基于層次分析法的無人駕駛車輛智能水平評(píng)價(jià)

1、基于層次分析法的無人駕駛車輛智能程度評(píng)價(jià)摘 要： 基于喲畏治齜出了一種新的，參數(shù)可調(diào)的無人駕駛汽車智能程度評(píng)價(jià)模型。關(guān)鍵詞： 層次分析法；無人駕駛車輛；智能程度評(píng)價(jià)1 引言好的無人車評(píng)價(jià)體系調(diào)動(dòng)了其關(guān)鍵技術(shù)與智能行為的研究熱情，引導(dǎo)了無人駕駛車輛技術(shù)的開展。因此，我們必須有一種科學(xué)、合理的評(píng)價(jià)體系以更進(jìn)一步推動(dòng)該行業(yè)的進(jìn)步。2 層次分析法層次分析法Analytic Hierarchy Process，簡(jiǎn)記為AHP是T.L.Saaty等人在上世紀(jì)70年代提出的一種能有效處理牽涉因素較多，權(quán)重難以量化的一類問題的實(shí)用方法。這是一種定性與定量結(jié)合的、系統(tǒng)化、層次化的分析方法。其過程可抽象為三步，即：

2、將決策問題構(gòu)造為目的層，準(zhǔn)那么層，方案層三個(gè)層次，再通過互相比較確定各準(zhǔn)那么對(duì)于目的的權(quán)重，及各方案對(duì)每一準(zhǔn)那么的權(quán)重，最后將方案層對(duì)準(zhǔn)那么層的權(quán)重及準(zhǔn)那么層對(duì)目的層的權(quán)重進(jìn)展綜合，以最終確定方案層對(duì)目的層的權(quán)重。對(duì)第二步，假設(shè)要比較某一層n個(gè)因素C1，C2，L，Cn對(duì)上層一個(gè)因素O的影響，每次取兩個(gè)因素Ci和Cj，用aij表示Ci和Cj對(duì)O的影響之比，比較結(jié)果可用成比照擬矩陣表示：由于1式給出的aij的特點(diǎn)aij是aji是倒數(shù)，即互反數(shù)，A稱為正互反矩陣，同時(shí)假設(shè)正互反矩陣滿足：那么稱為一致陣，為確保成比照擬矩陣的不一致程度在容許范圍內(nèi)，給出一致性檢驗(yàn)公式：其中，為成比照擬矩陣最大特征值，R

3、I為隨機(jī)一致性指標(biāo)，僅與n有關(guān)，查表可得。此時(shí)可用的歸一化特征向量作為權(quán)值w，w滿足：3 構(gòu)件車輛智能程度層次分析模型舉例顯然，目的層應(yīng)為“確定無人車智能等級(jí)，方案層應(yīng)為各等級(jí)名稱，為了簡(jiǎn)便及節(jié)省篇幅，不妨僅設(shè)設(shè)為“Level 1，“Level 2與“Level 3三個(gè)等級(jí)，分別設(shè)為，且級(jí)別越高，智能程度越高。準(zhǔn)那么層的選取應(yīng)根據(jù)智能程度考察的側(cè)重點(diǎn)進(jìn)展選擇C1-C3，這是判斷一個(gè)評(píng)價(jià)體系是否科學(xué)的關(guān)鍵之一。準(zhǔn)那么層的選取可根據(jù)評(píng)價(jià)體系制定者的意愿進(jìn)展構(gòu)造與填寫，這里只是提供一種參考方案。無人駕駛車輛平臺(tái)構(gòu)造大致可以分為自然環(huán)境感知模塊、智能行為決策模塊、車輛控制模塊?，F(xiàn)根據(jù)這三類模塊的關(guān)鍵技術(shù)，不妨將準(zhǔn)那么層分為“視聽覺信息協(xié)同計(jì)算才能，“自然語言理解才能，“全局途徑規(guī)劃才能，“局部途徑規(guī)劃才能，“車輛形式姿態(tài)感知才能，“車輛行駛速度感知才能。且分別設(shè)為。層次構(gòu)造圖如下從準(zhǔn)那么層開始對(duì)影響上一層每個(gè)因素的同層元素利用成比照擬法，采用1-9尺度構(gòu)造成比照擬矩陣直至方案層，該步驟亦是判斷一個(gè)評(píng)價(jià)體系是否科學(xué)的關(guān)鍵之一，為了保證矩陣選取的科學(xué)有效，往往需要專家系統(tǒng)進(jìn)展制定。在此設(shè)定其中Bkk=1，L，5中的元素bijk是方案層Ci與Cj對(duì)準(zhǔn)那么Bk的優(yōu)越性比較尺度可以看出對(duì)于該按此評(píng)價(jià)體系應(yīng)評(píng)為C1，即