無刷直流電機(jī)基礎(chǔ)

1、AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 1 頁AN885Microchip無刷直流(BLDC)電機(jī)基礎(chǔ)© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁AN885牙廳：Padmaraja YedamaleMicrochip Technology Inc.引言無刷ft流(Brushless Direct Current. BLDC)電機(jī)是 種ii：快速

2、IMt的電機(jī)類型它叫在家用電構(gòu)、汽車.航空航天.消費(fèi)品.醫(yī)療.工業(yè)門動化設(shè)備和儀器等行 業(yè)中使用.正如名稱描出的那樣.BLDC電機(jī)不川電刷來換向而 是使用電子換向。BLDC電機(jī)和有刷直流電機(jī)以及感應(yīng) 電機(jī)相比.有許多優(yōu)點(diǎn).其中包括：更好的轉(zhuǎn)速一轉(zhuǎn)矩特性快速動態(tài)響應(yīng)高效率使用壽命長運(yùn)轉(zhuǎn)無噪音較高的轉(zhuǎn)速范悴|此外.山丁輸出轉(zhuǎn)矩與電機(jī)體枳Z比更高使Z在需耍 著亜考慮空何與重就I人I索的應(yīng)用中.大令用武Z地。在本應(yīng)用筆記中,我們將憚細(xì)討論BLDC電機(jī)的構(gòu)造、I 作廉理.特性和典型應(yīng)用描述BLDC電機(jī)時常用術(shù) 語的詞匯農(nóng).請參見附錄B： “詞匯表”。定子BLDC電機(jī)的定子山鑄鋼從片組成，繞組代丁沿內(nèi)部I

3、員1 用軸向開鑿的槽中(如圖3所示)定子與感應(yīng)電機(jī)的 定子十分相似.但繞組的分布方式不同。多數(shù)BLDC電 機(jī)都付三個星熨連接的定子繞組。這些繞組中的每一個 都是由許多線圈相互連接組成的.在榊中放置一個或弟 個線并使它們相丸連接組成繞組.沿定子周分仿 這些繞組.以構(gòu)成均勻分布的磁極。有兩種類些的定子繞組：梯形和正弦電機(jī)。以定子繞組 中線的0J1力比為依抑:來區(qū)分這兩種電機(jī)，不同的連 接方式會產(chǎn)生不同類型的反電動勢(Electromotive Force, EMF)。更多信息.請參見“反電動勢的定義” 正如它們的名稱所示，梯形電機(jī)具有梯形的反電動勢, 正弦電機(jī)具有正弦形式的反電動勢,如圖1和圖2所

4、示. 除了反電動勢外.兩類電機(jī)中的相電流也仃梯形和正弦 之分.這就使正弦電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩比梯形電機(jī)平滑。但 是.隨之會帶來額外的成本這足因?yàn)檎译姍C(jī)中線圈 在定子圓周上的分布形式會使繞組Z間有額外的4連. 從而増加了耗銅就.根據(jù)控制電源的輸出能力,選擇定子的額定電爪合適的 電機(jī).48伏：低額定電壓的電機(jī)適用F汽車.機(jī)器人 和小世機(jī)械肖運(yùn)動等應(yīng)用.100伏或更高額定電壓的電 機(jī)適用丁家用電器.fl動化和工業(yè)應(yīng)用。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology In

5、c.DS00885A CN 第 # 頁AN885構(gòu)造和工作原理BLDC電機(jī)是同步電機(jī)中的一種.也就是說.定子產(chǎn)生 的磁場與轉(zhuǎn)了產(chǎn)生的磁場JI冇相同的頻率.BLDC電機(jī) 不會遇到感應(yīng)電機(jī)中常見的“墾頻”問題。BLDC電機(jī)可配腔為爪相、兩相和三相.定子繞紐的數(shù) 量與其類型對應(yīng).三相電機(jī)最受歡迎使用最普遍本 應(yīng)用筆記主要討論三相電機(jī)。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁AN885© 2007 Micro

6、chip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁AN885DS00885A CN 第 # 頁© 2007 Microchip Technology Inc.AN885圖2：正弦反電動勢DS00885A CN 第 # 頁© 2007 Microchip Technology Inc.AN885圖3：BLDC電機(jī)的定子© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 3 頁AN885轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)了用永磁體制成可有2到8對磁極.南您極和北磁 極交替排列。耍根據(jù)轉(zhuǎn)/中需嚶的磁場密度選擇制造轉(zhuǎn)/的合適磁性 材料。

7、傳統(tǒng)使用鐵氧體來制造水隠體。隨著技術(shù)的進(jìn) 步，稀上合金戯體正越來越受歡蟲 鐵氧體比較便宜. 但缺點(diǎn)是給定體積的磁通密度低.相比之下.介金材料 咆位體枳的磁場密度高，生成和同轉(zhuǎn)矩所需的體枳小。 同時.這些合金磁體能改善體枳與車5；.Z比，比使用飲 氣體磁芯的同體積電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩更大。稀土合金磁體仃飲（Nd）.侈鉆（SmCo）以及飲鐵硼 鐵氧體合金（NdFeB）等。進(jìn)一步提高磁通密度，縮小 轉(zhuǎn)子體枳的研究仍在持續(xù)進(jìn)行中.圖4展示了轉(zhuǎn)f中不同磁體排列的橫就仏© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885© 2007 M

8、icrochip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885圖4：轉(zhuǎn)子磁體橫截面刪形法芯.融極分布在図周上岡形飲芯.矩形 磴極嵌4轉(zhuǎn)了 I:閱形鐵芯.矩形幽極播入轉(zhuǎn)子扶芯中© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885霍爾傳感器和右刷趙流電機(jī)不同.BLDC電機(jī)的換向是以電子方式 控制的要使BLDC電機(jī)轉(zhuǎn)動.必須按一定的順序給定 了繞紐通電。為了確定按照通電順序哪-個繞組將得

