trio入門手冊(cè)

1、目的錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。原則 錯(cuò)誤!未定義書簽。內(nèi) 錯(cuò)誤! 未定義書簽。1 用途 錯(cuò)誤!未定義書簽。應(yīng)用領(lǐng)域 錯(cuò)誤 !未定義書簽。應(yīng)用實(shí)例 錯(cuò)誤 !未定義書簽。2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。錯(cuò)誤! 未定義書簽。組成 各部分功能3 配線 MC206X介紹供電 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線孔制器、上位機(jī)連接4 軟件編程支持軟件使用簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)指令舉例簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制程序舉例錯(cuò)誤 ! 未定義書簽。目的通過閱讀本手冊(cè)，讓剛剛接觸

2、TRIO運(yùn)動(dòng)控制器的客戶可以從用途、系統(tǒng)構(gòu)架、TRIO在系統(tǒng)中的作用以及軟、硬件有一個(gè)初步的了解。其中最主要的是，通過本手冊(cè)一定要讓用戶能夠自己搭建一個(gè)簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)，能用Motion Perfet 與控制器、電機(jī)連接起來，對(duì)電機(jī)進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的操作。為用戶未來使用TRIO運(yùn)動(dòng)控制器開發(fā)項(xiàng)目打下基礎(chǔ)。原則簡(jiǎn)單、實(shí)用、圖文并茂。內(nèi)容1 用途1.1 應(yīng)用領(lǐng)域TRIO 運(yùn)動(dòng)控制器主要應(yīng)用在工業(yè)控制領(lǐng)域，可以對(duì)伺服，步進(jìn)，變頻器等進(jìn)行控制。其特點(diǎn)是指令簡(jiǎn)單，完成復(fù)雜的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只需幾條簡(jiǎn)單的指令就可以完成。1.2 應(yīng)用實(shí)例2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架2.1 組成2.1.1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概念運(yùn)動(dòng)控制是指在一定的

3、環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃 指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)對(duì)被控目標(biāo)機(jī)械部件精確的位置控制、 速度控 制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。當(dāng)今的運(yùn)動(dòng)控制，由于環(huán)境條件的復(fù)雜，使得控制方案，數(shù)據(jù)也顯得越來越 復(fù)雜，這樣，實(shí)際中要想完成預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制，更多的依靠大 型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的控制器、增強(qiáng)信號(hào)，可供應(yīng)運(yùn)動(dòng)控 制器提供運(yùn)動(dòng)輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器 /變送器），可基于輸 出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過程變量。有的系統(tǒng)還包括操作員界面或主機(jī)終端前端 處理設(shè)備。2.1.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖人機(jī)交互七

4、二）運(yùn)動(dòng)控制心；驅(qū)動(dòng)器T執(zhí)行機(jī)構(gòu)反饋裝修*2.2各部分功能人機(jī)交互：一般由上位機(jī)或觸摸屏完成人機(jī)交互功能。其作用主要有兩點(diǎn)：1 .參數(shù)初始化這一過程是每一個(gè)控制系統(tǒng)都必須做的工作， 所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要根據(jù)這 里下載的參數(shù)進(jìn)行工作。相當(dāng)于告訴系統(tǒng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)則。2 . 監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行也是一參數(shù)的形式報(bào)告系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運(yùn)行指定動(dòng) 作、運(yùn)動(dòng)過程中是否出錯(cuò)、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的進(jìn)度等等。運(yùn)動(dòng)控制器控制器是整個(gè)系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)及參數(shù)，做 出運(yùn)算，把控制輸出送到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器或執(zhí)行器。一、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，控制信號(hào)的獲取要完成一定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，必須要有一定的參數(shù)作為前提，比如速度、距 離、哪一

