專家控制與基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制

1、編輯課件編輯課件1智能控制智能控制4.5 專家控制與基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制專家控制與基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制上海大學(xué)自動化系上海大學(xué)自動化系-杜鑫杜鑫4. 模糊數(shù)學(xué)與模糊控制模糊數(shù)學(xué)與模糊控制4.5 專家控制與基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制專家控制與基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 4.5.1 專家控制系統(tǒng)專家控制系統(tǒng) 4.5.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 4.5.3 仿真算例仿真算例對象對象執(zhí)行器執(zhí)行器傳感器傳感器uy 模糊化模糊化模糊模糊推理機(jī)推理機(jī)模糊模糊規(guī)則庫規(guī)則庫解模糊化解模糊化模糊控制器模糊控制器 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制n 對象模型可以是未知的對象

2、模型可以是未知的v模糊控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)模糊控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu) 對象模型可以是未知的對象模型可以是未知的 存在一定程度的關(guān)于被控對象的控制知識存在一定程度的關(guān)于被控對象的控制知識如果如果溫度很高溫度很高 & 濕度很大濕度很大 則則空調(diào)制冷量大空調(diào)制冷量大 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v模糊控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)模糊控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)如果如果溫度不高溫度不高 & 濕度很大濕度很大 則則空調(diào)制冷量中空調(diào)制冷量中如果如果溫度很低溫度很低 & 濕度很小濕度很小 則則空調(diào)制冷量小空調(diào)制冷量小模糊化方法的確定模糊化方法的確定清晰化方法的確定清晰化方法的確定控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確

3、定推理方法的選取推理方法的選取 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案溫度溫度濕度濕度模模糊糊化化接接口口溫度溫度濕度濕度被控對象被控對象(空調(diào)空調(diào))模模糊糊推推理理控控制制量量控控制制量量清清晰晰化化接接口口知識庫（數(shù)據(jù)庫知識庫（數(shù)據(jù)庫+規(guī)則庫）規(guī)則庫） 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊化方法的確定模糊化方法的確定清晰化方法的確定清晰化方法的確定控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確定推理方法的選

4、取推理方法的選取 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 模糊控制器對模糊變量模糊控制器對模糊變量(不同于一般變量不同于一般變量)進(jìn)行處理，進(jìn)行處理，因而必須將輸入精確量轉(zhuǎn)化為模糊矢量。因而必須將輸入精確量轉(zhuǎn)化為模糊矢量。 完成從輸入信號完成從輸入信號(如偏差如偏差e及偏差的變化率及偏差的變化率ec）的精的精確值到模糊量的模糊化過程。確值到模糊量的模糊化過程。溫度溫度模糊化模糊化溫度溫度清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制精確精確 的的測

5、量測量輸出輸出信號信號模糊模糊 的的測量測量輸出輸出信號信號隸屬度函數(shù)隸屬度函數(shù)( )y t( )( ( )1,2.iXtf y tiN( )y t清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法測量輸出信號的語言變量分檔測量輸出信號的語言變量分檔正高正高正中正中正低正低 零零 負(fù)低負(fù)低負(fù)中負(fù)中負(fù)高負(fù)高較高較高高高中中低低較低較低高高中中低低三檔三檔五檔五檔七檔七檔 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法測量輸出信號的語言變量分檔測量輸出信號的語言變量分檔 4

6、.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 分檔越多，對事物描述越細(xì)、越準(zhǔn)確，制定控制分檔越多，對事物描述越細(xì)、越準(zhǔn)確，制定控制規(guī)則更靈活，控制效果越好。但太多可能使控制規(guī)則更靈活，控制效果越好。但太多可能使控制變得復(fù)雜，編程困難，占用存儲量大；變得復(fù)雜，編程困難，占用存儲量大； 分檔太少，規(guī)則變少，效果較差。分檔太少，規(guī)則變少，效果較差。b. 隸屬函數(shù)的形狀隸屬函數(shù)的形狀 一般可選用三角形、梯形隸屬函數(shù)，優(yōu)點(diǎn)是數(shù)學(xué)表達(dá)和運(yùn)一般可選用三角形、梯形隸屬函數(shù)，優(yōu)點(diǎn)是數(shù)學(xué)表達(dá)和運(yùn)算較簡單，所占內(nèi)存空間小，在輸入值變化時，比正態(tài)分算較簡單，所占內(nèi)存空間小，在輸入值變化時，比正態(tài)分布或鐘形分

