車載GPS定位技術(shù)與應(yīng)用習(xí)題及資料

1、1、 什么是道路交通系統(tǒng)？具有什么樣的特點(diǎn)答：由人、車、路、環(huán)境四大要素組成的一個(gè)總體。特點(diǎn)：（1）系統(tǒng)性；（2）開放性；（3）動(dòng)態(tài)性；（4）突變性；（5）非線性。2、解決交通問題，除了新建必要的道路，完善路網(wǎng)布局，加強(qiáng)對現(xiàn)有道路的管理，從全局和長遠(yuǎn)來看，主要的對策是什么？答： 1)大力發(fā)展高效、安全的公共交通系統(tǒng)。2）積極研發(fā)低污染、低能耗的新型汽車。3）積極發(fā)展新一代智能交通系統(tǒng)（ITS）。4）堅(jiān)持土地規(guī)劃、開發(fā)與交通規(guī)劃、建設(shè)相協(xié)調(diào)，將土地利用、道路建設(shè)與環(huán)境保護(hù)統(tǒng)一在系統(tǒng)中研究、以路網(wǎng)容量和環(huán)境容量作為土地利用的約束條件加以分析，有機(jī)地協(xié)調(diào)三者之間的關(guān)系，確保道路交通的可持續(xù)發(fā)展。3、

2、什么是ITS？ 答：ITS（Intelligent Transportation Systems）即智能交通系統(tǒng)是在較完善的道路設(shè)施基礎(chǔ)上，將先進(jìn)的電子技術(shù)、信息技術(shù)、傳感器技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)集成運(yùn)用于地面交通管理所建立的一種實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、高效、大范圍、全方位發(fā)揮作用的交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)。它是充分發(fā)揮現(xiàn)有交通基礎(chǔ)設(shè)施的潛力，提高運(yùn)輸效率，保障交通安全，緩解交通擁擠的有力措施。ITS的智能化特點(diǎn)體現(xiàn)在什么方面？4、ITS的主要功能有哪些？答：（1）順暢功能：增加交通的機(jī)動(dòng)性，提高運(yùn)營效率；提高道路網(wǎng)的通行能力，提高設(shè)施效率；調(diào)控交通需求。（2）安全功能：提高交通的安全水平，降低事

3、故的可能性/避免事故；減輕事故的損害程度；防止事故后災(zāi)難的擴(kuò)大。（3）環(huán)境功能：減輕堵塞；低公害化，降低汽車運(yùn)輸對環(huán)境的影響。5、目前國際上公認(rèn)的ITS的服務(wù)領(lǐng)域有哪些？答：（1） 先進(jìn)的交通信息服務(wù)系統(tǒng)（ATIS）； ATIS是建立在完善的信息網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上的，交通參與者通過裝備在道路上、車上、換乘站上、停車場上以及氣象中心的傳感器和傳輸設(shè)備，可以向交通信息中心提供各地的實(shí)時(shí)交通信息；該系統(tǒng)得到這些信息并通過處理后，實(shí)時(shí)向交通參與者提供道路交通信息、公共交通信息、換乘信息、交通氣象信息、停車場信息以及與出行相關(guān)的其他信息；出行者根據(jù)這些信息確定自己的出行方式、選擇路線。更進(jìn)一步，當(dāng)車上

4、裝備了自動(dòng)定位和導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，該系統(tǒng)可以幫助駕駛員自動(dòng)選擇行駛路線。 （2） 先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)（ATMS） 這個(gè)系統(tǒng)有一部分與ATIS共用信息采集、處理和傳輸系統(tǒng)，但是ATMS主要是給交通管理者使用的，它將對道路系統(tǒng)中的交通狀況、交通事故、氣象狀況和交通環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)視，根據(jù)收集到的信息，對交通進(jìn)行控制，如：信號燈、發(fā)布誘導(dǎo)信息、道路管制、事故處理與救援等。（3） 先進(jìn)的公共交通系統(tǒng)（APTS） 這個(gè)系統(tǒng)的主要目的是改善公共交通的效率（包括：公共汽車、地鐵、輕軌交通、城郊鐵路和城市間的長途公共汽車），使公交系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)安全便捷、經(jīng)濟(jì)、運(yùn)量大的目標(biāo)。（4）先進(jìn)的車輛控

5、制系統(tǒng)（AVCS），AVCS目前還處于研究試驗(yàn)階段，從當(dāng)前的發(fā)展看，可以分為兩個(gè)層次：l 一是車輛輔助安全駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)有以下幾個(gè)部分：車載傳感器（微波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)、其他形式的傳感器等）、車載計(jì)算機(jī)和控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)等，行駛中的車輛通過車載的傳感器測定出與前車、周圍車輛以及與道路設(shè)施的距離和其他情況，車載計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理，對駕駛員提出警告，在緊急情況下，強(qiáng)制車輛制動(dòng)。l 二是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，裝備了這種系統(tǒng)的汽車也稱為智能汽車，它在行駛中可以做到自動(dòng)導(dǎo)向，自動(dòng)檢測和回避障礙物，在智能公路上，能夠在較高的速度下自動(dòng)保持與前車的距離。必須指出的是，智能汽車在智能公路上使用才能發(fā)揮出全部功能，如果

6、在普通公路上使用，它僅僅是一輛裝備了輔助安全駕駛系統(tǒng)的汽車。（5） 貨運(yùn)管理系統(tǒng) 這里的貨運(yùn)管理系統(tǒng)是指以高速道路網(wǎng)和信息管理系統(tǒng)為基礎(chǔ)，利用物流理論進(jìn)行管理的智能化的物流管理系統(tǒng)。綜合利用衛(wèi)星定位、地理信息系統(tǒng)、物流信息及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有效組織貨物運(yùn)輸，提高貨運(yùn)效率。（6）緊急救援系統(tǒng)（EMS） 緊急救援系統(tǒng)是一個(gè)特殊的系統(tǒng)，它的基礎(chǔ)是ATIS、ATMS和有關(guān)的救援機(jī)構(gòu)和設(shè)施，通過ATIS和ATMS將交通監(jiān)控中心與職業(yè)的救援機(jī)構(gòu)聯(lián)成有機(jī)的整體，為道路使用者提供車輛故障現(xiàn)場緊急處置、拖車、現(xiàn)場救護(hù)、排除事故車輛等服務(wù)。（7）電子收費(fèi)系統(tǒng)（ETC） 使用者在市場購買車載的電子收費(fèi)裝置，經(jīng)政府

