基于專(zhuān)家系統(tǒng)無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)故障智能

1、基于專(zhuān)家系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)故障智能診斷小組成員：李華東（20134678）趙秋帆（20134692）劉志君（20134679）一、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的應(yīng)用植保工作原理：工作原理：利用無(wú)人機(jī)作為飛行平臺(tái)，搭載藥箱、噴灑設(shè)備或者監(jiān)測(cè)設(shè)備，對(duì)農(nóng)田進(jìn)行噴藥或者數(shù)據(jù)采集。無(wú)人機(jī)做植保早在幾年之前就已經(jīng)被業(yè)內(nèi)所認(rèn)可，但由于技術(shù)限制和飛行安全限制等因素導(dǎo)致該行業(yè)只有零碎的廠商以服務(wù)外包形式在做。而隨著我國(guó)無(wú)人機(jī)政策的完善和實(shí)行，在有法可依的情況下，加之植保無(wú)人機(jī)的快速高效的優(yōu)勢(shì)，該領(lǐng)域一定會(huì)被越來(lái)越多的人所關(guān)注。無(wú)人機(jī)航拍工作原理：工作原理：利用攜帶攝像機(jī)裝置的無(wú)人機(jī)，開(kāi)展大規(guī)模航拍，實(shí)現(xiàn)空中俯瞰的效果。首先

2、需要聲明的是，這里所謂的“航拍”并不是日常我們所接觸的。而是通過(guò)專(zhuān)業(yè)級(jí)的航拍來(lái)為某一領(lǐng)域提供資料。比如說(shuō)“全景地圖”， 谷歌和騰訊街景都“Out”了，那一輛輛的街景車(chē)一遍一遍地壓馬路，說(shuō)不定哪天就把你我的正臉給拍進(jìn)去了，但無(wú)人機(jī)就大不一樣了，其拍攝的街 景圖片不僅有一種鳥(niǎo)瞰世界的視角，還帶有些許藝術(shù)氣息。別忘了，在常年云遮霧罩的地區(qū)，遙感衛(wèi)星不夠靈光的時(shí)候，無(wú)人機(jī)可要沖鋒陷陣。電力巡檢工作原理：工作原理：裝配有高清數(shù)碼攝像機(jī)和照相機(jī)以及GPS定位系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)，可沿電網(wǎng)進(jìn)行定位自主巡航，實(shí)時(shí)傳送拍攝影像，監(jiān)控人員可在電腦上同步收看與操控。該領(lǐng)域與植保無(wú)人機(jī)相同，最近幾年也一直被行業(yè)內(nèi)所關(guān)注，但不

3、同的是，電力巡檢無(wú)人機(jī)在2015年就開(kāi)始被各大電力公司應(yīng)用于實(shí)際 操作。因?yàn)槠涔ぷ鲗傩员揪蛯儆趯?zhuān)業(yè)性質(zhì)，所以對(duì)操控人員的要求也極其嚴(yán)格。這也充分了保證了應(yīng)用過(guò)程中的安全問(wèn)題。在2016年，該領(lǐng)域一定會(huì)繼續(xù)前進(jìn)。二、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的組成 飛機(jī)機(jī)體 飛控系統(tǒng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng) 數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng) 發(fā)射回收系統(tǒng) 電源系統(tǒng)其中飛行控制系統(tǒng)是無(wú)人機(jī)中最為重要的子系統(tǒng)，承擔(dān)著無(wú)人機(jī)的飛行控制、自主導(dǎo)航等多項(xiàng)功能，它作為無(wú)人機(jī)的“大腦”控制無(wú)人機(jī)整個(gè)飛行過(guò)程。它的工作狀態(tài)直接影響到飛行的品質(zhì)和安全性。飛行控制系統(tǒng)組成三、無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)可能出現(xiàn)的故障1.計(jì)算機(jī)分系統(tǒng)故障2.傳感器分系統(tǒng)故障3.伺服作動(dòng)分系統(tǒng)故障四、無(wú)人機(jī)飛行