7、布具有更大的靈敏性，當(dāng)存在偏差時，能很快布或鐘形分布具有更大的靈敏性，當(dāng)存在偏差時，能很快反應(yīng)產(chǎn)生一個相應(yīng)的調(diào)整量輸出。三角形隸屬函數(shù)的形狀反應(yīng)產(chǎn)生一個相應(yīng)的調(diào)整量輸出。三角形隸屬函數(shù)的形狀與直線斜率有關(guān)，適合于隸屬函數(shù)在線調(diào)整的自適應(yīng)模糊與直線斜率有關(guān)，適合于隸屬函數(shù)在線調(diào)整的自適應(yīng)模糊控制控制清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 幅寬窄，模糊子集形狀較陡，稱為高分辨率，輸出幅寬窄，模糊子集形狀較陡，稱為高分辨率，輸出變化劇烈，控制靈敏度高變化劇烈，控制靈敏度高 幅寬寬，模糊子集形狀較平緩，稱為低分辨率，輸幅寬寬，模糊子集形狀較平緩，

8、稱為低分辨率，輸出變化緩慢，穩(wěn)定性好出變化緩慢，穩(wěn)定性好 在偏差較小或接近于在偏差較小或接近于0的區(qū)域，最好采用窄幅寬的隸的區(qū)域，最好采用窄幅寬的隸屬函數(shù)屬函數(shù) ；而偏差較大時采用寬幅寬；而偏差較大時采用寬幅寬 的隸屬函數(shù)的隸屬函數(shù) 清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制隸屬度函數(shù)的選取隸屬度函數(shù)的選取 研究表明，隸屬函數(shù)的形狀在達(dá)到控制要求方面差研究表明，隸屬函數(shù)的形狀在達(dá)到控制要求方面差別不大，別不大，幅寬大小對性能影響較大幅寬大小對性能影響較大 ( )NMt( )NBt( )y t2222222( ( ) 6)2( ( ) 4)2(

9、 ( ) 2)2( ( ) 0)2( ( ) 2)2( ( ) 4)2( ( ) 6)2( )exp( )exp( )exp( )exp( )exp( )exp( )expy tPBy tPMy tPSy tZOy tNSy tNMy tNBttttttt( )y t清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制正高正高正中正中正低正低 零零 負(fù)低負(fù)低負(fù)中負(fù)中負(fù)高負(fù)高( )PBt( )PMt( )PSt( )ZOt( )NSt 溫度溫度模糊化模糊化正高正高正中正中正低正低 零零 負(fù)低負(fù)低負(fù)中負(fù)中負(fù)高負(fù)高1.00.80.40.00.00.00.02

10、5攝氏度攝氏度清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制溫度溫度模糊化模糊化正高正高正中正中正低正低 零零 負(fù)低負(fù)低負(fù)中負(fù)中負(fù)高負(fù)高0.20.61.00.00.00.00.05攝氏度攝氏度清晰量的模糊化方法清晰量的模糊化方法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊化方法的確定模糊化方法的確定清晰化方法的確定清晰化方法的確定控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確定推理方法的選取推理方法的選取專家控

11、制規(guī)則（模糊條件語句）專家控制規(guī)則（模糊條件語句） 采用語言描述的形式：采用語言描述的形式： IFTHEN控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確定 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 模糊控制規(guī)則是模糊控制器的核心，控制規(guī)則是人們模糊控制規(guī)則是模糊控制器的核心，控制規(guī)則是人們對受控過程認(rèn)識的模糊信息的歸納和操作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，對受控過程認(rèn)識的模糊信息的歸納和操作經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，控制器的性能很大程度上取決于模糊控制規(guī)則的確定控制器的性能很大程度上取決于模糊控制規(guī)則的確定及其可調(diào)整性。選擇控制規(guī)則應(yīng)注意的問題：及其可調(diào)整性。選擇控制規(guī)則應(yīng)注意的問題：規(guī)則的規(guī)則的條數(shù)及質(zhì)量條數(shù)及質(zhì)量。 控制規(guī)則的

12、獲取方法控制規(guī)則的獲取方法n經(jīng)驗(yàn)歸納法經(jīng)驗(yàn)歸納法n推理合成法推理合成法n在通用控制規(guī)則的基礎(chǔ)上，進(jìn)行適當(dāng)修正，作在通用控制規(guī)則的基礎(chǔ)上，進(jìn)行適當(dāng)修正，作為系統(tǒng)的控制規(guī)則。為系統(tǒng)的控制規(guī)則。模糊規(guī)則的形成依靠人的直覺和經(jīng)驗(yàn)，一般沒有成熟而模糊規(guī)則的形成依靠人的直覺和經(jīng)驗(yàn)，一般沒有成熟而 固定的設(shè)計(jì)過程和方法固定的設(shè)計(jì)過程和方法控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確定 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊化方法的確定模糊化方法的確定清晰化方法的確定