9、電,知道轉(zhuǎn)子的位置很重要轉(zhuǎn)子的位雹山定子中嵌入 的雀爾效應(yīng)傳感器檢測。多數(shù)BLDC電機(jī)在其非驅(qū)動端上的定子中嵌入了三個龜 爾傳感器?；铩?轉(zhuǎn)了磁極經(jīng)過花爾傳感器附近時它們便會發(fā)出 個高電半或低電半信號衣示北磁極或南磁極止經(jīng)過該 傳感器。根據(jù)這三個祺爾傳感器信號的組合.就能決定 換向的輅確順序.注：霍爾效丿衛(wèi)原理：磴場會對位其中的帯電導(dǎo)體內(nèi)運(yùn)動的電荷載流子施加一個垂咼 其運(yùn)動方向的力.該力會使正負(fù)電荷分別 積聚到殳體的兩側(cè)這金薄而平的體中 尤為明顯。電荷在導(dǎo)體兩側(cè)的枳累會平衡 磁場的影響，在導(dǎo)體兩側(cè)建工穩(wěn)定的電勢 準(zhǔn)。產(chǎn)生這一電勢罡的過程就叫做很爾效 應(yīng).由E. H. Hall在1879年發(fā)現(xiàn)。

10、圖5：bldc電機(jī)橫截面圖5展示了 BLDC電機(jī)的橫截叭 轉(zhuǎn)子具有相耳交秤的 南北永磁體磁極很爾傳感器嵌入在電機(jī)的靜止部分 中.將宙爾傳感SS嵌入定子的過程很復(fù)雜.因?yàn)檫@些霍 爾傳感器相對轉(zhuǎn)子磁體的位置稍有不對齊.都會在判斷 轉(zhuǎn)子位代時造成錯誤。為了簡化在定子匕安裝隹爾傳感 器的過程.冇些電機(jī)可能除了主轉(zhuǎn)子磁休外.還在轉(zhuǎn)子 上安裝宙爾傳感器磁體它們的體積比轉(zhuǎn)了磁體小毎 當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時.魏爾傳感器碰體就會產(chǎn)生和主磁體一樣 的效果很爾傳感器通常裝在PCB電路板匕固定在非|J端的外売蓋上.這使得用戶可以整體調(diào)整所冇的彳I： 爾傳感器，以便與轉(zhuǎn)了磁體對齊.從而獲得最佳性能。根據(jù)祓爾傳感器的位置.有兩種輸

11、出.貳爾傳感器輸出 ；Z間的相移可以是60°或120電機(jī)制造商據(jù)此定 義控制電機(jī)時應(yīng)遵循的換向噸序.工作原理毎次換向.都冇一個繞組連到控制電源的正極（電流進(jìn) 入繞組）.第二個繞組連到負(fù)極（電流從中流出）.第 三個處J失電狀念轉(zhuǎn)矩是山定孑線圈產(chǎn)生的礎(chǔ)場和水 磁體之間的相互作用產(chǎn)生的理想狀態(tài)下轉(zhuǎn)矩峰彳 現(xiàn)在兩個磁場正交時.而兩磁場平行時最弱。為了保 持電機(jī)轉(zhuǎn)動.山定子繞組產(chǎn)生的磁場應(yīng)不I析變換位代 因?yàn)檗D(zhuǎn)子會向著與定子St場平行的方向旋轉(zhuǎn)?！傲綋Q 向”定義了給繞組加電的順序。詳細(xì)信息及六步換向的 示例.請參見“換向順序” 一節(jié).© 2007 Microchip Technol

12、ogy Inc.DS00885A-CN 第 5 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885注：亦爾傳感器盅耍電源。電壓范l"l可以是4伏到24伏。所需電流范也為5到15壬熱 設(shè)計(jì)控制器時，請參見相應(yīng)的電機(jī)技術(shù)規(guī) 范.了解彳1爾傳感器所用的耕確電壓和電 流范隊(duì)植爾傳感器的輸出通常采用集電 極開路類型?？刂破鞫丝赡苄杷Ｉ侠娀魻杺鞲衅餍盘柕氖纠蛽Q向順序的詳細(xì)缶息.請參見 “換向順序”。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN88

13、5轉(zhuǎn)矩i轉(zhuǎn)速特性圖6展示了轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速特性的示例。有兩個轉(zhuǎn)矩參數(shù)用 丁定義BLDC電機(jī).峰值轉(zhuǎn)矩（TP）和額定轉(zhuǎn)矩（TR）。（參數(shù)的完整列表請參見附錄A： “典型的電機(jī)技術(shù)規(guī) 范S ）連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)時電機(jī)的負(fù)載會增加直到達(dá)到額定轉(zhuǎn) 矩。如詢所述，在BLDC電機(jī)中.轉(zhuǎn)矩在轉(zhuǎn)速達(dá)到額定 值之前都保持不變。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)町達(dá)到的最人轉(zhuǎn)速是潮宦 轉(zhuǎn)速的150%,但從超過額定轉(zhuǎn)速起轉(zhuǎn)矩開始下降。 那種經(jīng)常帶負(fù)載起動、停止和反轉(zhuǎn)的電機(jī)應(yīng)用需要比額 定轉(zhuǎn)矩史人的轉(zhuǎn)矩。需耍人轉(zhuǎn)矩的時間通常很短，尤其 是在電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)起動以及加速時.在此期間，需要 額外的轉(zhuǎn)矩來克服負(fù)載和電機(jī)木身的慣性。電機(jī)只耍按 轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩曲線運(yùn)轉(zhuǎn)就能捉供

14、更高的轉(zhuǎn)矩.垃島可達(dá)峰 值轉(zhuǎn)矩。耍了解如何為某個應(yīng)川選卄這些參數(shù)，請參見 “為應(yīng)用選擇合適的電機(jī)參數(shù)” 一節(jié)。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 7 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885圖6：轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速特性© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN88