4、控制系統(tǒng)故障檢測(cè)1.對(duì)飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行故障檢測(cè)的意義無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)在無(wú)人機(jī)整個(gè)系統(tǒng)中舉足輕重,其系統(tǒng)狀態(tài)運(yùn)行是否良好關(guān)系著整個(gè)無(wú)人機(jī)的安全。2.飛行控制系統(tǒng)故障檢測(cè)方法專(zhuān)家系統(tǒng)專(zhuān)家系統(tǒng)：一種基于知識(shí)的計(jì)算機(jī)程序系統(tǒng),它能模擬專(zhuān)門(mén)領(lǐng)域的專(zhuān)家求解問(wèn)題的能力,對(duì)有面臨的復(fù)雜問(wèn)題做出專(zhuān)家水平的結(jié)論。由于它解決問(wèn)題的能力主要取決于它擁有的知識(shí),所以又稱(chēng)專(zhuān)家系統(tǒng)為知識(shí)庫(kù)系統(tǒng)。這種基于知識(shí)的計(jì)算機(jī)程序,事先將有關(guān)的專(zhuān)家的知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)總結(jié)出來(lái),形成一系列規(guī)則,并將它們以適當(dāng)?shù)男问酱嫒胗?jì)算機(jī),即建立知識(shí)庫(kù)。然后,采用合適的控制策略,按輸入的原始數(shù)據(jù)選擇一定的規(guī)則進(jìn)行推理、演繹,做出判斷和決策,并能根據(jù)用戶(hù)的要

5、求給出滿(mǎn)意的解釋。從專(zhuān)家系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)角度,專(zhuān)家系統(tǒng)定義如下： 一個(gè)專(zhuān)家系統(tǒng)是由一個(gè)四元組組成： ES=(P,S,L,K) 其中 P 是要解決的問(wèn)題,S 為系統(tǒng)的推理控制策略, L 是學(xué)習(xí)機(jī)制,K 為知識(shí)庫(kù)。專(zhuān)家系統(tǒng)就是為了解決具有專(zhuān)家級(jí)的適當(dāng)規(guī)模的問(wèn)題,采取一定的推理控制策略,具備相當(dāng)豐富和權(quán)威的知識(shí),并具有學(xué)習(xí)機(jī)制,能對(duì)知識(shí)庫(kù)進(jìn)行改進(jìn),以增強(qiáng)解題能力的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。專(zhuān)家系統(tǒng)的知識(shí)獲取專(zhuān)家系統(tǒng)的知識(shí)庫(kù)一般由規(guī)則庫(kù)、語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò)、事實(shí)庫(kù)組成。 可由以下三元組表示： K=(RE,FB,SN); 其中RB 是規(guī)則庫(kù),FB 是事實(shí)庫(kù),SN 是語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò).一個(gè)知識(shí)庫(kù)可以由規(guī)則不相交的若干知識(shí)庫(kù)組成,每個(gè)知識(shí)塊包括

6、有限個(gè)數(shù)的規(guī)則組、事實(shí)組以及語(yǔ)義網(wǎng)絡(luò)組,用 k j表示知識(shí)塊, j 表示知識(shí)塊號(hào);專(zhuān)家系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法對(duì)于任何一個(gè)系統(tǒng)的研制都有其開(kāi)發(fā)的流程,專(zhuān)家系統(tǒng)的研制也有專(zhuān)家系統(tǒng)的基本規(guī)范和步驟,即大致要經(jīng)歷可行性研究、獲取領(lǐng)域知識(shí)、構(gòu)架專(zhuān)家系統(tǒng)的模型、系統(tǒng)的編碼實(shí)現(xiàn)、系統(tǒng)測(cè)試和完善以及系統(tǒng)維護(hù)等階段,有些階段還需要反復(fù)進(jìn)行。例如:領(lǐng)域知識(shí)的獲取、系統(tǒng)測(cè)試完善就需要不斷反復(fù)進(jìn)行。專(zhuān)家系統(tǒng)開(kāi)發(fā)流程圖如右圖所示：專(zhuān)家系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法針對(duì)診斷專(zhuān)家系統(tǒng)幾個(gè)重要的功能模塊提出的開(kāi)發(fā)針對(duì)診斷專(zhuān)家系統(tǒng)幾個(gè)重要的功能模塊提出的開(kāi)發(fā)策略策略： (1)用戶(hù)界面的開(kāi)發(fā)用戶(hù)界面的開(kāi)發(fā)。用戶(hù)界面是用戶(hù)使用專(zhuān)家系統(tǒng)的操作界面,如果設(shè)計(jì)