13、清晰化方法的確定控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確定推理方法的選取推理方法的選取測量測量輸出輸出信號信號對應(yīng)對應(yīng) 的的模糊量模糊量控制控制信號信號對應(yīng)對應(yīng)的的模糊集模糊集模糊推理模糊推理推理方法的確定推理方法的確定 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 推理機(jī)是模糊控制器，根據(jù)輸入模糊量和知識庫推理機(jī)是模糊控制器，根據(jù)輸入模糊量和知識庫（數(shù)據(jù)庫、規(guī)則庫）完成模糊推理并求解模糊關(guān)系（數(shù)據(jù)庫、規(guī)則庫）完成模糊推理并求解模糊關(guān)系方程，從而獲得模糊控制量的功能部分。方程，從而獲得模糊控制量的功能部分。 模糊推理有多種實(shí)現(xiàn)方法，如模糊推理有多種實(shí)現(xiàn)方法，如基于模糊關(guān)系矩陣的基于模糊關(guān)系矩陣的

14、Mamdani推理合成法推理合成法，Mamdani直接推理法，拉森直接推理法，拉森推理法，推理法，Baldwin推理法，模糊推理直接法，精確值推理法，模糊推理直接法，精確值直接推理法，強(qiáng)度轉(zhuǎn)移法等。推理的結(jié)果是一個直接推理法，強(qiáng)度轉(zhuǎn)移法等。推理的結(jié)果是一個模模糊向量糊向量(模糊集模糊集)推理方法的確定推理方法的確定 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制121212(, )()()(,)( , )( , )( , )( , )ijijijijijijijRy y uT yMyUy yDx yUx yDx yUx yMamdani推理合成法中推理合成法中控制規(guī)則所蘊(yùn)含的關(guān)系控制

15、規(guī)則所蘊(yùn)含的關(guān)系 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制推理方法的確定推理方法的確定 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案模糊化方法的確定模糊化方法的確定清晰化方法的確定清晰化方法的確定控制規(guī)則的確定控制規(guī)則的確定推理方法的選取推理方法的選取精確精確的的控制控制信號信號清晰化清晰化 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制清晰化方法的確定清晰化方法的確定控制控制信號信號對應(yīng)對應(yīng)的的模糊集模糊集 經(jīng)過模糊推理得到的控制輸出，是一個經(jīng)過模糊推理得到的控制輸出，是一

16、個模糊隸屬模糊隸屬函數(shù)或模糊子集函數(shù)或模糊子集。必須將模糊輸出隸屬函數(shù)中求。必須將模糊輸出隸屬函數(shù)中求出最能代表這個模糊集合作用的出最能代表這個模糊集合作用的精確控制量精確控制量 常用的清晰化常用的清晰化(模糊判決模糊判決)方法有：方法有： 最大隸屬度法最大隸屬度法 加權(quán)平均法加權(quán)平均法 重心法重心法 中位數(shù)法中位數(shù)法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制清晰化方法的確定清晰化方法的確定 在推理結(jié)論的模糊集合中，取隸屬度最大的那個元素作為在推理結(jié)論的模糊集合中，取隸屬度最大的那個元素作為輸出量。如果所得到的隸屬函數(shù)曲線是平頂?shù)?，則其具有輸出量。如果所得到的隸屬函數(shù)曲線是平頂

17、的，則其具有最大隸屬度的元素不止一個，需要對這些最大隸屬度的元最大隸屬度的元素不止一個，需要對這些最大隸屬度的元素求平均值。這種方法具有素求平均值。這種方法具有簡單、方便、易實(shí)現(xiàn)以及實(shí)時簡單、方便、易實(shí)現(xiàn)以及實(shí)時性好等優(yōu)點(diǎn)性好等優(yōu)點(diǎn)，但丟掉了隸屬度較小的元素，忽略了模糊椎，但丟掉了隸屬度較小的元素，忽略了模糊椎理結(jié)果的隸屬函數(shù)形狀寬窄和分布情況，所概括的信息量理結(jié)果的隸屬函數(shù)形狀寬窄和分布情況，所概括的信息量較少，所以較少，所以這種方法應(yīng)用于實(shí)時性要求高但控制精度要求這種方法應(yīng)用于實(shí)時性要求高但控制精度要求低的控制系統(tǒng)中低的控制系統(tǒng)中。 最大隸屬度法最大隸屬度法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊

18、控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制清晰化方法的確定清晰化方法的確定控制作用按下式求得：控制作用按下式求得：( )( )iiik x tu tk系數(shù)系數(shù)ki應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況加以選擇，不同取法將直接影響應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況加以選擇，不同取法將直接影響系統(tǒng)性能，所以可通過選擇和調(diào)整該系數(shù)來改善系統(tǒng)系統(tǒng)性能，所以可通過選擇和調(diào)整該系數(shù)來改善系統(tǒng)性能，性能，具有較大的靈活性具有較大的靈活性 加權(quán)平均法加權(quán)平均法 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制清晰化方法的確定清晰化方法的確定p 如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的

