伺服系統(tǒng)入門

1、実踐研究的目的理解伺服系統(tǒng)的構(gòu)成、學(xué)習(xí)理解基本的 動作原理和控制的特性。學(xué)習(xí)理解伺服驅(qū)動的基本操作、設(shè)定、 配線方法。位置控制速度控制力矩控制目的控制対象操作目的操作制御対象計測 反饋環(huán)位置控制控制器（裝置）步進(jìn)驅(qū)動器 步進(jìn)馬達(dá)開回路開回路沒有反饋、只能進(jìn)行一個方向的控制。使用步進(jìn)馬達(dá)。 一方向指令位置控制控制器（裝置）步進(jìn)驅(qū)動器 步進(jìn)馬達(dá)開回路步進(jìn)角脈沖馬達(dá)指令脈沖脈沖例 步進(jìn)角 的情況 脈沖 的動作 脈沖 （回転） 位置控制控制器（裝置）步進(jìn)驅(qū)動器 步進(jìn)馬達(dá)開回路位置速度脈沖數(shù)脈沖頻率位置控制控制器（裝置）步進(jìn)驅(qū)動器 步進(jìn)馬達(dá)開回路注意點(diǎn) 有失步的可能性急速負(fù)荷変動急速速度変動 原因半閉回

2、路位置控制控制器（裝置）伺服驅(qū)動器伺服馬達(dá)編碼器全閉合回路位置控制控制器（裝置）伺服驅(qū)動器伺服馬達(dá)編碼器絲性標(biāo)尺模擬系列脈沖系列控制器控制器驅(qū)動器伺服馬達(dá)驅(qū)動器伺服馬達(dá)模模擬擬脈沖脈沖模擬系列控制器驅(qū)動器伺服馬達(dá)模模擬擬模擬系列伺服馬達(dá)模擬系列伺服馬達(dá)馬達(dá)部旋轉(zhuǎn)編碼器輸出軸旋轉(zhuǎn)模擬系列控制器驅(qū)動器伺服馬達(dá)模模擬擬模擬系列驅(qū)動器(模擬輸入型) 伺服馬達(dá)模模擬擬額定轉(zhuǎn)數(shù) （正転）額定轉(zhuǎn)數(shù) （逆転）額定轉(zhuǎn)數(shù)是? 可以連續(xù)轉(zhuǎn)動狀態(tài)下的最大轉(zhuǎn)數(shù) 伺服驅(qū)動器速度反饋模擬系列控制器(模擬輸出)驅(qū)動器伺服馬達(dá)模模擬擬位置控制控制器位置反饋模擬系列脈沖系列控制器控制器驅(qū)動器伺服馬達(dá)驅(qū)動器伺服馬達(dá)模模擬擬脈沖脈沖

3、脈沖系列伺服驅(qū)動器驅(qū)動器伺服馬達(dá)脈沖脈沖脈沖列輸入型速度反饋位置反饋位置控制控制器脈沖系列控制器（脈沖輸出）驅(qū)動器伺服馬達(dá)脈沖脈沖速度反饋位置反饋存儲器控制部振蕩器 偏 差 計數(shù)器 脈 沖 倍頻電路位置反饋速度反饋 電流反饋CW()CCW()位置指令速度指令 馬達(dá)編碼器伺服系統(tǒng)的構(gòu)成和動作（block図）速度控制和力矩控制電流反饋速度反饋 3000r/min1000P/r50kPPS10速度控制偏差按照指令以一定速度轉(zhuǎn)動！偏差2400r/min40kPPS速度控制速度控制和力矩控制速度反饋 3000r/min1000P/r50kPPS 10負(fù)荷電流反饋8力矩！偏差負(fù)荷速度控制和力矩控制速度反饋

4、 3000r/min1000P/r50kPPS 10速度控制2400r/min40kPPS電流反饋8速度控制和力矩控制速度反饋 力矩控制電流反饋力矩限制力矩控制電流反饋出錯過負(fù)荷 検出存儲器控制部振蕩器 偏差計數(shù)器脈沖倍頻電路位置控制CW()CCW()位置指令速度指令 馬達(dá)編碼器位置控制理解振蕩器以脈沖（最小設(shè)定単位）振蕩時的位置決定流程。脈沖STOPSTOP脈沖下的移動量是？ 由編碼器的分辨率決定。例：編碼器的分辨率 2000(P/r) 0.18(度/P)存儲器控制部振蕩器 偏 差 計數(shù)器脈沖倍頻電路位置反饋CW()CCW()位置指令速度指令 馬達(dá)編碼器位置控制理解脈沖頻率和偏差計數(shù)器積累量