7、指定的部門加裝安全模塊后即可安裝在自己的車上，然后向高速公路公司或銀行預(yù)交一筆通行費(fèi)，領(lǐng)到一張內(nèi)部裝有芯片的通行卡（即IC卡），將其安裝在自己汽車的指定位置，這樣當(dāng)汽車通過收費(fèi)站的不停車收費(fèi)車道時(shí)，該車道上安裝的讀取設(shè)備與車上的卡進(jìn)行相互通信，自動(dòng)在預(yù)交帳戶上將本次通行費(fèi)扣除。6、ITS智能化的特點(diǎn)體現(xiàn)在哪些方面？ 答：（1）交通基礎(chǔ)設(shè)施智能化； （2）交通工具智能化； （3）交通系統(tǒng)智能化。7、標(biāo)準(zhǔn)化研究對ITS發(fā)展的有什么作用？ 答：標(biāo)準(zhǔn)化研究對ITS的發(fā)展有很大的促進(jìn)作用，主要表現(xiàn)在以下幾點(diǎn)：（1）經(jīng)濟(jì)性。不僅帶給用戶很大的經(jīng)濟(jì)性(如便于維護(hù)、避免重復(fù)投資等)，對設(shè)備供應(yīng)商也同樣具有經(jīng)濟(jì)

8、性(如擴(kuò)大市場)。（2）互操作性。包括設(shè)備（軟、硬件）的互換性與兼容性，實(shí)現(xiàn)信息共享性。（3）用戶設(shè)備獲取。有了全國性或全球性標(biāo)準(zhǔn)，用戶采購設(shè)備就有了很大的自由，而不用局限于某一廠商，對于一些小國或地區(qū)更是至關(guān)重要。8、國際ITS標(biāo)準(zhǔn)化組織建立的時(shí)間和名稱是什么？中國的ITS標(biāo)準(zhǔn)化正式啟動(dòng)的時(shí)間和組織是什么？答：1992年由國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）設(shè)置了TC204，即“交通信息與控制系統(tǒng)（TICS）技術(shù)委員會(huì)”，全面負(fù)責(zé)ITS領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化工作。標(biāo)志著ITS標(biāo)準(zhǔn)化組織的建立。我國科技部2000年成立全國智能交通系統(tǒng)專家委員會(huì)，標(biāo)志著中國ITS標(biāo)準(zhǔn)化組織的正式建立。9、什么是子午衛(wèi)星系統(tǒng)？子午衛(wèi)星

9、系統(tǒng)的組成有哪些？它的缺點(diǎn)表現(xiàn)在什么方面？答：子午衛(wèi)星系統(tǒng)，即NNSS Navy Navigation Satellite System（海軍導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)），由于其衛(wèi)星軌道都通過地極，故稱為子午衛(wèi)星系統(tǒng)（Transit），它采用利用多普勒效應(yīng)進(jìn)行導(dǎo)航定位，也被稱為多普勒定位系統(tǒng)。系統(tǒng)組成包括三部分：（1）空間部分：衛(wèi)星：發(fā)送導(dǎo)航定位信號（信號：4.9996MHz ´；4.9996MHz ´；星歷）衛(wèi)星星座 由6顆衛(wèi)星構(gòu)成，6軌道面，軌道高度1075km（2）地面控制部分包括：跟蹤站、計(jì)算中心、注入站、控制中心和海軍天文臺（3）用戶部分多普勒接收機(jī)它的主要缺點(diǎn)：l 衛(wèi)星少，觀

10、測時(shí)間和間隔時(shí)間長，無法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位；l 衛(wèi)星軌道低，難以進(jìn)行精密定軌l 衛(wèi)星信號頻率低，不利于補(bǔ)償電離層折射效應(yīng)的影響10、GPS的發(fā)展簡史（1）方案論證階段 1973年12月，美國國防部批準(zhǔn)研制GPS。 1978年2月22日，第1顆GPS試驗(yàn)衛(wèi)星發(fā)射成功。 從1973年到1979年，共發(fā)射了4顆試驗(yàn)衛(wèi)星。研制了地面接收機(jī)及建立地面跟蹤網(wǎng)。（2）全面研制和試驗(yàn)階段 從1979年到1987年，又陸續(xù)發(fā)射了7顆試驗(yàn)衛(wèi)星，研制了各種用途接收機(jī)。實(shí)驗(yàn)表明，GPS定位精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。（3）實(shí)用組網(wǎng)階段 1989年2月14日，第1顆GPS工作衛(wèi)星發(fā)射成功。 1991年，在海灣戰(zhàn)爭中，GPS首次大規(guī)

11、模用于實(shí)戰(zhàn)。 1993年底實(shí)用的GPS網(wǎng)即（21+3）GPS星座已經(jīng)建成，今后將根據(jù)計(jì)劃更換失效的衛(wèi)星。 1995年7月17日，GPS達(dá)到FOC 完全運(yùn)行能力（Full Operational Capability）11、GPS衛(wèi)星系統(tǒng)與之前其他導(dǎo)航系統(tǒng)相比，具有什么特點(diǎn)？ 答：（1）全球地面覆蓋。地球上任何地點(diǎn)均可連續(xù)同步觀測到至少4顆衛(wèi)星， 從而保障了全球、全天候連續(xù)三維定位。 （2）功能多，精度高。GPS可為各類用戶連續(xù)地提供動(dòng)態(tài)目標(biāo)的三維位置、三維速度和時(shí)間信息。 （3）實(shí)時(shí)定位。12、什么是SA政策？什么是AS政策？答：SA（Selective Availability ）即降低C/