5、軸等，這些參數(shù)一般由上位機(jī)，或觸摸屏傳送到控制器中?？刂菩?號(hào)包括各種限位，手自動(dòng)轉(zhuǎn)換等，這些信號(hào)一般通過數(shù)字量輸入，或模擬量 輸入，傳送到控制器內(nèi)部。二、對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的運(yùn)算一般客戶傳送到控制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀的參數(shù)，這些參數(shù)還不是控制器賴以使用的實(shí)際參數(shù)，這就需要做一些轉(zhuǎn)換運(yùn)算，這些也是在控制 器內(nèi)的運(yùn)算子程序中完成的。三、運(yùn)動(dòng)控制當(dāng)控制器得到足夠的參數(shù)后，會(huì)根據(jù)這些參數(shù)和客戶編制的運(yùn)動(dòng)控制程 序，對(duì)機(jī)械部件發(fā)出指令，控制其運(yùn)動(dòng)。四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況在控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令后，會(huì)根據(jù)反饋回來的信號(hào)，對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況作 出判斷和調(diào)整。五、上傳監(jiān)控信息用戶一般需要直觀的監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行

6、情況，這樣控制器會(huì)根據(jù)客戶 的需要，把相關(guān)信息上傳到上位機(jī)或觸摸屏。驅(qū)動(dòng)器受控于運(yùn)動(dòng)控制器，接收到運(yùn)動(dòng)控制指令后，按指令要求，控制電機(jī)等 執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作。執(zhí)行機(jī)構(gòu)受控于驅(qū)動(dòng)器，一整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源。系統(tǒng)中每一個(gè)動(dòng)作都來自這里，我們所說的運(yùn)動(dòng)控制，其實(shí)也就是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。反饋裝置反饋裝置是控制系統(tǒng)中比不可少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，比如電機(jī)上的碼盤反饋，可以對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置速度等進(jìn)行測(cè)量并反饋 到驅(qū)動(dòng)器或控制器。3配線3.1 MC206X 介紹3.1.1 總體介紹MC20恥TRIO公司推出的一款四軸運(yùn)動(dòng)控制器，通過軟件配置各軸屬性，可以對(duì)四個(gè)伺服軸或四個(gè)步進(jìn)軸或二者的組合進(jìn)行控制。

7、MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口 1個(gè)、數(shù)字量輸入通道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能1個(gè)、伺服速度控制模擬量指令 4路、 差分式編碼器輸入一個(gè)、差分式編碼器/脈沖輸出4個(gè)、USB接口一個(gè)、用行口 兩個(gè)。應(yīng)用TRIO BASIC語(yǔ)言可以對(duì) MC206XS行多任務(wù)編程，MC206粒持脫機(jī)運(yùn) 行TRIO BASIC程序，當(dāng)程序調(diào)試完畢，下載到控制器后，如果不需要上位機(jī)的話，MC206X可以單獨(dú)運(yùn)行。在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部固化許多運(yùn)動(dòng)算法，只需要用幾 條簡(jiǎn)單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補(bǔ)等 復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，以及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。3

8、.1.2 各部分介紹CAN總線：標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線，其連接端子在五孔連接器上。用于I/O模塊擴(kuò)展，也可以 用作與其它CAN總線設(shè)備通訊。24 V數(shù)字輸入通道：在MC206鄧體上提供了 8路數(shù)字量輸入專用通道，可用作零點(diǎn)開關(guān)、限位 開關(guān)、進(jìn)給保持（暫停）開關(guān)等，在 24V輸入電路連接時(shí)把I/O電源的0v與控 制器上 I/O0v 相接。24V數(shù)字I/O通道：在MC206XE,除了上面說的專用24vINPUT外，還提供了 8路I/O雙向通道。 當(dāng)用作輸出時(shí)，24V的I/O電源一定要連接。當(dāng)不用做輸出時(shí)，任何一腳都可以 用作輸入，用作輸入時(shí)，和輸入專用通道特性一樣。模擬量輸入通道：在MC206XE有一路