5、之間的關(guān)系10000脈沖 偏差計數(shù)器脈 沖 倍 頻電路CW()CCW()指令脈沖列偏差計數(shù)器脈沖倍頻電路CW()CCW()指令脈沖列 偏 差 計 數(shù)器脈沖倍頻電路CW()CCW() 加速時間 定速時間 減速時間 ： ：指令頻率：反饋頻率偏差計數(shù)器的計數(shù)値積累量 偏差計數(shù)器脈沖倍頻電路CW()CCW()指令脈沖頻率 高積累量大輸出電圧大馬達(dá)速度快 偏差計數(shù)器脈沖倍頻電路CW()CCW()指令脈沖頻率低積累量小輸出電圧小馬達(dá)速度慢存儲器控制部振蕩器 偏 差 計數(shù)器CW()CCW()位置指令速度指令 脈沖倍頻電路位置反饋馬達(dá)編碼器位置控制關(guān)于偏差計數(shù)器的超限出錯原因超負(fù)荷斷線等 反饋系列異常存儲器控

6、制部振蕩器 偏 差 計數(shù)器 脈 沖 倍頻電路位置反饋CW()CCW()位置指令速度指令 馬達(dá)編碼器位置制御伺服鎖定伺服鎖定是?為維持現(xiàn)在停止的位置而進(jìn)行的修正動作 位置控制關(guān)于選中位置伺服系列在位置決定完成時,得到完成信號后繼續(xù)下面的動作。這時發(fā)出的位置決定完成的信號稱為選中位置。実際的位置控制裝置（位置控制器,）使設(shè)定選中位置的范圍成為可能.01234512345輸出領(lǐng)域位置控制關(guān)于編碼器的輸出信號正転?zāi)孳炏嘞嘞嘞嘞嘞辔恢弥朴P(guān)于脈沖倍頻電路相相可以提高編碼器的分辨率和精度的電路倍頻倍頻倍頻 例：1000P/r 的倍頻 2000P/r 伺服規(guī)格額定輸出（） 0.105 輸出()，額定力矩()

7、，額定轉(zhuǎn)數(shù)(r/min)額定力矩（）可以連続輸出的最大力額定轉(zhuǎn)數(shù)（r/min）可以連続運(yùn)轉(zhuǎn)的最高転數(shù)瞬時最大転數(shù)（r/min）允許的最大転數(shù)只能在短時間()使用。瞬時最大力矩（）允許的最大力矩只能在短時間()使用。伺服規(guī)格轉(zhuǎn)子慣量（kgm） 轉(zhuǎn)子自身持有的慣性力功率（kW/）每単位時間可以輸出的力（）。這個値越大応答性越高。輻射方向載重（）輻射方向軸允許重量軸向力載重（）軸向力方向的軸允許重量軸向力方向輻射方向伺服規(guī)格適用驅(qū)動器（形R88D-）馬達(dá)驅(qū)動器必須是：請選擇與功率相適的機(jī)種。伺服驅(qū)動器規(guī)格（模擬脈沖系列共用）輸入電源（） 確認(rèn)単相 三相 。速度反饋（脈沖/運(yùn)轉(zhuǎn)）編碼器的規(guī)格確認(rèn)伺服驅(qū)動器規(guī)格（模擬脈沖系列共用）適用負(fù)載慣性（倍）表示可以控制相當(dāng)于馬達(dá)的轉(zhuǎn)子慣性的幾倍的負(fù)載慣性。負(fù)載慣性 連軸節(jié)的慣性臺面的慣性絲杠的慣性伺服驅(qū)動器規(guī)格（模擬脈沖系列共用）適用伺服馬達(dá)（）馬達(dá)驅(qū)動器必須是：請選擇與功率相適的機(jī)種。伺服驅(qū)動器規(guī)格速度指令電圧（/額定轉(zhuǎn)數(shù)）速度指令輸入規(guī)格。確認(rèn)多少伏特為額定轉(zhuǎn)數(shù) 。力矩指令電圧（/額定力矩）力矩指令輸入規(guī)格。確認(rèn)多少伏特為額定力距 .最大応答脈沖頻率（kpps）頻率指令下的最大応答値（模擬輸