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1、2022年2月16日Filmed by Jing HAN. 2004. Sept.rA birds NeighborhoodAlignment: steer towards the average heading of neighbors ixi00BasicShow*It is a simplified model of BOID (1986)Every bird only knows the local information, and follows a local rule to make decisions.y(t)U(t)(t+1)=(t)+(t)+(t)/3x(t+1)=x(t)

2、+v(t+1)0(t+1)= controlledx0(t+1)= x0(t)+v(t+1) or controlledv would be variableaFewFixHeadingSpyaPowerfulFixHeadingSpyThe local rule about the ordinary agents is knownhe position x0(t) and heading 0(t) of the spy can be controlled at any time step t The state information (headings and positions) of all ordinary agents are observable at any time stepTheorem 1: For any initial headings and positions i(0)0, ), xi(0)R2, 1 i n, the update rule and the control law u will lead to the asymptotic synchronization of the group, i.e., ,where (t) = - s(t)(t). 0)(limttDemoIn fact, can be any interval , +)

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