9、010V, 10位分辨率的模擬量輸入通道。 模擬輸入電壓是相對(duì)于IO0v 的。為了A/D 轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vI/O 電源一定要提供。伺服使能：在MC206XE配有和伺服放大器上servo_on相對(duì)應(yīng)的常開繼電器開關(guān)。用作 對(duì)伺服放大器的使能。值得注意的是，在控制器上此功能只是一個(gè)開關(guān)的閉合，所以要把此開關(guān)和伺服電源串接到一起。此繼電器的可由Motion Perfect 中的Drive Enable 按鈕或 TRIO BASIC指令 WDOG=ON/OW制。模擬量輸出：在MC206XE有和軸03對(duì)應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的速 度指令輸出。差分式編碼器輸入：軸4,可以作為參考編

10、碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測(cè)量、記錄和同步功能提供一個(gè)編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線性驅(qū)動(dòng)編碼 器。差分式編碼器輸入/脈沖輸出：在控制器上對(duì)應(yīng)的是四個(gè) DB9型接口。根據(jù)用法不同，其接線方式不同，詳 見TRIO手冊(cè)和本文的節(jié)。USBUS眼口提供一種與PC或其他支持USBS備的高速連接 通過這個(gè)USB8 口，使用Motion Perfect可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制 器的編程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件編寫的上位機(jī)用戶程序也可以通過該 USB口，實(shí)現(xiàn)與控制器的高速連接。用行口：用行口 A用作Motion Perfect 的連接。用行口 B特征見手冊(cè)。3.2 供電3.2.

11、1 控制器供電控制器工作電源為24V直流電源，通過五孔連接器引入。當(dāng)用到數(shù)字量輸出 的時(shí)候，必須單獨(dú)提供24I/O電源。在控制器內(nèi)部，控制器電源和I/O電源光電 隔離的，這樣就最大限度的減少了干擾。3.2.2 驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)供電驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的供電請(qǐng)見所用型號(hào)的說明書， 一般驅(qū)動(dòng)器需要主回路電源和 控制回路電源，電機(jī)動(dòng)力線是由控制器提供的。3.3 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線其接線方式也不同。主要控制器和驅(qū)動(dòng)器之間的配線根據(jù)控制方式的不同，有以下兩種接線方式：3.3.1模擬量方式TRIO MC206X運(yùn)動(dòng)控制器與安川驅(qū)動(dòng)器接線圖（模擬量方式）注意：1 :驅(qū)動(dòng)器需設(shè)置為速度控制模式2 :安川編碼器分頻輸出的默

12、認(rèn)方向與TRIO控制器方向相反，因此將其A相信號(hào)與TRIO控制器A相信號(hào)反接，特此說明。3 :控制器碼盤反饋的第五腳必須與驅(qū)動(dòng)器的SGSI腳相連，否則會(huì)導(dǎo)致控制器的損壞3.3.2脈沖方式TRIO MC206X運(yùn)動(dòng)控制器與安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖（脈沖方式）TRIO MC206注意：1 :驅(qū)動(dòng)器需設(shè)置為位置控制模式SG引腳相連，否則會(huì)導(dǎo)致2 :控制器碼盤反饋的第五腳必須與驅(qū)動(dòng)器的控制器的損壞3.4 控制器、Mtion Perfect 連接Motion Perfect 編程電纜4軟件編程4.1 支持軟件使用Motion Perfect2 是Trio公司為其控制器開發(fā)的軟件編程和調(diào)試的集成環(huán) 境。應(yīng)用上

13、位機(jī)，在windows系統(tǒng)下可以實(shí)現(xiàn)對(duì)軸的配置，程序編寫，跟蹤調(diào)試。其具體應(yīng)用見Trio用戶手冊(cè)第十章。這里主要介紹用戶在剛剛接觸時(shí)的一些操 作要領(lǐng)。幫助用戶盡快熟悉該環(huán)境，以便開發(fā)出優(yōu)質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制程序。4.1.1 打開Motion Perfect2前的準(zhǔn)備工作斷開所有電源檢查控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一側(cè)連接是否正確應(yīng)用Trio專用串口連接線，把控制器上的串口 A(serial A)與電腦的一 個(gè)正常的串口相連再次檢查接線情況無誤后接通控制器電源4.1.2 打開 Motion Perfect2在使用Motion Perfect2時(shí)一定要保證您所下載的版本是我們最新的版本， 最新版本在網(wǎng)站：可以下載到