7、的用戶(hù)界面不友好,一個(gè)再好的系統(tǒng)讓用戶(hù)使用起來(lái)也不方便。建立專(zhuān)家系統(tǒng)的目的就是讓用戶(hù)方便地使用該系統(tǒng),所以構(gòu)建一個(gè)友好的用戶(hù)界面對(duì)專(zhuān)家系統(tǒng)來(lái)說(shuō)極為重要。目前,自然、方便、靈活是專(zhuān)家系統(tǒng)的目標(biāo)和發(fā)展方向。越來(lái)越多的技術(shù)已應(yīng)用在專(zhuān)家系統(tǒng)的人機(jī)界面的開(kāi)發(fā)中,常常采用的有菜單、按鈕等控件的方式,還有虛擬技術(shù)和多媒體技術(shù)也逐漸在專(zhuān)家系統(tǒng)中應(yīng)用。 (2)知識(shí)庫(kù)管理模塊的開(kāi)發(fā)知識(shí)庫(kù)管理模塊的開(kāi)發(fā)。專(zhuān)家系統(tǒng)的知識(shí)需要對(duì)其管理和維護(hù),以便提高系統(tǒng)效率。知識(shí)管理模塊就是實(shí)現(xiàn)對(duì)知識(shí)庫(kù)中知識(shí)的管理與維護(hù)。由于知識(shí)獲取是一個(gè)長(zhǎng)期積累的過(guò)程,不可能在某一固定時(shí)期就能把整個(gè)系統(tǒng)的知識(shí)全部獲得,所以知識(shí)庫(kù)的建立是一個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)

8、程。需要系統(tǒng)具有對(duì)系統(tǒng)知識(shí)不斷完善和修正的功能。不同層次的用戶(hù)對(duì)知識(shí)的理解層的也不一樣,應(yīng)為不同層次的用戶(hù)(領(lǐng)域?qū)＜?、知識(shí)工程師、設(shè)備維修人員等)設(shè)計(jì)一種較通用的診斷知識(shí)描述語(yǔ)言,并提供知識(shí)的檢查功能,確保知識(shí)的正確性,避免知識(shí)庫(kù)的冗余等。對(duì)于有些龐大而復(fù)雜的系統(tǒng)的故障的診斷需要分成子系統(tǒng)進(jìn)行診斷,這就需要對(duì)知識(shí)進(jìn)行層次的劃分,從而將求解知識(shí)劃分為若干個(gè)模塊,不同模塊的知識(shí)分別存儲(chǔ)且相對(duì)獨(dú)立。這樣做的優(yōu)點(diǎn)有兩個(gè):一是知識(shí)的獲取與管理相對(duì)集中,局部參數(shù)變量即使重名也不相互影響,便于知識(shí)的維護(hù)和管理;二是故障診斷時(shí),系統(tǒng)每次只需加載某一個(gè)知識(shí)庫(kù)到內(nèi)存,大大提高了知識(shí)搜索和匹配的效率。降低了對(duì)內(nèi)存的

9、要求,診斷系統(tǒng)知識(shí)的數(shù)量也不會(huì)受到限制。 (3)推理模塊的開(kāi)發(fā)推理模塊的開(kāi)發(fā)。診斷知識(shí)的表示方法對(duì)推理機(jī)策略選擇有直接影響。為了達(dá)到對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的求解和求解的嚴(yán)密性,智能故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的診斷推理被設(shè)計(jì)為可以支持多種推理方式的綜合推理機(jī),專(zhuān)家可對(duì)推理過(guò)程進(jìn)行指導(dǎo)和修正。雖然綜合的推理機(jī)制的算法實(shí)現(xiàn)具有一定的復(fù)雜性,但系統(tǒng)的求解方式更靈活,解決問(wèn)題的能力更強(qiáng),推理更嚴(yán)密,形成針對(duì)特定問(wèn)題的診斷推理方法,能有效地解決各種推理難題,有效提高系統(tǒng)問(wèn)題的解決能力。 (4)知識(shí)獲取模塊的開(kāi)發(fā)知識(shí)獲取模塊的開(kāi)發(fā)。獲取到豐富、準(zhǔn)確、有價(jià)值的信息和知識(shí)對(duì)一個(gè)故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是專(zhuān)家系統(tǒng)自身價(jià)值的體現(xiàn),直接影響到