15、5© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885將BLDC電機(jī)與其他類型的電機(jī)作比較與有刷直流電機(jī)和感應(yīng)電機(jī)相比 BLDC電機(jī)有許多優(yōu) 點(diǎn).也有一些缺點(diǎn).無刷電機(jī)需要的維護(hù)較少因此和 有刷直流電機(jī)相比壽命更長與同休積的有刷直流電機(jī) 和感應(yīng)電機(jī)相比.BLDC電機(jī)能產(chǎn)生更大的輸出功率。 由丁轉(zhuǎn)子用永磁體制成.和其他類型的電機(jī)和比,轉(zhuǎn)子 慣性較小，這就改進(jìn)門川速和減速待件r I.作冏 期其線性的轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩特性冇助丁預(yù)測轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的結(jié) 果使用無刷電機(jī)就無需檢修電刷。在維護(hù)困難的應(yīng)用 以及檢修 J狹小的場合無刷電機(jī)是理想的選抒 BLD

16、C電機(jī)運(yùn)行時比有刷H流電機(jī)安靜得多，并IL減少 了電磁擾(Electromagnetic Interference. EMI).低 電壓型號對使用電池供電的應(yīng)用.便攜式設(shè)備或醫(yī)療應(yīng) 用很理想。衣1對BLDC電機(jī)與冇刷直沁ti機(jī)之間的比較進(jìn)行了總 ?< 2比較了 BLDC電機(jī)與感應(yīng)電機(jī)。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 # 頁AN885表1 ：將BLDC電機(jī)與有刷直流電機(jī)比較特性BLDC電機(jī)有刷直流電機(jī)換向

17、根據(jù)離爾位譽(yù)傳感器進(jìn)行電了換向.采用電刷換向維護(hù)山于無電刷而較少需要。需墓定期維護(hù)牧短.轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩特性平坦一在負(fù)戟額定的條件卜，町在所仃轉(zhuǎn)速卜疋當(dāng) 工作。中等平坦轉(zhuǎn)速較高時,電刷燎擦增加因此減少 了有用轉(zhuǎn)矩.效率高一沒tr電刷兩端的斥降.中瓠輸出功率/體枳髙一由于出眾的散熱特性而縮小了體枳。由于 BLDC電機(jī)將繞組放介J連接至電機(jī)外殼的定f l: 因而散熱更好中尊/低一一電樞產(chǎn)個的熱業(yè)散發(fā)到氣隙中.這使氣 隙中的溫度升高.限制了輸出功率/體枳規(guī)范。轉(zhuǎn)了慣性小因?yàn)檗D(zhuǎn)了上冇水磁體。這改進(jìn)了動態(tài)響應(yīng).較大的轉(zhuǎn)了慣性險(xiǎn)制了動態(tài)特性.轉(zhuǎn)速范I罰較高無電刷/換向器施加的機(jī)械限制。較低有電刷的機(jī)械限制。產(chǎn)生

18、的電子干擾低.電刷中的電孤會對附近設(shè)佑產(chǎn)生電硝I擾.制造成本較奇由于其中俗水磁體制造成木較融低。控制復(fù)雜且昂貴.簡取11便宜.控制要求要保持地機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn).始終需要控制器。還訓(xùn)便用這-控 制器控制轉(zhuǎn)速.固定轉(zhuǎn)速1< 2 L.器：只仃需耍改變轉(zhuǎn)速時才需宴 控制器。表2：將BLDC電機(jī)與感應(yīng)電機(jī)比較蒔性BLDC電機(jī)交流感應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速/權(quán)矩轉(zhuǎn)性平坦一在負(fù)我魏泄的條竹對在所勺屯速卜正滋1： 作。非線性低轉(zhuǎn)連FHMi也低。輸出功率/體積高山于轉(zhuǎn)了采用永險(xiǎn)體.對T給定的輸出功率對以 實(shí)現(xiàn)較小的體枳。中 一由于定了和轉(zhuǎn)了都冇繞級輸出功率與體枳 之比低T BLDC.轉(zhuǎn)了慣性小動態(tài)特性較佳。大動態(tài)特性校差。起動電

19、流額定值一無需專門的起動電垢.大約足額定值的7倍一應(yīng)謹(jǐn)慎選擇介適的起動電 略。通常使用星形一三角形起動器?？刂埔笠３蛛姍C(jī)運(yùn)轉(zhuǎn).始終需要控制器，還町便用這一控 制器拎制轉(zhuǎn)速isi定轉(zhuǎn)速不需要控制ah只有需要改變轉(zhuǎn)速時才需要 控制器差頻定了和轉(zhuǎn)了鮒場的頻半郴傳。轉(zhuǎn)了運(yùn)行頻率低于定7S差值BP為差頻,隨著電機(jī)負(fù) 我的增加該罡頻也增加。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A-CN 第 9 頁AN885換向順序圖7展示了霍爾傳感器信號相對反電動勢和和電流變化 的示例。圖8展示了按照彳1?爾傳感器信號W避循的切換 順序圖7上的序號對應(yīng)丁圖8中所給的數(shù)

20、字.毎轉(zhuǎn)過60個電角度其中一個戲爾傳感器就會改變狀 態(tài)因此.完成電周期需要六步.用同步模式下毎轉(zhuǎn) 過60個電角度相電流切換-次.但足.一個電周期可 能并不対應(yīng)于充整的轉(zhuǎn)子機(jī)械轉(zhuǎn)動周期完成圈機(jī)械 與耍畫復(fù)的電周期數(shù)取決F轉(zhuǎn)子磁極的對數(shù).每對轉(zhuǎn) 子磁極需要完成一個電周期.I人I此電周期數(shù)/轉(zhuǎn)數(shù)等 丁轉(zhuǎn)子磁極對數(shù).圖9展示了用于控制BLDC電機(jī)的控制器的框圖。Q0 到Q5是PIC18FXX31單片機(jī)控制的功率開關(guān).根據(jù)電 機(jī)的電壓和電流額定值.這些開關(guān)可以是MOSFET或 IGBT.也叮以是簡單的雙極性胡體管。表3和表4展示了根據(jù)龜爾傳感器輸入A、B和C切換 這些功率開關(guān)的砒表3用于電機(jī)的農(nóng)時針轉(zhuǎn)動