12、A碼定位精度的選擇可用性政策，包括對GPS衛(wèi)星基準(zhǔn)信號采用技術(shù)即為衛(wèi)星鐘加高頻抖動(dòng)，則所有的派生信號均引入一個(gè)快速變化的高頻抖動(dòng)。對導(dǎo)航電文采用技術(shù)即降低星歷精度，加入隨機(jī)變化。AS（Anti-Spoofing）即將P碼經(jīng)過加密處理變成Y碼，Y碼是p碼與高度機(jī)密w碼模2求和得到的碼，當(dāng)實(shí)施AS技術(shù)時(shí)，非特許用戶不但不能使用P碼作實(shí)時(shí)定位，而且不能進(jìn)行P碼和C/A碼碼位測量的聯(lián)合求解，甚至進(jìn)行P碼數(shù)據(jù)平滑。13、GPS、GLONASS、GALILEO之間有什么不同，各自有什么特點(diǎn)？ppt第二章23-3114、GPS的組成主要有哪些，各組成部分的主要設(shè)備有哪些？各個(gè)部分的作用是什么？ppt 第二章

13、（2）2-2115、GPS的常用時(shí)間系統(tǒng)有哪些？它們之間有什么聯(lián)系？ppt第二章（2） 25-2716、常用的GPS坐標(biāo)系統(tǒng)有哪些？ppt第二章（2）29-3817、L1載頻上的信號結(jié)構(gòu)和L2載頻上的信號結(jié)構(gòu)是什么樣的？P40-41 答：L1載頻上有數(shù)據(jù)流和兩種PRN碼分別以同向和正交方式進(jìn)行調(diào)制，信號結(jié)構(gòu)為：SL!i（t）ApiPi（t）cos(wL1t+)+AciCi(t)Di(t)sin(wL1t+) 在L2載頻上，只有P碼進(jìn)行BPSK調(diào)制，其信號結(jié)構(gòu)為：SL2i（t）BpiPi（t）Di(t)cos(wL2t+)式中：i為衛(wèi)星的編號；Api，Aci分別為P碼和C/A碼信號的振幅；Pi(

14、t),Ci(t)分別為P碼和C/A碼；Di（t）為數(shù)據(jù)流；WL1，WL2為載波L1和L2的角頻率；，為信號的起始相位。18、產(chǎn)生C/A碼和P碼的m序列具有什么特征？p4142答:1、均衡性 2、游程分布；3移位相加特性；4、自相關(guān)函數(shù)。19、GPS衛(wèi)星發(fā)送的兩種偽隨機(jī)測距碼是什么？是如何產(chǎn)生的？ppt第二章（3）91520、GPS導(dǎo)航電文包括哪些信息？導(dǎo)航電文的基本結(jié)構(gòu)？ppt第二章（3）162521、GPS接收機(jī)的基本功能結(jié)構(gòu)圖22、GPS距離觀測量的兩種觀測方式：（1）測量GPS衛(wèi)星發(fā)射的測距碼信號（C/A或P碼）到達(dá)用戶接收機(jī)的時(shí)間；（2）測量接收機(jī)接收到的具有多普勒頻移的載波信號與接收

15、機(jī)產(chǎn)生的參考信號之間的相位差。23、什么是單點(diǎn)定位？有什么優(yōu)缺點(diǎn)？ppt第二章（4）61324、什么是差分定位？有哪些類型？ppt第二章（4）455725 誤差計(jì)算中常用的精度因子有哪些？ppt第二章（4）222326、GPS定位的誤差來源有哪些？ppt 第二章（4）618027電子地圖數(shù)據(jù)與導(dǎo)航應(yīng)用功能之間的關(guān)系車 輛 定 位地 圖 顯 示路 徑 規(guī) 劃路 線 導(dǎo) 引地 址 定 位實(shí)時(shí)交通數(shù)據(jù)處理POI(信息點(diǎn))車輛導(dǎo)航系統(tǒng)功能道路形狀數(shù)據(jù)庫背景數(shù)據(jù)拓?fù)鋽?shù)據(jù)屬性數(shù)據(jù)電子地圖數(shù)據(jù)庫28、在車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中，與數(shù)字地圖相關(guān)的功能有哪些？ 地圖顯示、地址匹配、地圖匹配、路徑規(guī)劃，路徑引導(dǎo) 地圖顯示是

16、車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分，它構(gòu)成了人機(jī)接口的基礎(chǔ)，地圖顯示的成功與否直接影響到用戶對產(chǎn)品的印象。為了展示地圖的道路信息，地圖顯示需要依賴數(shù)字地圖中的道路位置、寬度、級別等屬性以及道路附近的各種設(shè)施。 地址匹配又稱為地理編碼，即通過給定的經(jīng)緯度坐標(biāo)確定地圖上街道的地址，或者相反的過程。 地圖匹配是利用數(shù)字地圖的路網(wǎng)信息修正車輛定位模塊的位置輸出，位置修正的前提是車輛在道路上行駛。當(dāng)定位傳感器輸出的車輛位置與數(shù)字地圖的道路存在偏差時(shí)，地圖匹配算法尋找當(dāng)前最可能的行駛道路并計(jì)算在該道路上的位置。地圖的拓?fù)溥B接必須是完整正確的，以反映真實(shí)道路的情況。 路線規(guī)劃和路線引導(dǎo)更是與數(shù)字地圖密切相關(guān)，它的幾

17、乎所有數(shù)據(jù)來源都是數(shù)字地圖中的道路信息，如路網(wǎng)的空間分布、幾何坐標(biāo)、拓?fù)溥B接、道路平均時(shí)速、轉(zhuǎn)向限制等等。29、路網(wǎng)的基本要素是什么？如何將實(shí)際道路網(wǎng)絡(luò)能夠轉(zhuǎn)化成節(jié)點(diǎn)路段模型和路段鏈模型？實(shí)際道路網(wǎng)絡(luò)及對應(yīng)的節(jié)點(diǎn)一路段模型實(shí)際道路 路段一鏈的道路網(wǎng)絡(luò)模型30、車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)字地圖和通用數(shù)字地圖側(cè)重點(diǎn)有什么不同？首先，地圖要素種類不同。道路是車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中數(shù)字地圖數(shù)據(jù)庫需要著重處理的對象，系統(tǒng)不僅僅需要知道每條道路的地理坐標(biāo)，還需要知道每條道路之間的拓?fù)潢P(guān)系，尤其是道路交叉口的交通限制情況。因此設(shè)計(jì)導(dǎo)航數(shù)字地圖數(shù)據(jù)庫時(shí)，要把道路的各種情況表達(dá)清楚，同時(shí)要有一個(gè)高效的訪問道路信息的機(jī)制，以便可以