10、故障診斷的診斷結(jié)果的可信度和準(zhǔn)確性。所以系統(tǒng)的知識(shí)獲取能力是評(píng)價(jià)一個(gè)故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的一個(gè)重要指標(biāo)。構(gòu)建專(zhuān)家系統(tǒng)時(shí),首先要明確哪些信息是屬于自動(dòng)獲取的,哪些信息是屬于被動(dòng)獲取的,哪些信息又是在診斷過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取的。由于專(zhuān)家的某些信息是通過(guò)其感官獲取的。這些信息又極其重要,因此對(duì)這些信息的獲取需要重視。需要專(zhuān)家通過(guò)人機(jī)接口將這些信息提供給專(zhuān)家系統(tǒng)。因此專(zhuān)家系統(tǒng)的人機(jī)接口是獲取知識(shí)必不可少組成部分。專(zhuān)家系統(tǒng)在無(wú)人機(jī)中的具體實(shí)現(xiàn)總體思想總體思想:通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)設(shè)備的測(cè)試,將獲取飛控系統(tǒng)各個(gè)機(jī)載設(shè)備的故障特點(diǎn)與特征信號(hào)(包括正常和異常),并將其與知識(shí)庫(kù)中的規(guī)則進(jìn)行匹配,經(jīng)過(guò)推理機(jī)的推理對(duì)檢測(cè)

11、信息進(jìn)行故障診斷,查明導(dǎo)致被測(cè)單元故障所在子系統(tǒng)及故障原因,并能夠?qū)︼w行控制系統(tǒng)機(jī)載設(shè)備的故障、故障性質(zhì)和故障程度做出判斷和決策。在無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)故障診斷功能和性能要求分析的基礎(chǔ)之上,結(jié)合專(zhuān)家系統(tǒng)的要求和特點(diǎn)設(shè)計(jì)出了一種智能的無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng),其主要包括人機(jī)接口、知識(shí)獲取與管理、推理機(jī)、解釋決策、故障知識(shí)庫(kù)、綜合數(shù)據(jù)庫(kù)等模塊,其總體框架如圖 所示: (1)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)綜合數(shù)據(jù)庫(kù)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)綜合數(shù)據(jù)庫(kù):又稱(chēng)為全局?jǐn)?shù)據(jù)庫(kù)“綜合數(shù)據(jù)庫(kù)主要用于存取無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)故障診斷推理過(guò)程中的各種信息,如初始值!激勵(lì)后的測(cè)試值!推理過(guò)程中得到的中間結(jié)論以及診斷的最后結(jié)果”當(dāng)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)

12、故障知識(shí)庫(kù)中某一條規(guī)則的前提與無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)綜合數(shù)據(jù)庫(kù)中的某己知事實(shí)相匹配時(shí),該激活該規(guī)則,并把該規(guī)則的結(jié)論作為此次推理的結(jié)論存在無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)綜合數(shù)據(jù)庫(kù)中,作為后續(xù)推理的已知事實(shí)或本次推理的最終結(jié)論“可見(jiàn),無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)綜合數(shù)據(jù)庫(kù)的內(nèi)容是隨著無(wú)人機(jī)故障診斷推理的進(jìn)行而不斷變化” 。(2)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)故障知識(shí)庫(kù)無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)故障知識(shí)庫(kù):存儲(chǔ)了無(wú)人機(jī)飛行控制領(lǐng)域?qū)＜业膶?zhuān)業(yè)知識(shí)和飛控系統(tǒng)維護(hù)人員在維護(hù)過(guò)程中積累的維護(hù)經(jīng)驗(yàn),包括故障檢測(cè)的方法!故障特征!故障原因!維修方法和專(zhuān)家意見(jiàn)等“ 。(3)知識(shí)獲取模塊知識(shí)獲取模塊:用戶(hù)(地面維護(hù)人員或飛控領(lǐng)域?qū)＜?通過(guò)人機(jī)接口為本系統(tǒng)知識(shí)庫(kù)中的知識(shí)進(jìn)行添加!