21、，表4 用于電機(jī)的逆時針轉(zhuǎn)動.文中以彼此之間有60度相移 “毎爾傳感 器”一節(jié)中討論的.布爾傳感器彼此之間的*|移可以兄 60°或120°。任選擇控制軸淀電機(jī)的控制器時.應(yīng)遵循 電機(jī)制造商定義的順序。參照圖9.如果標(biāo)有PWMx的信號根據(jù)該順序莊導(dǎo)通 (ON)和關(guān)斷(OFF)之間切換,則電機(jī)將以額定轉(zhuǎn)速 運(yùn)行.這里假設(shè)直流母線電壓等于電機(jī)額定電壓加上開 關(guān)兩端的電壓損耗.要改變轉(zhuǎn)速.這些信號必須以遠(yuǎn)高 T電機(jī)頻率的頻率進(jìn)行脈寬調(diào)制(PulseWidthModulated, PWM)。作為一條經(jīng)驗(yàn)法則.PWM頻率 至少應(yīng)該是電率的10倍。PWM的占空比右 次換向過程中變化時.提

22、供給定子的平均電壓降低.從 而降低了轉(zhuǎn)速.PWM的另一個好處足.如果直流母線 電壓比電機(jī)額定電壓高得址 可通過限制PWM占空比 對應(yīng)電機(jī)額定電壓的百分比來控制電機(jī)。這就增加r 靈活性叫便左制器能與具勺不冋孤定電爪的電機(jī)協(xié)冋 工作.通過控制PWM片空比使控制器的平均輸出電壓 與電機(jī)額定電壓匹配 控制途徑有很多。如果山單片機(jī)提供PWM信號,可在 t換向的全部時何內(nèi)使上部的丿I關(guān)保持導(dǎo)通.而相丿2 的下部開關(guān)可由適當(dāng)?shù)腜WM占空比控制。連接到圖9屮模數(shù)轉(zhuǎn)換器通道的電位器川J：設(shè)腔轉(zhuǎn)速基 準(zhǔn)電HU將根據(jù)該輸入電壓計(jì)算PWM冉空比。閉環(huán)蠱制町通過測雖電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速來對轉(zhuǎn)速進(jìn)行閉環(huán)控制。忤 先計(jì)算設(shè)定轉(zhuǎn)速

23、和實(shí)際轉(zhuǎn)速間的誤差?？梢杂帽壤?枳 分微分(Proportional plus Integral plus Derivative P.I.D i MS放大轉(zhuǎn)速逞密動態(tài)調(diào)整PWM韋空比.對J：低成本、低分辨率的轉(zhuǎn)速要求，可用毎爾信號測晟 轉(zhuǎn)速反饋可以用PIC18FXX31中的定時器計(jì)算帶爾信 弓兩個邊沿間的時間,并用該時間計(jì)算電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn) 速。對丁高分辨率轉(zhuǎn)速測星.可在電機(jī)上安裝光電式編碼 器，它能給出具有90度相位雄的兩個信號。用這些信 號可以判定轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向同時，多數(shù)編碼器還給出第三 個索引信號電機(jī)毎轉(zhuǎn)動一周發(fā)出一個脈沖。它可以用 在定位應(yīng)用中光電式編碼器有不同的毎轉(zhuǎn)脈沖數(shù) (Pulse Pe

24、r Revolution. PPR)可選，范陽從兒百到兒 千不等。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 11 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885圖8：按照霍爾傳感器的信號給繞組加電的順序CBC BB© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885圖9：

25、控制框圖PWM1PWM3PWM5PWM4DOQ4PWM2PWMODC-東爾傳感器AE爾傳感器B術(shù)爾傳感器C表3：從非驅(qū)動端看過去，順時針方向轉(zhuǎn)動電機(jī)的順序© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第門頁AN885序號霍爾傳感器輸入有效PWM相電流ABCABC1001PWM1 (Q1)PWM4 (Q4)DC+關(guān)閉DC-2000PWM1 (Q1)PWM2(Q2)DC+DC-關(guān)閉3100PWM5 (Q5)PWM2 (Q2)關(guān)閉DC-DO4110PWM5 (Q5)PWMO(Q0)DC-關(guān)閉DC+5111PWM3 (Q3)PWMO (Q0)DC-D

26、C 關(guān)閉6011PWM3 (Q3)PWM4 (Q4)關(guān)閉DC+DC-表4：從非驅(qū)動端看過去.逆時針方向轉(zhuǎn)動電機(jī)的順序序號霍爾傳感器輸入有效PWM相電流ABCABC1011PWM5 (Q5)PWM2 (Q2)關(guān)閉DC-DC*2111PWM1 (Q1)PWM2(Q2)DC+DC-關(guān)閉3110PWM1 (Q1)PWM4(04)DC+關(guān)閉DC-4100PWM3 (Q3)PWM4(Q4)關(guān)閉DC+DC-5000PWM3 (Q3)PWMO(Q0)DC-DC+關(guān)閉6001PWM5 (Q5)PWMO(Q0)DC-關(guān)閉DO© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A

27、 CN 第門頁AN885反電動勢的定義BLDC迫機(jī)轉(zhuǎn)動時，每個繞組都會產(chǎn)生叫做反電動勢 (反電動勢)的電斥根據(jù)楞次定律其方向與提供給 繞組的卞電壓相反.這-反電動勢的極性與勵磁電壓和 反反電動勢主要取決丁三個因轉(zhuǎn)子角速度轉(zhuǎn)了滋體產(chǎn)生的磁場定子繞組的匝數(shù)公式4：反電動第=(E) « N/?B(o其中：N是每相繞組的匝數(shù)./是轉(zhuǎn)子的K度.是轉(zhuǎn)了的內(nèi)徑.B是轉(zhuǎn)子確場密度.3是電機(jī)的角速度 電機(jī)設(shè)計(jì)完畢后,轉(zhuǎn)子磁場和定子繞組的匝數(shù)都是同定 的。唯-決定反電動勢的因索就是角速度，或者說轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)速.隨著轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的提高，反電動勢也隨之增加。電 機(jī)技術(shù)規(guī)范提供了一個稱為反電動勢常數(shù)的參數(shù)(見附 錄A