18、高效率的進(jìn)行諸如路線規(guī)劃，路線引導(dǎo)等功能。路網(wǎng)是一個(gè)龐大的系統(tǒng)，包含大量方方面面的信息，對于車輛導(dǎo)航系統(tǒng)來說，應(yīng)該根據(jù)功能需要選擇合適的信息進(jìn)行表達(dá)和存儲(chǔ)。數(shù)字道路地圖是導(dǎo)航數(shù)字地圖數(shù)據(jù)庫的重點(diǎn)和基礎(chǔ)，是數(shù)字地圖的核心內(nèi)容。其次，數(shù)據(jù)層次劃分不同?？紤]到車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的功能要求，以及我國數(shù)字地圖生產(chǎn)的現(xiàn)狀與特點(diǎn)，地圖數(shù)據(jù)層次劃分應(yīng)該強(qiáng)調(diào)道路的分層，同時(shí)要求能夠方便擴(kuò)展，便于地圖的升級維護(hù)。31、地圖數(shù)據(jù)的數(shù)字化過程？數(shù)據(jù)準(zhǔn)備>（數(shù)字化儀狀態(tài)設(shè)置）->地圖分塊->圖紙定向->地圖分層->數(shù)字化->圖像檢查與編輯32、傳統(tǒng)地圖和數(shù)字地圖的不同（分層組織）最初傳統(tǒng)的

19、數(shù)字地圖，沒有分層組織組織，一幅圖包含有各類不同的信息，如邊界、城市、村鎮(zhèn)、河流、注記、道路等，在進(jìn)行某一專題或地理分析時(shí)，只注重對某一單項(xiàng)同類對象進(jìn)行顯示和分析，而其他內(nèi)容不作為分析對象，從直觀上給人雜亂的感覺。計(jì)算機(jī)處理也不方便。目前的GIS軟件都采用分層結(jié)構(gòu)組織地圖數(shù)據(jù)。一般地，矢量數(shù)字地圖的分層結(jié)構(gòu)采用按圖層組織的方法，即把同一類或幾類地理要素的信息放在同一個(gè)圖層，每一個(gè)圖層存儲(chǔ)為一個(gè)或一組獨(dú)立的文件，如圖所示，在這組文件中進(jìn)行疊加顯示操作。33、單圖集分層結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，優(yōu)缺點(diǎn)？ppt第三章（1）3840頁34、數(shù)字道路地圖的多圖集分層結(jié)構(gòu)的內(nèi)容和存儲(chǔ)。PPt 第三章（1）414335、

20、地圖數(shù)據(jù)庫按照功能用途可以分為哪幾種數(shù)據(jù)庫類型？各有什么作用？分析數(shù)據(jù)庫：記錄道路數(shù)據(jù)，主要用于路徑搜索；查詢數(shù)據(jù)庫：POI信息，主要用于信息查詢；顯示數(shù)據(jù)庫：多邊形、區(qū)域、點(diǎn)的圖形信息，主要用于地圖顯示。36、建立網(wǎng)格單元基本思想是什么？根據(jù)地圖數(shù)據(jù)的X和Y方向的最大、最小值，將存儲(chǔ)層所覆蓋的區(qū)域分割成等大的區(qū)域單元，區(qū)域單元的大小視局部放大的程度而定，一般局部放得越大，區(qū)域單元分得越小，相反則大一些。以區(qū)域單元為單位，用“相關(guān)區(qū)域”法記錄地圖要素與區(qū)域單元間的對應(yīng)關(guān)系，即對每一地圖要素，求出要素所覆蓋的相關(guān)區(qū)域單元。這就必須要判斷點(diǎn)、線、面要素是否全部或有部分落在該格網(wǎng)單元內(nèi)。在這些相關(guān)的

21、區(qū)域單元中記錄該地圖要素?cái)?shù)據(jù)所在數(shù)據(jù)文件中的存儲(chǔ)地址。37、什么是數(shù)字道路地圖的空間索引？建立空間索引的目的是什么？目前代表性的有哪些？空間索引就是指依據(jù)空間對象的位置和形狀或空間對象間的某種空間關(guān)系，按一定的順序排列的一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)?？臻g索引是介于空間操作算法和空間對象之間的一種輔助性措施，其主要目的是對空間數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選和過濾，從而在進(jìn)行空間操作時(shí)，大量與空間操作無關(guān)的空間對象被預(yù)先排除，提高空間數(shù)據(jù)訪問的效率，縮短計(jì)算時(shí)間。目前的空間索引研究成果比較代表性的有K-D-B樹、四叉樹、 R-樹及其改進(jìn)型、網(wǎng)格索引等。38、航位推算（DR）的基本原理是什么？產(chǎn)生定位誤差積累的原因主要是什么？減少誤

22、差的方法有哪些？ppt第四章（1）4-639、常用的GPS/DR組合方案有哪些？各有什么優(yōu)缺點(diǎn)？ppt第四章（1）71040、什么是地圖匹配？基本思想，地圖匹配應(yīng)用的兩個(gè)基本前題是什么？地圖匹配的算法處理過程？ppt第四章（2） 4-6頁地圖匹配（MMMap Matching）是一種純軟件技術(shù)的定位修正方法,利用數(shù)字化地圖信息融合傳感器定位數(shù)據(jù)以產(chǎn)生最佳位置估計(jì)的技術(shù)就是地圖匹配其基本思想是：將車輛定位軌跡與數(shù)字地圖中的路網(wǎng)信息聯(lián)系起來，通過計(jì)算車輛行駛軌跡與數(shù)字地圖中道路的相似性，來確定車輛最可能的行駛路段以及車輛在該路段最大可能的位置。另一方面，還可以利用高精度的數(shù)字道路地圖來修正定位系統(tǒng)