13、刪除!修改等,以及獲取診斷對(duì)象的有關(guān)信息,為診斷提供依據(jù)“ 。(4)推理機(jī)推理機(jī):推理機(jī)制是整個(gè)專(zhuān)家系統(tǒng)的核心,控制著知識(shí)庫(kù)中所有規(guī)則的調(diào)度,根據(jù)不同的診斷情況調(diào)用不同的規(guī)則進(jìn)行診斷“ 。(5)解釋說(shuō)明機(jī)制解釋說(shuō)明機(jī)制:無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)中的知識(shí)表達(dá)或知識(shí)推理都有特定的形式,這些形式在很大程度上是為了系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的方便而設(shè)計(jì)的,大多數(shù)下,這些形式人們是難以理解的,為此要求它能對(duì)知識(shí)庫(kù)中的規(guī)則和診斷結(jié)果給出合理的解釋,并用一種人們?nèi)菀桌斫獾男问奖磉_(dá)出來(lái)“通過(guò)人機(jī)界面提供給用戶(hù)(維護(hù)人員)或領(lǐng)域飛控系統(tǒng)專(zhuān)家參閱” 。(6)人機(jī)接口人機(jī)接口:人機(jī)接口是診斷系統(tǒng)所必需的,它是用戶(hù)和專(zhuān)家系統(tǒng)之間

14、的通信橋梁,使得用戶(hù)和系統(tǒng)之間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)!診斷結(jié)果!解釋的交互“通過(guò)人機(jī)接口,系統(tǒng)可以不斷獲取高質(zhì)量的知識(shí),系統(tǒng)維護(hù)人員可以方便地添加!刪除和修改故障診斷的規(guī)則,從而高效地建立!擴(kuò)展和維護(hù)故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的知識(shí)庫(kù),從而不斷提高系統(tǒng)的診斷效率和準(zhǔn)確度”。五、無(wú)人機(jī)避障超聲波避障一個(gè)比較形象的比喻就是蝙蝠。這種飛行類(lèi)哺乳動(dòng)物，通過(guò)口腔中喉部的特殊構(gòu)造來(lái)發(fā)出超聲波，當(dāng)超聲波遇到獵物或者障礙的時(shí)候就會(huì)反射回來(lái)，蝙蝠可以用特殊的聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)來(lái)接收反射回來(lái)的信號(hào)，從而探測(cè)目標(biāo)的距離，確定飛行路線。但是，超聲波在無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)的應(yīng)用中也有比較明顯的干擾問(wèn)題。雖然超聲波避障系統(tǒng)不會(huì)受到光線、粉塵、煙霧，但在部分

15、場(chǎng)景下也會(huì)受到聲波的干擾。其次，如果物體表面反射超聲波的能力不足，避障系統(tǒng)的有效距離就會(huì)降低，安全隱患會(huì)顯著提高。一般來(lái)說(shuō)，超聲波的有效距離是5米，對(duì)應(yīng)的反射物體材質(zhì)是水泥地板，如果材質(zhì)不是平面光滑的固體物，比如說(shuō)地毯，那么超聲波的反射和接收就會(huì)出問(wèn)題。對(duì)于無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō)，這種超聲波系統(tǒng)應(yīng)該放在多個(gè)方向，比如放在前后左右四個(gè)方向，可以在懸停和飛行的時(shí)候?qū)χ車(chē)３直O(jiān)控；而放在機(jī)身下方和上方，則可以在起飛、下降以及降落的時(shí)候避免速度太快碰到障礙物或者地面。通俗一點(diǎn)講，就是把前面的超聲波換成光。檢測(cè)方法有兩種一種是光的時(shí)間，另一種是光的相位。但是總的來(lái)說(shuō)，都是把光打出去，然后檢測(cè)反射回來(lái)的光，進(jìn)而判斷無(wú)