28、： “典型的電機(jī)技術(shù)規(guī)范”八 可用丁佔(zhàn)汁給定轉(zhuǎn)速 下的反電動勢。繞組兩端的壓降可通過從供電電斥中減去反電動勢值畀 出。使用反電動勢常數(shù)設(shè)討電機(jī)的方法如下：當(dāng)電機(jī)以 額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行時，反電動勢和供電電壓間的電勢差足以 使電機(jī)消耗額定電流.提供額定轉(zhuǎn)矩。如果電機(jī)轉(zhuǎn)速超 過額定轉(zhuǎn)速.反電動勢會顯怦增氏從而降低繞組兩端 的壓降,減小電流,從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩曲線下降。轉(zhuǎn)速曲線 上垠后一點(diǎn)衣示供電HUE等反電動勢與電機(jī)中用降損 耗之和,此時電流和轉(zhuǎn)矩都等F0.© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885BLDC電機(jī)的無傳感器控制現(xiàn)在我們c經(jīng)

29、了解了根據(jù)亦爾傳感器給出的轉(zhuǎn)r位誠進(jìn) 行換向的過程 BLDC電機(jī)還可通過監(jiān)視反電動勢信 號,而不是娥爾傳感器信號來換向.東爾傳越器信號和 反電動勢之間的關(guān)系（相對于相電壓）如圖7所示.正 如我們在前面的小節(jié)中看到的，毎次換向時都有一個繞 組得正電.第二個得負(fù)電,第三個保持開路狀態(tài)。如圖 7所示.眾爾傳感器信號會在反電動勢的電爪極性從正 變?yōu)樨?fù)或從負(fù)變?yōu)檎龝r改變狀態(tài).在理想惜況下.這應(yīng) 在反電動勢i時發(fā)工但實(shí)際上由于繞組特性.會有延時.該延時應(yīng)由單片機(jī)補(bǔ)償。圖10展示了 BLDC 電機(jī)無傳感器控制的框圖.?？紤]的另個方而足電機(jī)轉(zhuǎn)速極慢的悄況。宙丁反電 動勢與轉(zhuǎn)片轉(zhuǎn)速成正比.在極慢的轉(zhuǎn)速F反電動勢

30、的幅 值很低.很難檢測到過零點(diǎn)因此,當(dāng)電機(jī)從掙止?fàn)顟B(tài) 起動時必須采用開環(huán)控制.待冇足以檢測到過零點(diǎn)的反 電動勢時.才轉(zhuǎn)而采用反電動勢檢測控制?？蓹z測到反 電動勢的垠低轉(zhuǎn)速町通過該電機(jī)的反電動勢常數(shù)算出。用這種方法換向無帝植爾傳感器.在某些電機(jī)中連很爾 傳感器磁體也不需耍了。這號簡化了電機(jī)結(jié)構(gòu)同時節(jié) 約了時如果電機(jī)在多灰塵或多油的環(huán)境中運(yùn)行.需 要不旳能確保龜爾傳感器檢測正常.在這榊i下使用無傳感器控制自然很有優(yōu)勢.電機(jī)安裝在難以檢 修的位置時同樣也足如此。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 15 頁AN885© 200

31、7 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885圖他無傳感器控制框圖© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885為應(yīng)用選擇合適的電機(jī)參數(shù)為給定賤用選擇1E確的電機(jī)類空很巫耍。必須根據(jù)負(fù)載 特件選擇參數(shù)正確的電機(jī)。為給定咸用選擇電機(jī)要考慮 三個參數(shù)它們是：該應(yīng)用所需的峰值轉(zhuǎn)矩需要的RMS轉(zhuǎn)矩 1作轉(zhuǎn)速范閘峰值轉(zhuǎn)矩（TP）要求該應(yīng)用所盅的峰值（或打說就人值）轉(zhuǎn)矩可以通過將負(fù) 載轉(zhuǎn)矩（TL）.慣性轉(zhuǎn)矩（TJ）和克服摩擦所需的轉(zhuǎn)矩 <Tf）相加得到.還右一些伙I盈仝対峰tf

32、iUHi的總休要求仃影響.例師. 氣隙中的空氣電陽造成的風(fēng)PH損失。考慮岡索的具體彩 響是很復(fù)雜的因此.經(jīng)驗(yàn)告訴我們計(jì)算轉(zhuǎn)矩時要留 出20%的安全裕度。公式厶 TP = (TL + TJ±TF)* 1.2慣性轉(zhuǎn)矩（TJ）是將負(fù)我從靜止加速.或者從低速加速 到高速所需的轉(zhuǎn)矩.這可以通過將包括轉(zhuǎn)知慣;I；/：內(nèi)的 負(fù)我慣駅和負(fù)投加速度相乘而算出.RMS轉(zhuǎn)矩要求（Trms）均方根（RootMean Square. RMS）轉(zhuǎn)矩町粗略地理 解為該應(yīng)用所需的半均連續(xù)轉(zhuǎn)矩。這取決許多因索。 蜂值轉(zhuǎn)矩（TP）>負(fù)載轉(zhuǎn)矩（TL）、慣性轉(zhuǎn)矩（TJ）、 摩擦轉(zhuǎn)矩（TF）和加速.減速及起動次數(shù).以卜