23、的誤差，從而使系統(tǒng)性能得到改善。應(yīng)用基于以下假設(shè): 用于匹配的數(shù)字化地圖包含高精度的道路位置坐標(biāo); （誤差<15m）被定位車輛正在道路上行駛。地圖匹配算法處理過程 一個(gè)完整的地圖匹配算法包括三個(gè)主要的處理過程： 即確定誤差區(qū)域 選取匹配路段 計(jì)算修正結(jié)果 誤差區(qū)域指：可能包含車輛真實(shí)位置的區(qū)域范圍，應(yīng)根據(jù)傳感器定位結(jié)果和誤差情況來確定。誤差區(qū)域內(nèi)的道路被稱為候選路段。地圖匹配算法認(rèn)為其中包含了車輛的真實(shí)位置， 匹配路段的選取是從候選路段中挑選最有可能的車輛行使路段的過程，挑選的原則依據(jù)具體的算法設(shè)計(jì)而不同，通常的標(biāo)準(zhǔn)是數(shù)字地圖中的道路形狀與車輛軌跡的相似程度。 確定匹配路段后，計(jì)算車輛在

24、該路段中最可能的位置，并用結(jié)果修正原有的定位輸出。41、常用的地圖匹配方法有哪些？了解其計(jì)算的基本思路。Ppt第四章（2）81242、地圖匹配中怎樣確定誤差區(qū)域？Ppt第四章（2）131743、影響地圖匹配正確性的因素有哪些？Ppt第四章（2）1844、什么是匹配度？候選路段的匹配度應(yīng)該具有的特點(diǎn)是什么？ppt第四章（2）19匹配度：衡量候選路段是車輛真實(shí)行駛路段的可能性大小的程度量。候選路段的匹配度的定義，應(yīng)該具有以下特點(diǎn):(1 ) 車輛行駛的真實(shí)路段的匹配度大于所有其它候選路段的匹配度;(2) 車輛行駛的真實(shí)路段的匹配度大于閥值QT。45、要有效的進(jìn)行地圖匹配，匹配度Q(k)需要滿足的標(biāo)準(zhǔn)

25、？1) Q ( k)是遞推計(jì)算的，應(yīng)該收斂在有限數(shù)值，并且盡量少地受到測量噪聲的影響。2) 真實(shí)道路的Q(k)很容易的與其它道路區(qū)分開。46、基于匹配度加權(quán)遞推的地圖匹配算法的設(shè)計(jì)？ppt第四章（2）2526 考慮到車輛當(dāng)前行駛的道路在數(shù)字地圖上并不存在、或者車輛駛出道路的情況，算法中包括兩種工作模式:“捕獲” 模式和“跟蹤” 模式。 捕獲模式是指正在尋找真實(shí)道路。 跟蹤模式則是跟蹤由捕獲模式下尋找到的真實(shí)路段。跟蹤模式包括兩個(gè)狀態(tài):車輛在道路上和車輛在節(jié)點(diǎn)處。 用md表示算法當(dāng)前的工作模式，md = 0表示捕獲模式and=1表示跟蹤模式，用s表示當(dāng)前車輛狀態(tài)，s=0表示車輛在道路上，s=l表

26、示車輛在節(jié)點(diǎn)處，并設(shè)當(dāng)前位置的候選路段有M個(gè)，則地圖匹配算法完整的描述如下:47、根據(jù)移動(dòng)通信的特點(diǎn)與實(shí)現(xiàn)方式，在車輛定位系統(tǒng)中應(yīng)用的移動(dòng)通信可以歸納為哪些？p129133常規(guī)通信、集群通信、蜂窩通信、無線數(shù)據(jù)廣播、專業(yè)數(shù)據(jù)通信、衛(wèi)星通信等。48、車輛定位系統(tǒng)的多址接入方式有哪幾種？各自的特點(diǎn)？p144（1）固定分配多址方式。特點(diǎn)：在此方式下，用戶所占用的資源是固定的，即使某用戶不進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，其它用戶也不能石灰?guī)r為其分配的資源。主要有FDMA、TDMA與CDMA三種。（2）按需分配多址方式。特點(diǎn)：適用于占有時(shí)間不固定的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)傳輸用戶，當(dāng)用戶需要服務(wù)時(shí)，由系統(tǒng)內(nèi)的控制中心分配空閑的信道，服務(wù)

27、完成后信道仍可供其它用戶使用。該方式需要控制中心進(jìn)行多用戶通信的管理，并占用獨(dú)立的信道進(jìn)行動(dòng)態(tài)分配信息的傳送。（3）隨機(jī)分配多址方式。特點(diǎn)：該方式下，多個(gè)用戶的數(shù)據(jù)傳輸是隨機(jī)的，不同用戶同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)將會(huì)引起碰撞。對數(shù)據(jù)碰撞采取不同的處理手段對應(yīng)不同的隨機(jī)多址方式。49、從實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航功能的角度看，目前智能車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的分類？自主式（分布式）車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，其定位和路徑規(guī)劃等功能全部在車載設(shè)備實(shí)現(xiàn)中心決定式導(dǎo)航系統(tǒng)，它的某些功能需要借助通信網(wǎng)絡(luò)才能實(shí)現(xiàn)。50、路徑規(guī)劃解決的是什么問題？解決的是：在給定的數(shù)字道路地圖中尋找從出發(fā)地到目的地的最優(yōu)路線。針對實(shí)際應(yīng)用，可以采用不同的優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)，如最短行車

28、距離、最少旅行時(shí)間、最低通行收費(fèi)等。51、圖論中許多比較成熟的最短路算法在車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中通常不能直接使用的兩個(gè)方面原因？在實(shí)際應(yīng)用中的數(shù)字道路數(shù)據(jù)庫往往規(guī)模龐大，而負(fù)責(zé)路線規(guī)劃的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)受車載環(huán)境和成本限制，處理能力和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)資源都十分有限，難以承擔(dān)苛刻的計(jì)算量要求。在圖論中，只要兩個(gè)頂點(diǎn)之間存在連通的路徑，則認(rèn)為從其中某一頂點(diǎn)經(jīng)過該路徑可到達(dá)另一頂點(diǎn)，而在實(shí)際交通行為中，不可避免的存在著交叉口延遲。如果選擇行駛時(shí)間作為優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)，就使得表示路網(wǎng)的帶權(quán)有向圖不僅弧帶權(quán)，節(jié)點(diǎn)也帶權(quán)，而且交通管制信息如交叉口轉(zhuǎn)向限制等也普遍存在，這些使得常規(guī)的最短路算法難以滿足路線規(guī)劃的要求。52、什么是最短

