn)確。8. 局部干擾導(dǎo)致指令與編碼器訊號

3、不準(zhǔn)確。故障排除方法：機(jī)構(gòu)問題：1. 檢查控制緊急停止的繼電器接觸是否正常。2. CPU板送給軸卡的資料遺失（CPU板有問題，軸卡有問題，CPU板和軸卡接觸不好）。3. 檢查控制器伺服線是否有接觸不良或斷線。4. 檢查驅(qū)動(dòng)器到馬達(dá)的動(dòng)力線是否接觸不好或者斷開。5. 檢查馬達(dá)編碼器是否進(jìn)油。6. 編碼器回授線是否松脫或斷線。7. 局部干擾。電控：（診斷畫面下）1. 觀察過8, 9，10號參數(shù)之后。就做尋點(diǎn)動(dòng)作（不須重新開機(jī)），尋完原點(diǎn)后, 觀察24 , 25 , 26號參數(shù)和40 , 41 , 42號參數(shù)，如果24 , 25, 26號參數(shù) 中有不為零的，則回授回路有問題。2. 如果40、41、4

4、2中有不為零，就是控制器到馬達(dá)的線路中有指令丟失。3. 如果24、25、26和40、41、42都有不為零的，則信號被干擾的可能性比 較大，具體表現(xiàn)為在加工中，8、9、10號參數(shù)的數(shù)值漸漸變大（或者瞬間遺失 大量命令值）。具體故障點(diǎn)可能是CPU板和軸卡接觸不好造成的?？梢来吻謇?CPU板和軸卡的金手指試試。4. 如果是控制器到馬達(dá)的指令傳送電路有問題，先檢查驅(qū)動(dòng)器線和動(dòng)力線。具 體辦法是把懷疑有問題軸相的伺服線接到其它沒問題軸相的驅(qū)動(dòng)器，看警報(bào) 會不會跑到別的軸相去，如果跑到別的軸相去了，確定是伺服線有問題，換 掉即可。5. 如果上述更換后狀況正常，請把伺服線恢復(fù)后將正常軸相編碼器線和動(dòng)力線 接

5、到異常軸相的驅(qū)動(dòng)器上，如果警報(bào)跑到對換過的軸相去了，證明是驅(qū)動(dòng)器 有問題。換掉即可。6. 如果以上問題都沒問題，則懷疑可能是驅(qū)動(dòng)器至馬達(dá)的電路故障、馬達(dá)故障、 機(jī)構(gòu)卡死或編碼器滲油的問題，這個(gè)問題是靠經(jīng)驗(yàn)判斷，其實(shí)編碼器漏油造 成的指令丟失情況和軸卡和底座接觸不好的情況有些相似；而接頭接觸問題關(guān)鍵是把接頭都鎖緊。圖解：餐茁卷令及罷碼回授博罐賂徑機(jī) 板.!=二編號可能故障原因問題排除方法備注GD1. 主機(jī)板故障2. 軸卡故障3. 主機(jī)板、軸卡或底板金手指接觸不良1. 更換主機(jī)板測試2. 更換軸卡測試3. 清理主機(jī)板、軸卡或底板金手指 接觸不良®D1. 伺服線線材與接角焊接不良2. 驅(qū)動(dòng)

6、器訊號接頭異常3. 軸卡訊號接頭異常注1©1. 動(dòng)力線線材短路2. 動(dòng)力線線材與接腳焊接不良1. 關(guān)閉電源，從驅(qū)動(dòng)器上拆除驅(qū)動(dòng)器 輸岀至馬達(dá)的U/V/W動(dòng)力線。2. 量測U/V/W 動(dòng)力線間的電阻是否 正常。（1KW馬達(dá)約2 Q）3. 量測U/V/W動(dòng)力線對地絕緣是否 正常。（至少須大于200K Q）4. 從馬達(dá)側(cè)拆下動(dòng)力線。5. 目視檢測驅(qū)動(dòng)器至馬達(dá)的U/V/W 動(dòng)力線及編碼器回授線是否有斷線、 短路、受潮、浸油或硬化現(xiàn)象。若 有異常需更換線材及接頭。6. 打開軍規(guī)接頭，檢查接頭內(nèi)部是否 有短路、斷路或浸油。7. 檢測U/V/W動(dòng)力線是否有斷路或 短此兩處發(fā)生問 題通常伺服系 統(tǒng)會