33、公式給出了典些應(yīng)用所需的RMS轉(zhuǎn)矩具中Ta是 加速時間.TR是起動時間.而TD是減速時間.公式4：TRMS = V TP2 TA 十（TL 十 TF）2TR + （TJ-TL-TF）2 TD/（TA + TR + TD）轉(zhuǎn)速范圍這里討論的轉(zhuǎn)速指的是驅(qū)動應(yīng)用所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速，由應(yīng) 用的類型決定例如，像吹風(fēng)機(jī)之類的應(yīng)用，轉(zhuǎn)速變化 不人頻縈吹風(fēng)機(jī)的垠高轉(zhuǎn)速町以址所需電機(jī)轉(zhuǎn)速的平 均值但是在點(diǎn)對點(diǎn)定位系統(tǒng)（例如高潔度傳送帶運(yùn)動 或機(jī)械肖運(yùn)動）中.就耍求電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速高丁平均移 動速必 較高的匸作轉(zhuǎn)速足梯形轉(zhuǎn)速曲線的組成部分， 使得電機(jī)的W均轉(zhuǎn)速等J：系統(tǒng)的移動速度。梯形曲線如 圖11所示。占慮到?jīng)]仃讓毎

34、在內(nèi)的*種肉索.憑經(jīng)驗(yàn)我們始終建議 您留有10%的安全裕度。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 17 頁AN885公式3：TJ = （JL-t-M） a其中:JL + M是負(fù)枚與轉(zhuǎn)f慣城Z和，a是所需加速度連接到電機(jī)軸上的機(jī)械系統(tǒng)決宜了負(fù)越轉(zhuǎn)矩和縻擦轉(zhuǎn) 矩。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 19 頁AN885圖1仏梯形轉(zhuǎn)速曲線© 200

35、7 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885典型的BLDC電機(jī)應(yīng)用BLDC電機(jī)可以應(yīng)用于市場中的各個領(lǐng)域.汽車、家電. 工業(yè)控制、fl動化、航空等等都可以使用BLDC電機(jī)。 從中我們可以把BLDC電機(jī)控制的類些分為三個卞耍類 別：恒定負(fù)載變化負(fù)徴定位應(yīng)用恒定負(fù)載應(yīng)用這類應(yīng)用中.轉(zhuǎn)速的變化比保持設(shè)定轉(zhuǎn)速的精度更重 耍此外.加速度和減速度不會動態(tài)變化.在這類應(yīng)用 中，負(fù)載直接連接到電機(jī)軸例如風(fēng)瓠 泵和吹風(fēng)機(jī)即 可01 丁這類應(yīng)用。這類應(yīng)用需要低成本控制器.多數(shù)運(yùn) 行在開環(huán)狀態(tài)變化負(fù)載應(yīng)用這類應(yīng)用中,當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速在-定范圍內(nèi)時負(fù)載會發(fā)生 變化這U可

36、能鑄耍高速控制精度和良好的動®家用電器中的洗衣機(jī)、F衣機(jī)和壓縮機(jī)就是很好的 例子.在汽車應(yīng)用中.燃料泵控制、電子轉(zhuǎn)向控制、引 軍控制和電動車輛控制足很好的例了.它在航空航天業(yè) 也有用武之地.如離心機(jī)、親、機(jī)械臂控制、陀螺儀控 制等等。這些應(yīng)用可能使用轉(zhuǎn)速反饋設(shè)備.井運(yùn)行金半 閉環(huán)或金閉環(huán)狀態(tài).這叫應(yīng)用使用高級控制算法.從而 増加了控制器的父雜性。同時也提高了整個系統(tǒng)的造 價。定位應(yīng)用多數(shù)L業(yè)和|'1動化應(yīng)用都可以歸丁這類。此類應(yīng)用具有 某種傳動機(jī)制.可能是機(jī)械齒輪或定時傳送帶.也可能 是簡單的傳送帶呱動系統(tǒng)。在這些應(yīng)用中.轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩 的動態(tài)響應(yīng)很貢要。同時.這些應(yīng)用可能需要頻

37、緊切換 轉(zhuǎn)向。典型的轉(zhuǎn)向切換過程包括一個加速階段、勻速階 段和減速泄位階段.如圖11所示。電機(jī)上的負(fù)戰(zhàn)在所 仃這些階段都可能變化 I人1而需耍復(fù)朵的控制器。這些 系統(tǒng)多數(shù)運(yùn)彳亍丁閉環(huán)狀態(tài)?？赡茇甓€控制環(huán)在同時工 作:轉(zhuǎn)矩控制環(huán)、轉(zhuǎn)速控IM環(huán)和位擔(dān)用光電式 編碼器或同步解算器測試迫機(jī)的實(shí)杯轉(zhuǎn)速。某些怙況 卜也用這些傳感器獲取相對位息或者用獨(dú)P r ; 位代傳感器獲取絕對位代。計(jì)算機(jī)數(shù)拎(Computer Numeric Controlled. CNC)機(jī)床眥是很好的例C 此 類應(yīng)用大足用于過程撿制、機(jī)械控制和傳送裝蜀控制總結(jié)總的來說.BLDC電機(jī)和有刷宜流電機(jī)及感應(yīng)電機(jī)相比 是具衣優(yōu)勢的它們幾

38、冇更好的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩特性、較高 的動態(tài)響應(yīng)和效耶.較長的使用壽命、無噪音運(yùn)轉(zhuǎn).較 高的轉(zhuǎn)速范以及町靠而堅(jiān)固的構(gòu)造等等。同時 in 輸出轉(zhuǎn)矩與電機(jī)體積之比更高使之在需要著£考慮 空間與乖駅因素的應(yīng)用中.大仃用武之地.有了這些優(yōu) 勢BLDC電機(jī)在汽車.家用電器.航空航天.消費(fèi)品. 醫(yī)療、儀器和自動化行業(yè)獲得廣泛應(yīng)用。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 # 頁AN885附錄A：典型的電機(jī)技術(shù)規(guī)范F表展示了電機(jī)技術(shù)規(guī)范中可能育的參數(shù)井說明了每 個參數(shù)在應(yīng)用中的用途.此外.電機(jī)上通常都有一塊銘 牌.會列出以下參數(shù)中的一些參數(shù).表A