29、路徑？經(jīng)典的最短路徑算法過程？ppt第六章 5-11最短路徑：就是指在帶權(quán)有向圖中，尋找從指定起點(diǎn)到終點(diǎn)的一條具有最小權(quán)值總和的路徑。經(jīng)典的最短路算法1、迪杰斯特拉(Dijkstra)算法：由荷蘭數(shù)學(xué)家E.W.D ijkstra于1959年提出的一個(gè)適用于非負(fù)權(quán)值網(wǎng)絡(luò)的單源最短路算法，是目前求解最短路問題的理論上最完備、應(yīng)用最廣的經(jīng)典算法，它可以給出從某指定節(jié)點(diǎn)到圖中所有其他節(jié)點(diǎn)的最短路。迪杰斯特拉(Dijkstra)算法主要思想是：按照路徑長度逐點(diǎn)增長的方法構(gòu)造一棵路徑樹，從而得到從該樹的根節(jié)點(diǎn)(即指定起點(diǎn))到其它所有節(jié)點(diǎn)的最短路。按路徑長度遞增次序產(chǎn)生最短路徑算法：把V分成兩組：（1）S：

30、已求出最短路徑的頂點(diǎn)的集合（2）V-S=T：尚未確定最短路徑的頂點(diǎn)集合將T中頂點(diǎn)按最短路徑遞增的次序加入到S中，保證：（1）從源點(diǎn)V0到S中各頂點(diǎn)的最短路徑長度都不大于從V0到T中任何頂點(diǎn)的最短路徑長度（2）每個(gè)頂點(diǎn)對應(yīng)一個(gè)距離值S中頂點(diǎn)：從V0到此頂點(diǎn)的最短路徑長度T中頂點(diǎn)：從V0到此頂點(diǎn)的只包括S中頂點(diǎn)作中間頂點(diǎn)的最短路徑長度求最短路徑步驟1）初始時(shí)令 S=V0,T=其余頂點(diǎn)，T中頂點(diǎn)對應(yīng)的距離值1. 若存在<V0,Vi>，為<V0,Vi>弧上的權(quán)值2. 若不存在<V0,Vi>，為µ2）從T中選取一個(gè)其距離值為最小的頂點(diǎn)W，加入S3）對T中頂點(diǎn)

31、的距離值進(jìn)行修改：若加進(jìn)W作中間頂點(diǎn)，從V0到Vi的距離值比不加W的路徑要短，則修改此距離值4） 重復(fù)上述步驟，直到S中包含所有頂點(diǎn)，即S=V為止終點(diǎn) 從V0到各終點(diǎn)的最短路徑及其長度V1V2V3V4V5V6Vj13<V0,V1>8<V0,V2>µ30<V0,V4>µ32<V0,V6>V2:8<V0,V2>13<V0,V1>-13<V0,V2,V3>30<V0,V4>µ32<V0,V6>V1:13<V0,V1>-13<V0,V2,V3>

32、;30<V0,V4>22<V0,V1,V5>20<V0,V1,V6>V3:13<V0,V2,V3>-19<V0,V2,V3,V4>22<V0,V1,V5>20<V0,V1,V6>V4:19<V0,V2,V3,V4>-21<V0,V2,V3,V4,V5>20<V0,V1,V6>V6:20<V0, V1,V6>516432085623013717329 2、弗洛伊德(Floyd)算法 算法思想：逐個(gè)頂點(diǎn)試探法 求最短路徑步驟 初始時(shí)設(shè)置一個(gè)n階方陣，令其對角線元素為0

33、，若存在弧<Vi,Vj>，則對應(yīng)元素為權(quán)值；否則為µ 逐步試著在原直接路徑中增加中間頂點(diǎn)，若加入中間點(diǎn)后路徑變短，則修改之；否則，維持原值 所有頂點(diǎn)試探完畢，算法結(jié)束例ACB2643110 4 116 0 23 µ 0初始：路徑：AB ACBA BCCA0 4 66 0 23 7 0加入B：路徑：AB ABCBA BCCA CAB0 4 116 0 23 7 0加入A：路徑：AB ACBA BCCA CAB0 4 65 0 23 7 0加入C：路徑：AB ABCBCA BCCA CAB53、什么是啟發(fā)式搜索？基于啟發(fā)式搜索的最短路徑算法主要有哪些？啟發(fā)式搜索是基

34、于知識的搜索策略，即通過選定一種估價(jià)函數(shù)，在搜索過程中的每一步，尋找估價(jià)函數(shù)數(shù)值最高的節(jié)點(diǎn)作為下一個(gè)搜索節(jié)點(diǎn)。基于啟發(fā)式搜索的最短路算法有Costed算法、分支界定法、限制搜索區(qū)域法、A*算法等，54、A*算法的基本思想該算法在選擇下一個(gè)被檢查的節(jié)點(diǎn)時(shí)，對當(dāng)前節(jié)點(diǎn)距離終點(diǎn)的長度作為估計(jì)，評價(jià)其處于最優(yōu)路線上的可能性量度，這樣就可以首先搜索可能性較大的節(jié)點(diǎn)，從而提高搜索過程的效率。A*算法的估價(jià)函數(shù)可表示為： f '( v) = g( v)+ h '(v )其中g(shù)(v)是從起點(diǎn)到當(dāng)前頂點(diǎn)，的實(shí)際費(fèi)用的量度，h(v)是從當(dāng)前頂點(diǎn)，到終點(diǎn)的最小費(fèi)用的估計(jì)，如果h(v)= 0 ，即沒有

35、利用任何啟發(fā)式信息，這時(shí)的A*算法就變成了普通的Dijkstra算法。h(v)具體形式的選擇取決于路線優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)，在選擇h(v)時(shí)，要滿足一個(gè)要求，就是不能過高估計(jì)當(dāng)前頂點(diǎn)的最小費(fèi)用，這被稱為可納性條件，只要啟發(fā)式函數(shù)滿足可納性條件，且原問題存在最優(yōu)解，則A*算法一定能夠計(jì)算出最優(yōu)路徑。A*算法的程序編寫原理如圖有如下的狀態(tài)空間：（起始位置是A，目標(biāo)位置是P，字母后的數(shù)字表示節(jié)點(diǎn)的估價(jià)值）搜索過程中設(shè)置兩個(gè)表：OPEN和CLOSED。OPEN表保存了所有已生成而未考察的節(jié)點(diǎn)，CLOSED表中記錄已訪問過的節(jié)點(diǎn)。算法中有一步是根據(jù)估價(jià)函數(shù)重排OPEN表。這樣循環(huán)中的每一步只考慮OPEN表中狀態(tài)最好