14、。點(diǎn)擊開始菜單 程序 triomotion motion perfect 2 打開軟件。 打開軟件后，Motion Perfect2會(huì)自動(dòng)尋找連接在電腦上的運(yùn)動(dòng)控制器。如果成 功連接的話會(huì)顯示如下界面：Version; 2.3.1.11Checking C0h12;9600Z2zs>Coritroller MC20CxDOM2 version 1.66 foundCartel本例中連接的是 Trio運(yùn)動(dòng)控制器 MC206在COM2k點(diǎn)擊OK按鈕，Motion Perfect2 會(huì)對(duì)您控制器上的程序進(jìn)行檢查，如果電 腦上的程序與控制器上的一致，點(diǎn)擊 OK®鈕，進(jìn)入到程序編寫調(diào)試界

15、面。如果 電腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：MOVEABS MOVECI RD MOVELINK MWEMODIFf STARTUPReading directory from project file人Comparing controller defined in proiedt with connectedChecking controller programs against projtChecking pro|ect proraims dcoritidhrCheck project U ntMedMJn 岫 dpriCantrollerProjectMC2Ofo（aCOM2S CAM

16、B STARTUPTEACHING其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save:把控制器上的工程存到電腦Load:把電腦上的工程下載到控制器Change:更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配New:新建工程Resolve:添加或刪除個(gè)別程序使控制器和電腦的工程一致Cancel:取消本次連接根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)的操作，就可以進(jìn)入編程調(diào)試界面了。點(diǎn)擊菜單欄option 選項(xiàng)4.1.3 通訊設(shè)置如果沒有成功連接，請(qǐng)檢查通訊設(shè)置communications會(huì)彈出如下菜單：在這里，您可以點(diǎn)擊 Add或Delete 添加或刪除啟動(dòng)連接時(shí)系統(tǒng)要查詢的端口，同時(shí)也可以用上下箭頭來設(shè)置查詢的順序。點(diǎn)擊Configure按

17、鈕可以實(shí)現(xiàn)對(duì)通訊端口的屬性進(jìn)行配置。一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。4.1.4 開發(fā)調(diào)試界面正確設(shè)置通訊，并成功啟動(dòng)控制器和電腦的連接后， 你就可以進(jìn)行編程和調(diào)試了。Motion Perfect2 主界面如下：Main Menu標(biāo)準(zhǔn)的windows菜單，可以訪問 Motion Perfect2 的所有功能。Toolbar :訪問Motion Perfect工具的快捷按鈕。Control Panel：顯示當(dāng)前控制器內(nèi)容，通過它，可以查看控制器狀態(tài)，運(yùn)行或編輯程序。Desktop Workspace：顯示用戶窗口和工具。Controller Messages :控制器的狀態(tài)或出錯(cuò)信息。Status Bar ：

18、當(dāng)前工程和控制器的連接信息。4.1.5 工具欄簡(jiǎn)介工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時(shí)用到最多的。所以在這里我們將針對(duì)工具 欄的每一個(gè)按鈕作詳細(xì)的介紹。下圖為工具欄示例凰的四I露36昌期|扈弊端軸拳教智能駟動(dòng)示波器鍵盤顯示試運(yùn)行頷字口。模擬量輸入 Table變量觀察器VR變量觀察器 普通變量觀察鐳終端里：提供了與控制器的直接聯(lián)系。當(dāng)點(diǎn)擊此按鈕時(shí)，顯示如下界面:“0”通道為命令行輸入通道，”5, 6, 7”通道用來和控制器上運(yùn)行的程序 進(jìn)行通訊。同一時(shí)間，只能使用一個(gè)通道。軸參數(shù)息3 :此參數(shù)非常重要，顯示了當(dāng)前所有軸的狀態(tài)，具體見以下兩表:軸參數(shù)：No.ParametersDescriptionDe