39、-1：典型的電機(jī)技術(shù)規(guī)范參數(shù)電氣參敷典型符號單位定義參勺電壓V伏特這足額定的瑞電壓.額定電流lr安培電機(jī)提供額定轉(zhuǎn)矩時其消耗的電流.峰值電流（停轉(zhuǎn)）Ipk安培這是允許電機(jī)消耗的垠人電流。無負(fù)載電流INL安培電機(jī)軸上無負(fù)載時電機(jī)消耗的電流。反電動勢忘數(shù)KeV/RPM 或 V/rad/s可用該參數(shù)佔(zhàn)計(jì)給定轉(zhuǎn)速下的反電動勢。電阻R歐姆每個定子繞組的電陽.電感LmH繞組電感它和電附起町用于確定繞細(xì)的總陽抗.以便計(jì)算該電 機(jī)的電氣時間常數(shù).電機(jī)常數(shù)KmOz-in/xW 或NM/'W轉(zhuǎn)矩與功率Z比.電氣時間常數(shù)tEms根據(jù)繞組的R和L計(jì)算得出機(jī)械參數(shù)典型符號單位定義轉(zhuǎn)速NRPM 或 rad/s電機(jī)

40、的額定轉(zhuǎn)速.連續(xù)轉(zhuǎn)矩TCOz-in 或 N-M在給定的轉(zhuǎn)速范閑內(nèi)，軸所能提供的轉(zhuǎn)矩。峰血轉(zhuǎn)矩或停轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩TpkOz-in 或 NM這是電機(jī)可在短時間內(nèi)提供的垠大轉(zhuǎn)矩該轉(zhuǎn)矩可能并IE對所有轉(zhuǎn) 速范圍都町用.轉(zhuǎn)矩常數(shù)KtOz-in/A 或 N-M/A這是電機(jī)對梵消耗的毎安培電涼產(chǎn)上的轉(zhuǎn)矩由于轉(zhuǎn)矩戲電流線性 變化.該參數(shù)可用于使用插值算法估燈給定電流下所提供的轉(zhuǎn)矩. 反Z亦然.摩擦轉(zhuǎn)矩TfOz-in 或 N-M這是由于摩擦（主嬰包括軸承摩擦）損失的轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)f慣性JMOz-in-s2/N-M-s2轉(zhuǎn)f轉(zhuǎn)動慣雖。這對確定加速腹和減速度.系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)以及轉(zhuǎn) 的機(jī)械時何常數(shù)很有用.粘性陽尼DOz-in/RPM

41、 或 N-M-s阻尼常數(shù)KdOz-in/RPM 或 NMs溫度TF 或。C工作環(huán)境溫度。昴高繞紐溫度emaxOF 或 ©C允許的最高繞紐溫度.如果繞組溫度超過該限制.繞組涉漏電流會 增大.可能導(dǎo)致繞組損壞.熱阻Rth°F/W 或 9/W電機(jī)對環(huán)境的熱俎.溫度時何常數(shù)訂Hmin驢熱阻的時間常數(shù)。仃散熱器的電機(jī)比無散熱器的電機(jī)的時間常 數(shù)髙.© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A_CN 第 21 頁AN885附錄B：詞匯表EMF電動勢。帯電導(dǎo)體遡丁磁場中時產(chǎn)生的迫勢。EMF的測 雖單位是伏特.IGBT絕緣柵以極型晶體借。MOS

42、FET金屈氣化物硅場效應(yīng)晶體管.定子電機(jī)的靜止部件.額定轉(zhuǎn)速電機(jī)銘牌上指定的轉(zhuǎn)速.角速度以弧度農(nóng)示的轉(zhuǎn)速（27TX頻率）。楞次定律垂起丁諧場方向運(yùn)動的導(dǎo)體中的感咸電動勢（EMF）總 是阻礙導(dǎo)體的運(yùn)動.氣隙定尹和轉(zhuǎn)子之何均勻的何隙。同步電機(jī)一種電機(jī)類型，K中定子和轉(zhuǎn)了產(chǎn)成的磁通的頻率411 同。相位可以不同。同步轉(zhuǎn)速對應(yīng)丁額定頻率的電機(jī)轉(zhuǎn)速。異步電機(jī)一種電機(jī)類型，其中定子和轉(zhuǎn)子產(chǎn)成的磁通的頻率不 同.轉(zhuǎn)差率用定子和轉(zhuǎn)子磁場間的相應(yīng)頻率差定義僅適用于感應(yīng) 電機(jī)）轉(zhuǎn)矩以牛頓米或磅英寸為單位來衡后轉(zhuǎn)力的物理嵐。轉(zhuǎn)子電機(jī)的旋轉(zhuǎn)部件。© 2007 Microchip Technology Inc

43、.DS00885A_CN 第 # 頁請注it以下有關(guān)Microchip器件代碼保護(hù)功能的要點(diǎn)： Microchip的產(chǎn)品均達(dá)到Microchip數(shù)據(jù)手冊中所述的技術(shù)折標(biāo)。 Micrcchip確信：在iF常使用的悄況F. Microchip系列產(chǎn)品是勺今朮場I:同類產(chǎn)品中放安全的產(chǎn)&Z。 II斷 仍存4常惡意、其至是作法堿壞代碼保護(hù)功能的行為.就我們所知.所冇這些行為都不是以Microchip敵擁手冊中規(guī)定的 操作觀范來使用Microchip產(chǎn)品的這樣做的人極町能侵犯了知漢產(chǎn)權(quán). Micrcchip矽j那些注晅代碼完整性的客八介作。 Micrcchip或任何其他半導(dǎo)體廠曲均無法保iiE其