36、的節(jié)點(diǎn)。具體搜索過程如下：1） 初始狀態(tài)：OPEN=A5；CLOSED=；2）估算A5，取得搜有子節(jié)點(diǎn)，并放入OPEN表中；OPEN=B4，C4，D6；CLOSED=A53）估算B4，取得搜有子節(jié)點(diǎn)，并放入OPEN表中；OPEN=C4，E5，F(xiàn)5，D6；CLOSED=B4，A54）估算C4；取得搜有子節(jié)點(diǎn)，并放入OPEN表中；OPEN=H3，G4，E5，F(xiàn)5，D6；CLOSED=C4，B4，A55）估算H3，取得搜有子節(jié)點(diǎn)，并放入OPEN表中；OPEN=O2，P3，G4，E5，F(xiàn)5，D6；CLOSED=H3，C4，B4，A56）估算O2，取得搜有子節(jié)點(diǎn)，并放入OPEN表中；OPEN=P3，G4

37、，E5，F(xiàn)5，D6；CLOSED=O2，H3，C4，B4，A57）估算P3，已得到解；55、基于分層地圖的搜索算法 基于分層地圖的路線規(guī)劃算法對道路網(wǎng)絡(luò)的分層規(guī)則要求具備以下特點(diǎn)和假設(shè):(1 ) 針對不同的優(yōu)化標(biāo)準(zhǔn)，層次可以按照道路等級或者預(yù)計(jì)的行車速度進(jìn)行劃分;(2 ) 層次細(xì)節(jié)由高到低逐漸增多，高層次是低層次的子集;(3 ) 每個(gè)層次的道路網(wǎng)絡(luò)是連通的，對于低層次這是肯定的，在高層次中大部分情況下也是連通的 , 如果不連通，可以通過將低層次中的某些路段提取到高層次中, 使之構(gòu)成連通的網(wǎng)絡(luò)。56、最優(yōu)路線規(guī)劃分層搜索算法描述給定起點(diǎn)s和終點(diǎn)t, i1、j1分別是包含s、t的最高層次，記為Si

38、1 ，Tj1，假設(shè)將道路網(wǎng)絡(luò)劃分成N個(gè)層次1,2,，N，則最優(yōu)路線規(guī)劃分層搜索算法可以描述為：1) 如果 i1=j1= N，則s、t都位于最高層網(wǎng)絡(luò)，直接在N層道路網(wǎng)中計(jì)算最短路，結(jié)果即最優(yōu)路線Si1= SN- >Tj1= TN;2)否則，如果i1< j1，必有i1< N ，找到距離Si最近的上一層的節(jié)點(diǎn)Si2，如果i2<j1,繼續(xù)尋找距離Si2更上一層的節(jié)點(diǎn)，直到尋找到節(jié)點(diǎn)Sj1,。3)如果j1=N,那么分別在第1,2,.,N -1層計(jì)算最短路Si1->Si2-> SN-1->SN,在N 層計(jì)算最短路SN->Tj1=TN，依次連接最短路，即得最

39、優(yōu)路徑;如果j1< N,且Sj1和Tj1處于第j1層的同一區(qū)域，那么分別在第1,2, ，j1層計(jì)算最短路Si1-> Si2->,Sj1-1->Sj1,Sj1-> Tj1,依次連接最短路，即得最優(yōu)路徑;4)如果j1<N ·但Sj1和Tj1不在同一區(qū)域，那么繼續(xù)尋找距離Sj1更上一層的節(jié)點(diǎn)，尋找距離Tj1最近的上一層的節(jié)點(diǎn)，直到尋找到節(jié)點(diǎn)Sip，Tjq滿足ipjqk,且Sk和Tk處于同一區(qū)域內(nèi)，或者k=N為止;5)然后分別在不同層次的道路網(wǎng)絡(luò)中計(jì)算最短路Si1>Si2 ,Sk-1->Sk,Sk->Tk,Tk->Tk-1,Tj2-

40、>Tj1,將以上最短路徑依次連接起來，就構(gòu)成了從起點(diǎn)S到終點(diǎn)T的最優(yōu)路j徑。對于j1< i1的情況，也按照以上方法進(jìn)行，這時(shí)必須首先向較高層次上溯終點(diǎn)t。57、自主式導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 人 機(jī) 接 口地圖顯示地圖檢索路徑規(guī)劃路徑引導(dǎo)地圖匹配 電 子 地 圖 數(shù) 據(jù)GPS數(shù)據(jù)解析DR傳感器數(shù)據(jù)解析速率傳感器角速率傳感器圖6-6 車載定位導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)58、導(dǎo)航系統(tǒng)的功能解析我在 哪里？從出發(fā)地到目的地的最佳路徑如何到達(dá)目的地？附近有無加油站/停車場？實(shí)時(shí)地顯示當(dāng)前位置路 徑 規(guī) 劃路 徑 引 導(dǎo)附近設(shè)施查詢*電子地圖數(shù)據(jù)*GPS/DR信號解 析*地 圖 匹 配*GIS空間分析*拓

41、撲分析*檢索服務(wù)點(diǎn)信息*GPS/DR信 號 解 析*地 圖 匹 配*檢索道路網(wǎng)絡(luò)信息用戶的問題導(dǎo)航系統(tǒng)功能引用的技術(shù)圖-導(dǎo)航系統(tǒng)的功能解析59、典型的自主式車輛導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)具備哪些功能？(1)系統(tǒng)能在90%以上的行程時(shí)間里確定車輛的實(shí)時(shí)位置，與實(shí)際位置的偏差應(yīng)小于20m;(2)時(shí)能夠?qū)④囕v的實(shí)時(shí)位置轉(zhuǎn)化為地圖坐標(biāo)，并與道路網(wǎng)相匹配，以提供車輛在路網(wǎng)中最可能的行駛路段以及車輛在路段中的具體位置;(3)系統(tǒng)能向駕駛員提供以地圖為背景的圖形化實(shí)時(shí)車輛位置顯示:(4)系統(tǒng)能接受行駛目的地請求，按照合適的規(guī)劃標(biāo)準(zhǔn)給出當(dāng)前位置或者指定位置到達(dá)目的地的最佳行駛路線；（5）系統(tǒng)能根據(jù)已經(jīng)規(guī)劃好的行車路線產(chǎn)生實(shí)時(shí)