19、tailsRemark1P_GAINProportionalgain比例增益2I_GAINIntegral gain積分增益3D_GAINDerivative gain微分增益4OV_GAINOutput velocity輸出速度平滑增益，gain一M為05VFF_GAINVelocityforward gainfeed前饋增益6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的 一定控制器計(jì)數(shù)，比 如每毫米、每轉(zhuǎn)或每 度的記數(shù)控制器計(jì) 數(shù)在模擬 量控制方 式下，是 反饋脈沖 的4倍 頻。在脈 沖控制方式下為16 倍頻7SPEEDSpeed速度units/s8ACCELAccel加速度1/2units/s

20、9DECELDecal減速度1/2units/s10CREEPCreep原點(diǎn)搜尋速度units/s11JOGSPEEDJog speed試運(yùn)行速度units/s12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個(gè)允許的一個(gè)偏差值，當(dāng)FE的值大于這個(gè)值 時(shí)，會(huì)有故障出現(xiàn)。13DACDAC開環(huán)控制時(shí)的速度輸出，當(dāng)SERVG0時(shí)此值功效。14SERVOServo1為閉環(huán)，0為開環(huán)控制15REPDISTRepeat distance脈沖計(jì)數(shù)權(quán)值，當(dāng)MPO捌達(dá)此值時(shí),自動(dòng)回零(RE_OPTION=ON 或回到此值的負(fù)值(rep_option=off )16FWD_INForward input正向限位輸入

21、管腳號(hào)(031)17REV_INReverse input反向限位輸入管腳號(hào)(031)18DAT_INDatum input零點(diǎn)信號(hào)輸入管腳號(hào)(031)19FH_INFeed hold input進(jìn)給保持信號(hào)輸入管腳號(hào)(0 31)20FSLIMITForward softwarelimit正向軟件限位，相當(dāng)于正向的軟限位。21RSLIMITReverse softwarelimit反向軟件限位，相當(dāng)于反向的軟限位。22MTYPECurrent type當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類型，當(dāng)前 軸的當(dāng)前的一種運(yùn)行 舊。只讀23NTYPENext type下一個(gè)運(yùn)動(dòng)類型，當(dāng) 前軸的下一將要運(yùn)行 的類型。只讀24MPOS

22、Measured測(cè)量位置，檢測(cè)到的只讀position反饋位置。25DPOSDemand position目標(biāo)位置，目標(biāo)所要的位置。只讀26FEFollowerror=MPOS-DPOS偏差（跟蹤誤差），以上兩個(gè)位置的偏差。只讀27AXISSTATUSAxis status軸狀態(tài)（參照卜表）只讀28VPSPEEDVelocity profilespeed合成運(yùn)動(dòng)的速度只讀軸狀態(tài)列表:BitDescription描述Valuechar0Unused未用11Following error warning range跟隨誤差報(bào)警范圍2w2Communications error to remote

23、drive遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)通訊出錯(cuò)4a3Remote drive error遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)出錯(cuò)8m4In forward limit正向限位到達(dá)16f5In reverse limit反向限位到達(dá)32r6Datuming零點(diǎn)到達(dá)64d7Feedhold進(jìn)給保持開啟128h8Following error exceeds limit跟隨誤差超限256e9In forward software limit正向軟件限位到達(dá)512x10In reverse software limit反向軟件限位到達(dá)1024y11Cancelling move運(yùn)動(dòng)取消2048c12Encoder power supply over

24、load (MC206)編碼器電壓過載4096o13Set on SSI axis after initialisation初始化成SSI軸8192示波器：用來跟蹤軸和運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。有助于軟件開發(fā)。點(diǎn)擊該圖標(biāo)，將 顯示如下界面：Oscilloscope3回四此軟件示波器，可以同時(shí)跟蹤四路信號(hào)。在屏幕上每路信號(hào)用不同的顏色表示，各路信號(hào)的顏色就是其控制區(qū)的外框的顏色。在控制區(qū)上可以選擇該路信號(hào)要觀察的參數(shù)，在哪一軸或哪一通道，界面的刻度。也可以設(shè)置縱向偏移量、復(fù) 位偏移量，標(biāo)尺等。在界面的左下角可以設(shè)置時(shí)間基準(zhǔn)（橫向每一小格代表的時(shí)間）、連續(xù)觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動(dòng)觸發(fā)還是程序觸發(fā)。橫向滾動(dòng)條用來察

