機(jī)器人可行性1

1、機(jī)器人涂裝可行性研究報告機(jī)器人涂裝可行性研究報告石艷超目錄四、技術(shù)難點四、技術(shù)難點三、機(jī)器人應(yīng)用參數(shù)三、機(jī)器人應(yīng)用參數(shù)二、機(jī)器人涂裝方案二、機(jī)器人涂裝方案一、概要說明一、概要說明五、結(jié)論五、結(jié)論概要說明：概要說明：公司涂裝現(xiàn)狀： 目前公司方式采用噴砂和手工噴涂方式。 優(yōu)勢：涂裝靈活，適合噴涂車型復(fù)雜的產(chǎn)品。 省去了前期調(diào)試過程。 缺點：工時較長增加生產(chǎn)成本。 產(chǎn)品受人為因素影響較大，噴涂質(zhì) 量較難控制。 生產(chǎn)節(jié)拍較長，影響生產(chǎn)產(chǎn)量。 油漆利用率低。 現(xiàn)場操作環(huán)境較差。機(jī)器人涂裝方案機(jī)器人涂裝方案目前的工藝流程 打砂 清砂 底漆 烘干 預(yù)涂 面漆 烘干 補(bǔ)漆 改進(jìn)后的工藝流程：前處理電泳漆涂裝烘

2、烤面漆涂裝烘烤前處理：前處理：預(yù)脫脂 主脫脂 打砂 酸洗 水洗 磷化 靜置 沖洗l清潔 在從車身車間來的車身上進(jìn)行徹底的清潔和去油污以消除車身上所有的污漬。l打砂 熱軋鋼板表面氧化皮會降低油漆的附著力，氧化皮可以采用打砂和酸洗兩種方法清除。 焊縫的焊渣、焊煙、氧化皮通過打砂可以徹底清洗，酸洗對焊渣無法完全清除。工序名稱處理功能處理方式備注噴射方式浸漬方式時間/s 溫度/ 時間/s溫度/1.熱水于清洗除去車身附作物 車身加熱60607060（噴)6070使用7080的熱水2.預(yù)脫脂除去車身外板油污車身加熱60455060（噴)4550可以使用預(yù)脫脂液和由第1水洗補(bǔ)給的水3.脫脂除去油污12050

3、601204550使用由硅酸鈉，磷酸鈉，表面活性劑等配制清洗液，除去整個車身的油污4.酸洗除去鋼鐵表面上的氧化皮和銹蝕物120室溫120室溫使用10%20%（體積）硫酸溶液中酸洗5.水洗NO.1除去脫脂清洗劑，冷去車身2030室溫（偏低較好）2030（噴）室溫（偏低較好）自來水，由水洗NO.2通過溢流或預(yù)洗法補(bǔ)給前處理的方式和各工序的概念工序名稱處理功能處理方式備注噴射方式浸漬方式時間/s溫度/時間/s溫度/6.水洗NO.2除去脫脂清洗劑，冷去車身2030室溫（偏低較好）2030（浸入即出）室溫（偏低較好）連續(xù)補(bǔ)給自來水（出口噴）保車身溫度40以下7.表面調(diào)整調(diào)整微堿性活化、形成磷化膜60室溫

4、（低于RT）60（出槽噴）室溫（低于RT）使用鈦酸鹽，磷酸鈉等表調(diào)劑、調(diào)整鋼板表面呈微堿性8.磷化生成磷化膜1205060120（出槽噴）4050使用“三元”鋅鹽磷化液加促進(jìn)劑，由化學(xué)反應(yīng)在金屬表面上生成磷酸鹽結(jié)晶膜9.水洗NO.3除去磷化液2030室溫2030（噴）室溫自來水，由水洗NO.4通過溢流或預(yù)洗法補(bǔ)給.特別要除去磷化渣10.水洗NO.4除去磷化液2030室溫2030（浸入即出）室溫自來水，或由工序11純水水洗通過溢流或預(yù)洗法補(bǔ)給11.純水洗除去雜質(zhì)離子1020室溫（浸入即出）室溫補(bǔ)給純水12.新鮮純水洗1020室溫1020室溫洗后車身的滴水電導(dǎo)率30S/cm續(xù)表：電泳漆噴涂電泳漆噴