42、的引導(dǎo)指令，并以文字、圖像或語音提示(或者三者混合)的方式提供給駕駛員;（6）系統(tǒng)能確定車輛當(dāng)前是否偏離了預(yù)定行車路線，并及時(shí)作出處理。（7）能夠通過多種方式如分類查詢、拼音模糊查詢等，檢索指定目的地或者興趣點(diǎn)的位置，也能快速查詢指定位置附近的各種興趣點(diǎn)信息。60、導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)考慮的幾個(gè)原則:1. 可靠性原則:系統(tǒng)要充分適應(yīng)車載環(huán)境的惡劣性，系統(tǒng)必須穩(wěn)定可靠。2. 易用性原則:為加強(qiáng)產(chǎn)品的市場需要，系統(tǒng)的操作過程必須盡可能簡單方便，硬件接口和軟件操作簡潔明了，用戶界面直觀友好。3. 經(jīng)濟(jì)性原則:在保證完成實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的前提下，盡可能優(yōu)化方案設(shè)計(jì)，精簡系統(tǒng)的功能部件，降低單位產(chǎn)品的制造成本。4. 靈

43、活性原則:系統(tǒng)硬件具有可擴(kuò)展性，系統(tǒng)軟件要能夠方便地升級，在預(yù)期的產(chǎn)品生命周期內(nèi)能夠適應(yīng)市場需求和運(yùn)行環(huán)境的變化。61、硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)圖 6. 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)硬件體系結(jié)構(gòu)62、自主式車輛導(dǎo)航的軟件體現(xiàn)結(jié)構(gòu)圖69自主式車輛導(dǎo)航系統(tǒng)軟件體系結(jié)構(gòu)63.在軟件體系中采用分層結(jié)構(gòu)使得應(yīng)用軟件具有硬件無關(guān)性的兩層含義：一、系統(tǒng)中所有的硬件設(shè)備都由操作系統(tǒng)接管，應(yīng)用程序不直接對硬件進(jìn)行訪問。二、所有涉及硬件的操作都通過調(diào)用標(biāo)準(zhǔn)的API函數(shù)來完成。這種無關(guān)性極大的增強(qiáng)了應(yīng)用程序的可移植性，為系統(tǒng)的軟、硬件開發(fā)、升級和改進(jìn)帶來了方便。64、操作系統(tǒng)是構(gòu)建整個(gè)軟件體系的基礎(chǔ)，選擇操作系統(tǒng)的要求:1、為滿足系統(tǒng)功

44、能的要求，操作系統(tǒng)應(yīng)提供良好的圖形顯示支持和強(qiáng)大的多任務(wù)管理能力 ;2、為適應(yīng)嵌入式硬件系統(tǒng)，操作系統(tǒng)應(yīng)體積小，可以按用戶的要求來增減功能。這樣才能最大程度地去除不需要的冗余，節(jié)省存儲(chǔ)空間，同時(shí)也要方便用戶自己的功能擴(kuò)展。3、從應(yīng)用軟件開發(fā)的角度考慮，應(yīng)選擇開發(fā)平臺功能強(qiáng)、共享軟件資源豐富、支持多種嵌入式硬件的操作系統(tǒng);4、從適應(yīng)惡劣的車載環(huán)境考慮，操作系統(tǒng)必須能夠脫離硬盤，直接從ROM/FLASH中啟動(dòng)，對內(nèi)存開銷、存儲(chǔ)容量等硬件資源的需求應(yīng)盡可能低。5、從用戶使用的方便程度考慮，要求操作系統(tǒng)支持即時(shí)關(guān)機(jī)，另外也要考慮操作系統(tǒng)的成本。GPS+ DR +MM組合定位子系統(tǒng)首先在每個(gè)采樣時(shí)刻k=

45、nT由擴(kuò)展Kalman濾波器處理DR傳感器和GPS的量測數(shù)據(jù)并給出車輛位置估計(jì)、行車方向估計(jì)以及定位誤差估計(jì);然后將濾波器輸出的這些最優(yōu)估計(jì)輸入到地圖匹配模塊，由地圖匹配算法計(jì)算出當(dāng)前時(shí)刻的匹配位置坐標(biāo)，即為車輛當(dāng)前的位置輸出。65、GPS+DRMM組合定位系統(tǒng)圖611 GPS十DR+MM組合定位系統(tǒng)框圖66、路徑引導(dǎo)的任務(wù)？路線導(dǎo)航子系統(tǒng)與其它模塊的相互關(guān)系路線引導(dǎo)則是指揮駕駛員沿著路線規(guī)劃模塊計(jì)算的最佳路線行駛的過程，它包括兩個(gè)任務(wù):一是產(chǎn)生行駛引導(dǎo)指令，二是跟蹤車輛在規(guī)劃路線上的行駛情況。路線導(dǎo)航子系統(tǒng)與其它模塊的相互關(guān)系如圖所示。6.12 路線導(dǎo)航子系統(tǒng)與其它模塊的相互作用67、當(dāng)車輛偏離預(yù)定的路線，該如何處理？處理方法：一旦系統(tǒng)確定車輛不再行駛在給定的路線上，系統(tǒng)必須先對駕駛員給出提示，同時(shí)在屏幕上只是預(yù)定目的地的相對方位，以方面駕駛員能返回原來的路徑，當(dāng)一段時(shí)間后車輛仍然沒有回到預(yù)定路線，則重新規(guī)劃一條由當(dāng)前車輛位置通往目的地的最佳行車路線。68、中心決定式車輛導(dǎo)航系統(tǒng)具有的特點(diǎn)：ppt第六章55頁（1）利用信息點(diǎn)指令處理機(jī)制來實(shí)現(xiàn)終端的多種功能。（2）終端不需要存有地圖數(shù)據(jù)，節(jié)省了大量的存儲(chǔ)資源和運(yùn)算資源。（3）路徑規(guī)劃在中心進(jìn)行。（4）能夠提供信息采集、信息服務(wù)等多種增值服務(wù)功能。（2）具