19、模糊控制 當(dāng)控制規(guī)則個數(shù)增多時，進(jìn)行當(dāng)控制規(guī)則個數(shù)增多時，進(jìn)行在線在線模糊推理的模糊推理的計(jì)算復(fù)計(jì)算復(fù)雜度雜度會快速升高，影響模糊控制器的在線實(shí)現(xiàn)會快速升高，影響模糊控制器的在線實(shí)現(xiàn) 對測量輸出信號進(jìn)行對測量輸出信號進(jìn)行量化量化(從無限轉(zhuǎn)為有限從無限轉(zhuǎn)為有限)，進(jìn)而將，進(jìn)而將所有可能的模糊輸入輸出關(guān)系進(jìn)行所有可能的模糊輸入輸出關(guān)系進(jìn)行離線計(jì)算離線計(jì)算，其結(jié)果，其結(jié)果作為模糊控制表供在線控制時作為模糊控制表供在線控制時查詢使用查詢使用問題及原因問題及原因解決方案解決方案精確精確 的的測量測量輸出輸出信號信號模糊模糊 的的測量測量輸出輸出信號信號隸屬度函數(shù)表隸屬度函數(shù)表截取截取量化量化p 如何避免

20、模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制x1x2x3x4x5x6x7x8x9x10 x11x12x13x14-6-5-4-3-2-1-00123456PB00000000000.10.4.0.81.0PM0000000000.20.71.00.70.2PS00000000.30.81.00.50.100PO000000010.60.10000NO000010.60.10000000NS000.10.510.80.50000000NM00.710.70.2000000000NB10.80.50.10000000000關(guān)

21、于溫度的隸屬度函數(shù)表關(guān)于溫度的隸屬度函數(shù)表p 如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制關(guān)于濕度的隸屬度函數(shù)表關(guān)于濕度的隸屬度函數(shù)表p 如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制y1y2y3y4y5y6y7y8y9y10y11y12y13y14-6-5-4-3-2-1-00123456PB00000000000.10.5.0.91.0PM0000000000.20.71.00.80.2PS00000000.30.81.00.50

22、.100PO000000010.70.10000NO000010.70.10000000NS000.10.510.80.50000000NM00.810.80.2000000000NB10.90.60.10000000000 NB NM NS OPSPMPBNB PBPBPBPBPMPMPSNMPBPBPMPMPMPSO NSPMPMPSPS O O ONOPSPSPSO O ONSPOPSOOO NS NSNSPSOO O NS NSNMNMPMO NSNMNMNMNBNBPBNSNMNMNBNBLNBNB 模糊規(guī)則表模糊規(guī)則表p 如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在

23、線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制溫度溫度濕度濕度控制量控制量p 如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 模糊控制表模糊控制表p 如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？如何避免模糊控制中的大量在線計(jì)算？ 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制 模糊控制表模糊控制表基于現(xiàn)場操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識，在設(shè)計(jì)中基于現(xiàn)場操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識，在設(shè)計(jì)中不需要建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型不需要建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型，因而使得控制機(jī)理和，因而使得控制

24、機(jī)理和策略易于接受與理解，設(shè)計(jì)簡單，便于應(yīng)用。模糊控制對那策略易于接受與理解，設(shè)計(jì)簡單，便于應(yīng)用。模糊控制對那些數(shù)學(xué)模型難以獲取、動態(tài)特性不易掌握或變化非常顯著的些數(shù)學(xué)模型難以獲取、動態(tài)特性不易掌握或變化非常顯著的對象非常適用。對象非常適用。模糊控制算法是基于啟發(fā)性的知識及語言決策規(guī)則設(shè)計(jì)的，模糊控制算法是基于啟發(fā)性的知識及語言決策規(guī)則設(shè)計(jì)的，這有利于這有利于模擬人工控制模擬人工控制的過程和方法，的過程和方法， 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制方法模糊控制方法-優(yōu)勢優(yōu)勢 4.2.2 基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制基于專家經(jīng)驗(yàn)的模糊控制v( (基于專家經(jīng)驗(yàn)的基于專家經(jīng)驗(yàn)的) )模糊控制方法模糊控制方法-應(yīng)用案例應(yīng)用案例l 1975 1975 年年, , 英國工程師英國工程師 Mamdani Mamdani和和和和Assilian Assilian 創(chuàng)立了模創(chuàng)立了模糊控制器的的基本框架糊控制器的的基本框架, , 并將模糊控制器用于并將模糊控制器用于控制蒸汽控制蒸汽機(jī)機(jī)l 19781978年年, , 丹麥丹麥HolmbladHolmblad和和和和Qstergaard Qstergaard 開發(fā)出了模糊開發(fā)出了模糊水泥窯水泥窯控制器控制器l 2020世紀(jì)世