5、涂：l主要目的： 銹蝕防護(hù)l涂裝方法： 汽車、卡車主要采用陰極電泳底漆，以環(huán)氧聚酰胺為主。 涂層以電沉積的方法涂裝在車身上： 車身： 負(fù)極 (Kathode) 涂料： 正極 l漆膜平均厚度： 18 25 m施加的電壓決定漆膜的厚度l烘烤平均溫度： 180 時間：3040min陰極電泳涂裝工藝一覽：陰極電泳涂裝工藝一覽：工序名稱處理功能工序處理內(nèi)容控制管理要點備注方式時間溫度1.用陰極電泳涂裝法涂底漆在前處理過的車體內(nèi)、外表面泳涂上一層均勻的規(guī)定厚度的電泳涂膜浸（通直流電）34min2829槽液固體份（NV）、PH值、溫度、電泳電壓等電泳涂膜厚度一般為20m2m；在采用厚膜電泳涂料場合可達(dá)到35

6、m2.電泳后清洗 a.0次UF液洗 b.1次UF液洗 c.2次UF液洗 d.新鮮UF液洗 e.循環(huán)純水洗 f.新鮮純水洗洗凈車體表面的浮漆，提高涂膜外觀質(zhì)量，回收電泳涂料。浸洗消除縫隙間的二次留痕。溢流槽上的“0”次UF液洗，對回收電泳涂料和防止表干有益a.噴 b.噴 c.浸 d.噴 e.浸 f.噴霧通過 2030S 全浸沒即出 通過 全浸沒即出 通過 室溫 室溫 室溫 室溫 室溫 室溫各工序清洗液的NV或電導(dǎo)率1.UF液逆工序補(bǔ)加最終返到電泳主槽中2.工序f用RO-UF液替代純水，實現(xiàn)全封閉清洗，向d工序補(bǔ)加，大大減少電泳污水的排放量3.出電泳槽至UF液洗時間不能大于1min3.除塵（防塵、

7、吹3040的熱風(fēng)或預(yù)加熱60100min車體傾斜倒掉積水和吹掉車身表面的水珠自動傾斜和自動或人工吹風(fēng)23min室溫可吹熱風(fēng) 檢查涂膜表面積水和水珠狀況消除電泳涂膜的水斑、二次流痕等缺陷，提高電泳涂膜的外觀4.烘干使涂膜固化熱風(fēng)或輻射加熱3040min160180烘干溫度，涂膜干燥程度測烘干溫度時間曲線用溶劑擦拭法測干燥程度 電泳涂裝車間照片面漆涂裝：面漆涂裝： 面漆涂裝采用機(jī)器人和人工結(jié)合方式涂裝，因為是素色漆，僅需噴一道，故需要兩臺機(jī)器人，機(jī)器人預(yù)計完成80的噴涂任務(wù)，機(jī)器人涂裝不到的位置需要人工涂裝。l涂裝方法:ESTA 用高效率的旋杯l涂料技術(shù):溶劑型 水性: 膜厚 30 40 m粉末:

8、 膜厚 50 60 mESTA 靜電噴涂的整個工藝可以劃分為四大部分： 漆料的霧化 靜電的加壓 將霧化后的漆粒從霧化裝置噴射到被涂物體， 成膜 直接加壓 與間接加壓，“涂料霧化”和“高壓” 這兩個步驟實施的先后次序有所不同。 如果設(shè)備采用的是間接加壓，那么涂料必須先進(jìn)行霧化，然后通過在電極上產(chǎn)生的靜電高壓使涂料帶電。如果采用直接加壓，那么涂料的霧化和加壓過程都在噴杯的邊緣位置上同步完成。ESTA(靜電機(jī)器人）噴涂原理靜電機(jī)器人）噴涂原理：高轉(zhuǎn)速杯式靜電噴涂（高轉(zhuǎn)速杯式靜電噴涂（ESTA）的優(yōu)點）的優(yōu)點：一一.裝飾性好，質(zhì)量穩(wěn)定裝飾性好，質(zhì)量穩(wěn)定： 人工噴涂時，受人員的熟練程度、體質(zhì)狀況、情緒、