16、人機(jī)的周?chē)欠裼姓系K物，距離幾何等等。零度最近展示的無(wú)人機(jī)TOF避障系統(tǒng)，使用的就是光相位檢測(cè)。和超聲波同樣，光波也會(huì)受到干擾，而目前城市環(huán)境下樓宇間的光污染，給TOF避障系統(tǒng)帶來(lái)了難題，系統(tǒng)發(fā)出的光，必須避開(kāi)太陽(yáng)光的主要能量波段，從而避免太陽(yáng)光的直射、反射等對(duì)避障系統(tǒng)造成干擾。至于TOF系統(tǒng)的有效距離，目前，TOF在室內(nèi)測(cè)量距離最大可以到10米，而室外強(qiáng)光干擾的話，在5米左右。楊建軍介紹稱(chēng)。在懸停狀態(tài)下，TOF系統(tǒng)會(huì)一直保持快速旋轉(zhuǎn)，每秒鐘旋轉(zhuǎn)2-5圈。這是因?yàn)?，在旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中系統(tǒng)就可以完成對(duì)周?chē)行О霃絻?nèi)的360范圍進(jìn)行快速掃描，從而用較快的速度發(fā)現(xiàn)障礙，然后對(duì)飛控系統(tǒng)發(fā)出調(diào)整位置的指令，

17、避免對(duì)周?chē)娜嘶蜇?cái)物造成傷害；當(dāng)在飛行的過(guò)程中，TOF系統(tǒng)則會(huì)停止旋轉(zhuǎn)，只把光發(fā)射到前進(jìn)的方向上。固定方向的時(shí)候，在室外的有效距離可以增加到8-10米。TOF避障大疆在2015年6月初推出了一個(gè)全新的官方智能避障系統(tǒng)“Guidance”，配套一個(gè)全新的可開(kāi)發(fā)無(wú)人機(jī)平臺(tái)“經(jīng)緯”系列（Matrice 100）使用。這套Guidance系統(tǒng)同樣可以在前、后、左、右和下，一共5個(gè)方向上進(jìn)行障礙識(shí)別，而識(shí)別的機(jī)制分為兩個(gè)部分，分比為是超聲波和機(jī)器視覺(jué)。也就是說(shuō)，除了常規(guī)的超聲波模塊以外，5個(gè)方向上還專(zhuān)門(mén)放置了攝像頭用于獲取視覺(jué)圖像，然后直接傳輸?shù)綑C(jī)載的英特爾凌動(dòng)（Atom）Bay Trail處理器進(jìn)行計(jì)

18、算處理。另外，進(jìn)入消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)市場(chǎng)時(shí)間較早的Parrot，也在跟英偉達(dá)（Nvidia）進(jìn)行避障方面的合作，同樣采用了包含機(jī)器視覺(jué)的復(fù)合型避障系統(tǒng)。這種復(fù)合型避障系統(tǒng)，相對(duì)前兩種提到的模式來(lái)說(shuō)技術(shù)含量更高一些。當(dāng)然在工作效率上也有一定的優(yōu)勢(shì)。Guidance系統(tǒng)配合大疆的Matrice 100無(wú)人機(jī)開(kāi)發(fā)平臺(tái)使用，可以為更多與物聯(lián)網(wǎng)有關(guān)的商業(yè)化使用場(chǎng)景帶來(lái)幫助，比如停車(chē)場(chǎng)管理。在室內(nèi)GPS用于定位基本可以免談了，在地下停車(chē)場(chǎng)中光照條件一般不太好，而超聲波與機(jī)器視覺(jué)加起來(lái)，幾乎可以在任何照度下對(duì)多種材質(zhì)進(jìn)行較好的識(shí)別，從而對(duì)無(wú)人機(jī)在地下停車(chē)場(chǎng)封閉環(huán)境中的飛行提供更好的指導(dǎo)，識(shí)別的有效范圍可以顯著提升，準(zhǔn)確度往往可以達(dá)到厘米級(jí)。復(fù)合型、機(jī)器視覺(jué)避障系統(tǒng)六、無(wú)人機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)現(xiàn)狀1.無(wú)人機(jī)深受各國(guó)青睞：（1）隱蔽性好，生命力強(qiáng)；（2）造價(jià)低廉， 不懼傷亡；（3）起降簡(jiǎn)單，操作靈活。2.無(wú)人機(jī)更新快，廣泛用于軍事領(lǐng)域。3.民用也越來(lái)越需要無(wú)人機(jī)，廣泛用于航拍監(jiān)測(cè)。趨勢(shì)1.增大航時(shí)，提高速度；2.隱身機(jī)體，縮小體積，提高機(jī)動(dòng)能力和生存能力；3.高度智能，加載武器，提高無(wú)人機(jī)攻擊能力；4.系統(tǒng)集成，綜合傳