25、看超出屏幕的軌跡。除在手動(dòng)觸發(fā)下，點(diǎn)擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，開始跟蹤過程。Option為示波器的選項(xiàng)設(shè)置，一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。鍵盤顯示下：:點(diǎn)擊該圖標(biāo)，系統(tǒng)會(huì)提示您為該功能選擇通訊通道。界面如所選通道必須是沒被占用的通道，否則鍵盤顯示界面將無法打開。成功打開的界面如下圖所示:在這里可以完全模仿實(shí)際的鍵盤顯示功能。 試運(yùn)行啕：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)顯示如下界面:d J(ag Axe合通過Axis按鈕可以設(shè)置要運(yùn)動(dòng)的軸。在上圖中可以知道，軸 0的試運(yùn)行速 度為,反轉(zhuǎn)觸發(fā)開關(guān)是I/O8,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開關(guān)為I/O9.注意，該輸入為低電平有效,即當(dāng)I/O8為低電平時(shí)，軸0反向運(yùn)動(dòng)。I/O9為低電平時(shí)，軸0正

26、向運(yùn)動(dòng)數(shù)字I/O觀察窗口點(diǎn)擊彈出如下界面:口 Digital 10 StatusD0N IQ ConfiguronMShm 口叼即Inputs 0-271Outputs: 8-271在這里可以對(duì)控制器上配置的所有數(shù)字量I/O進(jìn)行監(jiān)控。當(dāng)數(shù)字量同輸入通 道由輸入時(shí)，相應(yīng)的通道指示會(huì)亮。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入。數(shù)字量輸出通道可由鼠標(biāo)點(diǎn)擊相應(yīng)通道號(hào)，當(dāng)其指示成黃色時(shí)，數(shù)字量已經(jīng)輸出模擬量輸入觀察口點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面:此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時(shí)才有效，在這里可以直觀的觀測(cè)到模擬 量輸入口的輸入情況。模擬量輸入進(jìn)來的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)在屏幕上以進(jìn)度條的形式顯示出來TABL豉量觀察

27、窗口點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面:在這里可以通過界面右側(cè)白輸入欄設(shè)置要觀察的TABL豉量號(hào)，點(diǎn)擊刷新按 鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。 值得注意的是這里的變量不能自動(dòng)刷新，只能在需要的時(shí)候手動(dòng)刷新。同時(shí)在這里也可以進(jìn)行TABL日量的定義。VR變量觀察窗口 :其界面、操作和TABL豉量都非常相似，這里就不多講了。4.2 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)指令舉例1、按trio mc206x 和安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖(模擬量方式)完成接線。2、檢查無誤后，用TRIO專用編程電纜，把控制器上的串口 A(SERIALA)與PC 機(jī)一個(gè)用行口相連。CteGkinsCDM 2:96007e Controller MC20SkCO

28、M2 version 1.66 foundVeision: 2.3.1.11軟件。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)串口進(jìn)行掃描，完成鏈接Cancel3、接通控制器和驅(qū)動(dòng)器電源 4、打開 Motion Perfect 2Check projectCcnticllerFoiectSTARTUPfl CAM冕百一=- llasEMOVEABSMOVE CIRC MOVE LINK. MOVE MODIFY STARTUP TEACHING在check project 窗口點(diǎn)擊new,創(chuàng)建一個(gè)新工程。彈出如下窗口:點(diǎn)擊yes二已因德雷A|205MiaBBC TAKE AWAY ENGLISH cacdelei m虱 fi