44、代碼的安全性。代碼f*護(hù)并不息味看我們保證產(chǎn)品是W對破”的。代碼保護(hù)功能處持續(xù)發(fā)展中。Microchip承諾將不斷改進(jìn)產(chǎn)品的代碼保護(hù)功能任何試圖破壞Microchip代碼保護(hù)功能的fj為均川視 為違反了(數(shù)字器件千年版權(quán)法案(Digital Millennium Copyright Act)如果這種行為導(dǎo)致他人在未經(jīng)授權(quán)的情況卜'能訪問您的 軟件或其他受版權(quán)保護(hù)的成果.您仃權(quán)依據(jù)該法案提起訴訟.從而制止這沖行為。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 23 頁© 2007 Microchip Technology

45、Inc.DS00885A CN 第 # 頁提供本文檔的中文版本僅為了便于理解.請勿忽視文檔中包含 的英文部分，因?yàn)槠渲刑峁┝擞嘘P(guān)Microchip產(chǎn)品性能和便用 情況的育用僧息Microchip Technology Inc.及其分公司和相 關(guān)公司、各級主管與員工及事務(wù)代理機(jī)構(gòu)對譯文中可能存在的 任何差錯不承擔(dān)任何責(zé)任.建議參考Microchip Technology Inc.的英文原版文檔.木出版物中所述的器件應(yīng)用信息及其他類似內(nèi)容僅為您提供便 利它們可能由更新Z信息所皆代。確保應(yīng)用符合技術(shù)規(guī)范.是您門身應(yīng)負(fù)的彷仟：Microchip對這些信息不作任何明示或 暗示、書面或口頭.法定或其他形式

46、的聲明或擔(dān)保.包抵但不 限于針對其使用情況、質(zhì)性能、適性或特定用途的適用 性的聲明攻擔(dān)保.Microchip対岡這些信息及使用這些信息而 勺起的品果不出擔(dān)任何貴任。如果將Microchip器竹川J：生命 維持和/或生命女全屁用，一切風(fēng)険山買方自負(fù)。買方同盤右 由此引發(fā)任何一切傷害、索貼.訴訟或費(fèi)用時.會維護(hù)和保障 Microchip免于承押法律賁任并加以賠償。6. Microchip知識 產(chǎn)權(quán)保護(hù)F.不得略中或以其他方式轉(zhuǎn)讓任何許町證.商標(biāo)Microchip的名稱和徴林組介.Microchip徽:杯、Accuron, dsPIC、KeeLoq. KeeLoq 徽標(biāo)、microlD. MPLAB

47、、PIC. PICmicro. PICSTART. PRO MATE. rfPIC SmartShunt;Microchip Technology Inc. <奏出和其他國家或地區(qū)的注 冊商標(biāo)AmpLab、FilterLab. Lin ear Active Thermistor、Migratable Memory. MXDEV、 MXLAB. SEEVAL. SmartSensor Hi The Embedded Control Solutions Company 均為 Microchip Technology Inc.（V茨IR的注冊商標(biāo).Analog-for-the-Digital

48、Age、Appliest）on Maestro. CodeGuard. dsPICDEM、dsPICDEM.net. dsPICworks、 dsSPEAK. ECAN. ECONOMONITOR. FanSense. FlexROM. fuzzyLAB、In-Circuit Serial Programming. ICSP, ICEPIC. Mindi、MiWi. MPASM. MPLAB Certified 徽標(biāo)、MPLIB. MPLINK. PICkit. PICDEM. PICDEM.net. PICLAB. PICtaik PowerCak Powerinfo、PowerMate P

49、owerTool、REAL ICE、rfLAB Select Mode、Smart Serial. SmartTek Total Endurance, UNI/O、WiperLock 和 ZENA均為Microchip Technology Inc.在美國和體他B3家或地 區(qū)的諦標(biāo)SQTP 是 Miaochip Technology Inc.在關(guān)IN 的J11 務(wù)標(biāo)記。右此捉及的所冇英他商標(biāo)均為族持冇公可所冇.©2007, Microchip Technology Inc.皈權(quán)所仔。© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第

50、# 頁© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁QUALITY MANAGEMENT SYSTEMCERTIFIED BY DNV=ISO/TS 16949:2002 =Mcrochip /Chandler ft) Tempe 9位卜俄勒兇州Gresham設(shè)計(jì)和品冏生門 及位丁英卻亞卅和剣T的設(shè)計(jì)中心均通過門SO/TS-169492002幾7 PI6MCU dsPI DSC. K確Lg賢碼薦件、H EEPROM、小“機(jī)外 ts. 烏失性ff林器和棋根產(chǎn)品方面的質(zhì)債體系淹孤iscyrs16949:2002毗外.Microchip系

51、続的設(shè)計(jì)和J丙的質(zhì)系也已通過心。9001:2000認(rèn)肛© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 第 # 頁©MicrochipDS00885A CN 小 # 頁© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 小 # 頁© 2007 Microchip Technology Inc.全球銷售及服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)DS00885A CN 小 # 頁© 2007 Microchip Technology Inc.DS00885A CN 小 # 頁© 2007 Micr

52、ochip Technology Inc.美洲公司總部 Corporate Office 2355 West Chandler Blvd. Chandler, AZ 85224-6199 Tel: 1-480-792-7200Fax: 1-480-792-7277技術(shù)支持： 網(wǎng)址： 亞特蘭大AtlantaDuluth, GATel: 678-957-9614Fax: 678-957-1455波士頓 BostonWestborough, MATel: 1-774-760-0087Fax: 1-774-760-0088芝加哥ChicagoItasca. ILTel: 1-630-285-0071F

53、ax: 1-630-285-0075達(dá)拉斯DallasAddison. TXTel: 1-972-818-7423Fax: 1-972-818-2924底特律DetroitFarmington Hills. MlTel: 1-248-538-2250Fax: 1-248-538-2260科科其KokomoKokomo, INTel: 1-765-864-8360Fax: 1-765-864-8387洛杉磯 Los AngelesMission Viejo, CATel: 1-949-462-9523Fax: 1-949-462-9608圣克拉拉Santa ClaraSanta Clara. CATel: 408-961-6444Fax: 408-96