7、自行觸發(fā) 警報(bào)©1. 編碼線線材短路2. 編碼線線材與接腳焊接不良路現(xiàn)象。若有異常需更換線材及接 頭。假定現(xiàn)場X軸驅(qū)動(dòng)器接軸卡P1，丫軸驅(qū)動(dòng)器接軸卡P2，遇到X軸發(fā)遺失位置警報(bào)，如下圖:軸卡驅(qū)動(dòng)器P1一八nrX丄軸八IJP2% ”*L-a -P3%歹、P4z丫31. 將X及Y軸對應(yīng)的機(jī)械軸設(shè)定互換，完成后開機(jī)（硬件配線也接著改變）軸卡驅(qū)動(dòng)器3. 開機(jī)后，以手輪（X10倍）慢慢移動(dòng)X軸及丫軸，若警報(bào)改在X軸則推測為軸卡P1接頭故障，若仍為丫軸警報(bào)則可能為線材或驅(qū)動(dòng)器，須再往下測 試。4. 關(guān)機(jī)將兩驅(qū)動(dòng)器上之兩頭互換，如下圖所示，完成后開機(jī)軸卡驅(qū)動(dòng)器5. 開機(jī)后以手輪（X10倍）慢慢移動(dòng)

8、X軸及丫軸，若警報(bào)維持在X軸則推測為驅(qū)動(dòng)器A故障。若改為丫軸警報(bào)，則推測為目前連接 丫軸驅(qū)動(dòng)器的線材異常6. 還原修正的參數(shù)及配線并重新開機(jī)MOT-019追隨誤差超過警報(bào)發(fā)生時(shí)機(jī)：力卩工中，軸向運(yùn)動(dòng)因?yàn)樗欧匦缘年P(guān)系，伺服馬達(dá)的定位，無法立即反應(yīng)控制器的指令，而會有落后現(xiàn)象，當(dāng)這落后量超過追隨誤差最大允許值（注1），控制器便會發(fā)出警報(bào)。注1 :各軸最大允許值=max（各軸尋原點(diǎn)第一段速度）,（各軸G00速度）/Kp*2診斷畫面系統(tǒng)數(shù)據(jù) N0.16-X軸最大容許追隨誤差量No.17- 丫軸最大容許追隨誤差量No.18- Z 軸最大容許追隨誤差量圖例說明:如下圖為正常加工中，命令與實(shí)際動(dòng)作速度位置

9、圖。正常情況下實(shí)際落后量會小于追隨誤差最大允許值。X軸命令 X竝助作 Y軸命令 蕓輔動(dòng)作-系統(tǒng)會讓所有軸的動(dòng)作但是如果動(dòng)作與命令的誤差超過追隨誤差最大允許值時(shí), 快速降為零，以保護(hù)機(jī)器控制器處理原則：1.控制器會先暫停加工狀態(tài)，并發(fā)出各軸正常減速至停止的指令（伺服馬達(dá)servo on ）可能發(fā)生原因：1.機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不順暢。2伺服馬達(dá)由于外力的作用運(yùn)動(dòng)不受控制3. 線材接觸不良。4. 控制器參數(shù)設(shè)定加減速時(shí)間過短。5. servo on off Relay 被干擾。6. 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)內(nèi)回路增益太小。（Kv）7. 參數(shù)編碼器分辨率或電子齒輪比設(shè)定錯(cuò)誤。8. 驅(qū)動(dòng)器或馬達(dá)故障。9. 編碼器異?；蚓幋a器至

10、控制器線路異常。10. 診斷畫面23不為100。11. 加工中，因主軸轉(zhuǎn)速不足導(dǎo)致加工進(jìn)給速度降低故障排除方法：1. 機(jī)構(gòu)添加潤滑油潤滑測試。2. 以三用電表量測線材接線是否正常。3. 加大參數(shù)401設(shè)定加減速時(shí)間。4. 機(jī)器空跑，打開機(jī)箱觀察 Servo on off的繼電器是否有異常跳動(dòng)。5. 內(nèi)回路增益太小，以三菱驅(qū)動(dòng)器為例，檢查Pr37。6. 確認(rèn)系統(tǒng)是否有主軸轉(zhuǎn)速確認(rèn)保護(hù)進(jìn)階說明：合理追隨誤差 公式：Ferr =速度指令/回路增益設(shè)定例：速度 1000mm/min ，回路增益 30 ,精度 1um，F(xiàn)err = 1000*1000-60 -30=55532X軸合理追隨誤差量33Y軸合理追隨誤差量34Z軸合理追隨誤差量MOT-023嚴(yán)重追隨誤差超過警報(bào)發(fā)生時(shí)機(jī)：加工中，軸向運(yùn)動(dòng)因?yàn)樗欧浜罅窟^大發(fā)出警報(bào)”追隨誤差超過”時(shí)，控制器發(fā)出減速指令過程中發(fā)現(xiàn)落后量持續(xù)率累加至超過追隨誤差最大允許值兩倍，控制器便會發(fā)出警報(bào)?？刂破魈幚碓瓌t：1.系統(tǒng)會發(fā)出警報(bào)并進(jìn)入未就緒狀態(tài)（伺服馬達(dá)servo off）可能發(fā)生原因：同”追隨誤差超過”警報(bào)故障排除方法：同”追隨誤差超過”警報(bào)范例說明：加工程序：G00 X0. Y0.G01 X100. F2000Y100.M30如下圖為正常加工中，命令與實(shí)際動(dòng)作速度位置圖。正常情況下馬達(dá)實(shí)際位置會 落后控制器命令值一段距離X軸命令X