29、sdMC30v193O8OFFICE 11_SP2_CHS_V2,2 Present ations+ + + + 3 :3.:>1,引.FE.testirb 口即 fibs_z目 3MOVEMODIFY MOVE MOVEADS ADDDAC CAMIOTESTCPM2C_TE£T DEMD GETTEACHING MOVE LINKCAMBtKKev piojectDiwk drectoiyProject contendSelect pioject directorvCreate CancelFraject nane 旦Untitled可以命名為trio first ,選擇合

30、適的路徑點(diǎn)擊Create就可以了。在新建的工程 中點(diǎn)擊 program-newPrajeciH MC206wEnter ce時(shí) pfogram nameType| BASICICancel創(chuàng)建一個(gè)新程序命名為startup點(diǎn)擊ok鍵入以下代碼：'Start Standard SectionAxis ParametersBASE(0)'設(shè)定基本軸為0軸P_GAIN=1.0比例增益I_GAIN=0.0'積分增益D_GAIN=00'微分增益OV_GAIN=VFF_GAIN=UNITS=4000O單位是4000個(gè)控制器計(jì)數(shù)，一般以方便操作的數(shù)作為單位。 此 參數(shù)的設(shè)置非

31、常重要?？稍O(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的控制器計(jì)數(shù)，也就是所用電機(jī) 碼盤線數(shù)的4倍。SPEED=1.0 速度是 1units/sACCEL=1000.0 加速度是 1000units/s 2DECEL=1000.0 減速度是 1000units/s 2CREEP=0.02500'零點(diǎn)搜尋速度JOGSPEED=0.02500M 運(yùn)行速度FE_LIMIT=0.5'跟隨誤差限REP_OPTION=1 設(shè)置重復(fù)距離模式為-REP_DIST?J+REP_DISTDAC=0開環(huán)時(shí)模擬量輸出SERVO=1設(shè)置為閉環(huán)控制REP_DIST=360控制器計(jì)數(shù)重復(fù)距離FWD_IN=-1'未設(shè)正限位開關(guān)R

32、EV_IN=-1'未設(shè)反限位開關(guān)DATUM_IN=T未設(shè)零點(diǎn)開關(guān)FHOLD_IN=-1'未設(shè)進(jìn)給保持開關(guān)FS_LIMIT=5000.0 '正向軟限位RS_LIMIT=-5000.0015'反向軟限位注意：以上注釋為使初學(xué)者能對(duì)軸參數(shù)有透徹的了解，才加進(jìn)去的。在實(shí)際的編程環(huán)境中不可直接粘貼。因?yàn)樽兂森h(huán)境還不支持中文注釋。5.點(diǎn)擊上綠色箭頭，運(yùn)行以上程序，完成初始化此時(shí)可以點(diǎn)擊軸參數(shù)按鈕,彈出以下窗口is ParametersAkls oAjiiS 1Axis 之Axis 3Akis 4ATVPEServoSecvoServoServoEncoderP GAI1T1

33、.01.01.01.01.0工 GAIW0.00.00*0D.O0.0D_GAI1T0.00.00.00.010.0OV_GAIMa.o0.0CL 0a, o0.0VFF 5AI1IO.Q0.00,00.00.0UTJITS4000.01.01.01.01.03TEEU1.01000.Q1000,0Laoo.o1000.0ACCEL1000.010000.010000.010000.010000.0DECELLODO.Oxoooo.o10000,0xocjoa.oXOQOO.OCREEPO.DZ50loo. a100,0100.0100.0JOGSPEED0.0250100.0100.0100.0100.0DELIMITQ.5MQ2000.c2000.02000.02DOQ.ODAC00000SERVO1000oREPDIST360.05000000.05000000.00000.0saaoooo.oFUDJIT-1-1-1-1TREV_rir-1-1T7TMTYPEIDLEIDLEIDLEIDLEIDLEitiypeIDLEIDLEIDLEIDLEIDLEMPOS0.01.00.00.0C.ODT050.01.00*00.00.0FEo.a0.00.00.010.0AXISSTATUSocyietid.!：fiiawocrywehdTtii