9、疲勞程度等影響，無法始終保持最佳工藝條件和每日正確地反復(fù)進(jìn)行涂裝工作。ESTA可將試涂裝獲得的最佳結(jié)果存儲在電子計算機(jī)中，能使機(jī)器的動作，噴涂距離，角度，涂料噴涂量，噴涂面形成的膜厚誤差可保持在5m范圍內(nèi)。二二.涂著效率高，節(jié)省涂料涂著效率高，節(jié)省涂料： ESTA的涂著效率，溶劑、水性涂料可達(dá)到70以上，粉末涂料可達(dá)90以上，漆霧飛散少，可大幅度地節(jié)省涂料。ESTA的工作電壓為9萬12萬伏，提高了環(huán)抱效應(yīng)。三三.節(jié)能省力，環(huán)保效果好節(jié)能省力，環(huán)保效果好： ESTA能大幅度提高涂著效率，噴涂同一臺車身的消耗漆量相對減少，面漆涂層的質(zhì)量非常穩(wěn)定，可大幅度減少不合格的補(bǔ)修工作。隨著涂著效率的提高，能

10、大幅度地降低每平方米涂漆面的溶劑散發(fā)量。因此，ESTA已成為車身涂裝線環(huán)保達(dá)標(biāo)，減輕公害的主要措施之一。機(jī)器人應(yīng)用參數(shù)：機(jī)器人應(yīng)用參數(shù)：槍到被涂物距離槍到被涂物距離 250350 mm (260-280mm較好, 4300V / cm 產(chǎn)生火花放電) 到被涂物的角度到被涂物的角度 90油漆的流量油漆的流量 50250 ml/min旋杯轉(zhuǎn)速旋杯轉(zhuǎn)速 2500050000r/min(一般 3000045000 r / min)成形空氣成形空氣 50200 NL/MIN電壓電壓 50 90 KV.噴房條件噴房條件 溫度2028，濕度5575% ， 垂直風(fēng) 0.20.3m/s涂裝機(jī)器人圖片展示：涂裝機(jī)

11、器人圖片展示：涂裝線的節(jié)能環(huán)保方案涂裝線的節(jié)能環(huán)保方案： 涂裝車間采用風(fēng)循環(huán)和水循環(huán)，循環(huán)水中添加化學(xué)藥劑，漆霧落入水中聚集成漆渣，經(jīng)刮渣間刮渣后水循環(huán)利用，循環(huán)風(fēng)經(jīng)過過濾分離，廢氣進(jìn)行燃燒對烤爐熱量進(jìn)行補(bǔ)充。 烤爐采用梯度烤爐，工件進(jìn)入烤爐時溫度慢慢升高，出烤爐時溫度慢慢降低，避免溫度陡然升高影響油漆的固化效果，同時減少燃?xì)獾挠昧?，達(dá)到節(jié)能的效果。技術(shù)難點：技術(shù)難點：、輸送方式： 目前采用的輸送方式，機(jī)器人很難涂裝車底部分。 解決方法：采用懸掛式輸送，同時由原來的水平輸送為垂直輸送。如下圖所示：、車型原因： 由于車型變化較多，數(shù)量較少， 不利于自動化生產(chǎn)。 解決方法：將相似車型進(jìn)行歸類，在前期編程時進(jìn)行細(xì)微調(diào)整，生產(chǎn)排產(chǎn)時將相似車型集中生產(chǎn)。同時建議保留一條砂漆線，應(yīng)對車型較為復(fù)雜，數(shù)量較少的產(chǎn)品。同時當(dāng)機(jī)器人需要維修、保養(yǎng)時對生產(chǎn)進(jìn)行補(bǔ)充。結(jié)論： 目前公司每年油漆消耗成本為30004000萬元，以3000萬元為例，靜電機(jī)器人涂裝采用溶劑、水性涂料每年節(jié)約油漆成本858萬元，采用粉末涂料每年節(jié)約油漆成本1333萬元。 成本 工藝方式 油漆利用率油漆成本 萬/年降低成本萬/年目前涂裝工藝