EPSON 指導(dǎo)教程PPT課件

1、1EPSON ROBOTEPSON ROBOT指導(dǎo)教程指導(dǎo)教程愛普生中國Peter裴：188003386032目錄2一、工業(yè)機(jī)器人二、EPSON機(jī)器人簡介三、軟件的應(yīng)用四、維護(hù)及故障處理3一、工業(yè)機(jī)器人（Industrial Robot,簡稱RI） 工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 工工業(yè)業(yè)機(jī)器人機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制

2、造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備 ；廣泛適用的能自主動(dòng)作，且多軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備。為為什么要使用機(jī)器人什么要使用機(jī)器人替代人工：解決近幾年人工成本的增長和招工難的問題解決難題：“3K”行業(yè)繁重(Kitsui)、骯臟(Kitanai)、危險(xiǎn)(Kiken)的工作；高精度工作;可靠性：穩(wěn)定性 、機(jī)器人可工作24小時(shí)4一、工業(yè)機(jī)器人 知名品牌知名品牌發(fā)發(fā)那科那科（FANUC）（日）安川安川（Yaskawa）（日）庫庫卡卡（KUKA）（德）ABB（瑞典） 日：那智（NACHI）、川崎、歐地希（OTC）、新松、Denso、Yamaha史陶比爾（瑞士）、柯馬（意大利）、Adept （美） EPSON 2009 -10 愛

3、普生機(jī)器人正式在中國成立服務(wù)中心和營銷總部，該部門隸屬于愛普生（中國）有限公司，全面負(fù)責(zé)中國大陸地區(qū)愛普生工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的市場推廣、銷售、技術(shù)支持和售后服務(wù)。5二、EPSON機(jī)器人介紹 2.1、機(jī)器人本體 2.2、控制器 2.3、常用機(jī)型 2.4、配件 2.5 、急停、I O接線6EPSON機(jī)器人的發(fā)展史分分類類 : 單軸、四軸、六軸 機(jī)器人只在大陸銷售 四軸和六軸 機(jī)器人。72.1本體四軸82.1本體本體電池坐標(biāo)系工作范圍92.1 本體 六六軸軸102.1本體 安裝方式：運(yùn)動(dòng)范圍電電池池位位置置112.2 控制器 RC700(8)連接目標(biāo)序列No.標(biāo)簽 (15)觸發(fā)開關(guān)(9)M/C POWE

4、R連接器 (16)LAN（以太網(wǎng)通信）端口 (10)M/C SIGNAL連接器(17)I/O連接器 (11)EMERGENCY連接器(18)標(biāo)準(zhǔn)RS-232C端口(12)TP端口 (19)選配插槽 (13)開發(fā)用PC連接專用端口 (20)線夾 (14)存儲(chǔ)器端口 (21)電池（安裝在控制器內(nèi)部） (1)POWER開關(guān)(2)AC電源 (3)LED(4)冷卻風(fēng)扇過濾器 (5)銘牌標(biāo)簽 (6)MT標(biāo)簽(7)控制器序列 No.標(biāo)簽 122.2、控制器電電源源控制器種控制器種類類： ：RC90： 僅用于LS系列RC180：G系列、RS、C3、S5RC620：G系列、RSRC700：H4、H8、C4標(biāo)標(biāo)配

5、：配：I O：24/16Ethernet ：1個(gè)（RC620 ：2個(gè)）RS232：1個(gè)（RC180除外）132.3、常用機(jī)型G1（ （SCARA) C4（六（六軸軸） ）具體參數(shù)：臂長：175/225 mm 負(fù)載：0.5Kg /1Kg(max)標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間：0.29/0.30 s 重復(fù)定位精度：0.005/0.008mm( 第1+第2關(guān)節(jié)） 0.01（第4關(guān)節(jié)）功率：50W（全軸） 本體重：8Kg適用控制器：RC180、RC620LS3LS3（SCARA)SCARA)具體參數(shù)：臂長：400 mm 負(fù)載：1Kg /3Kg(max)標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間：0.45 s 重復(fù)定位精度：01mm( 第1+第2關(guān)

6、節(jié)） 0.01（第4關(guān)節(jié)）功率：200W、100W、100W、100W 本體重：14Kg適用控制器：RC90標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)循準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間環(huán)時(shí)間： ：水平300mm（G1為100mm)，垂直25mm往返，額定負(fù)載下以最快速度所用時(shí)間。型號(hào)C4A601C4A901臂長600mm900mm負(fù)載1kg 4 Kg1kg4 Kg重復(fù)定位精度0.02mm0.03mm標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間0.37s0.47s重量（本體） 2729控制器RC700RC700142.4、配件 示教器示教器I O擴(kuò)擴(kuò)展板展板32 點(diǎn)I/O（適用于RC180/RC620控制器）24 個(gè)輸入/16 個(gè)輸出（適用于RC90 控制器）RS-232C板卡板卡（

7、用于串口通信）4 個(gè)端口（適用于RC180/RC620控制器）2 個(gè)端口（適用于RC90 控制器）現(xiàn)場總線現(xiàn)場總線 支持DeviceNet、PROFIBUS、CC-Link、Ethernet/IP 和 PROFINET網(wǎng)絡(luò)的外圍設(shè)備（輸入/ 輸出各256 點(diǎn)）。152.5 、急停、I O接線 急停162.5 、急停、I O接線 I/O接接線線（NPN接法 ：輸入公共點(diǎn)（Com）接正；輸出公共點(diǎn)（Com）接負(fù)。）輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 24V 10ON 電壓: + 10.8V（最?。?OFF 電壓: + 5V（最大） 輸入電流: 10mA，24V輸入時(shí)，典型值輸出電路：額定輸出電壓:

8、 + 12 24V 10最大輸出電流: 100mA（典型值）輸出驅(qū)動(dòng)器: Photo Mos繼電器通態(tài)電阻（平均）: 23.5以下輸出172.5 、急停、I O接線 注：以下各端口代表的意義均為出廠設(shè)置，用戶可自行更改設(shè)置。 更改方法：打開EPSON RC+5.0 軟件并連接機(jī)器人 設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制輸入/輸出18三、軟件的應(yīng)用 3.1、軟件安裝及聯(lián)機(jī) 3.2、軟件介紹 3.3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制 3.4、變量、運(yùn)算及托盤 3.5、IO控制及時(shí)間指令 3.6、遠(yuǎn)程控制及通訊193.1軟件安裝及聯(lián)機(jī) 軟件安裝:EpsonRC70Setup.exe 連接PC:用數(shù)據(jù)線（驅(qū)動(dòng)安裝）： 一般連接上機(jī)器

9、人后驅(qū)動(dòng)會(huì)自動(dòng)安裝，如果出現(xiàn)提示需要什么文件，點(diǎn)擊瀏覽，然后找到安裝目錄，在EpsonRC70Controllerdrivers 文件夾下。 用網(wǎng)線： 控制器的IP默認(rèn)為：192.168.0.1，需要設(shè)置個(gè)人PC的IP地址為（192.168.0.a) a自行設(shè)置為比1大的任意值。 然后，點(diǎn)擊設(shè)置電腦與控制器通信增加選擇通過以太網(wǎng)連接控制器確定;并將IP寫為192.168.0.1。 新建項(xiàng)目：即可開始機(jī)器人的編程控制。203.2、軟件介紹213.2、軟件介紹223.2、軟件介紹233.2、軟件介紹 仿真器：設(shè)置控制器機(jī)器人型號(hào)（選擇合適的機(jī)型）控件及參數(shù)設(shè)置添加控件或?qū)雸D紙三維仿真畫面導(dǎo)出視頻

10、錄制與回放243.3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制3.3.1、基本指令、基本指令Function - Fend 1個(gè)函數(shù)用Function語句開始，用 Fend語句結(jié)束，是執(zhí)行程序的最小單位。格式：Function 函數(shù)名 (自變量列表) As 型 語句 Fend 注：一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù)。Motor On/Off 打開或關(guān)閉當(dāng)前機(jī)械手的全軸電機(jī)。 Motor On命令將電機(jī)電源設(shè)定為 On，并解除全軸的制動(dòng)。Motor Off命令將電機(jī)電源設(shè)定為 Off，并設(shè)定全軸的制動(dòng)。 示例： （1） Motor On Motor Off （2） 0 = 電機(jī)關(guān)閉 ； 1 = 電源打開 P

11、ower High / Low 將功率模式設(shè)為High或Low，顯示當(dāng)前的模式。 低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槌跏贾档姆秶鷥?nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。示例：(1) Power High ( Low )(2) Power 0 = 低功率模式 ;1 = 高功率模式 253.3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制Speed / Accel通過Go、Jump、Pulse命令等設(shè)定、顯示PTP動(dòng)作的速度、加/減速度的百分比 （1100%）。格式：Speed 速度設(shè)定值, 保存速度, 接近

12、速度 Speed s , a , b s 速度設(shè)定值 , a/b 第三軸上升下降的速度設(shè)定值A(chǔ)ccel 加速設(shè)定值、減速設(shè)定值 保存加速設(shè)定值, 保存減速設(shè)定值, 接近加速設(shè)定值, 接近減速設(shè)定值 Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/減速設(shè)定值 ，c/d e/f 第三軸上升下降的加/減速度設(shè)定值 Speeds / Accels 設(shè)定、顯示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP動(dòng)作時(shí)的手臂速度 ； 進(jìn)行關(guān)于機(jī)械手直線動(dòng)作或 CP動(dòng)作的加/減速度設(shè)定。格式：SpeedS 速度設(shè)定值, 保存速度, 接近速度 SpeedS值為指定機(jī)械手速度的值。指定的單位是 mm/

13、sec。SpeedS的有效指定值為 1到 1120。默認(rèn)值因機(jī)械手的機(jī)種而異。關(guān)于 SpeedS 的默認(rèn)值請參照各機(jī)械手的機(jī)械手手冊?？刂破鞯碾娫创蜷_時(shí)，此值通常自動(dòng)設(shè)定。 AccelS 加速設(shè)定值, ,減速設(shè)定值, 保存加速設(shè)定值, 保存減速設(shè)定值, 接近加速設(shè)定值, 接近減速設(shè)定值 用 1到 5000的實(shí)數(shù)值指定直線動(dòng)作或 CP動(dòng)作時(shí)的加速度（單位: mm/sec2）。如果省略減速設(shè)定值，加速設(shè)定值適用于加速時(shí)與減速時(shí)。Speeds(max:2000) Accels(max: 25000）注：以下任何一種情況下，Speed、Accel、Speeds、Accels的值都會(huì)返回默認(rèn)值。263.

14、3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制3.3.2 PTP動(dòng)動(dòng)作作Jump 將手臂從當(dāng)前位置到指定位置通過門形運(yùn)動(dòng)進(jìn)行 PTP動(dòng)作。 Go 用PTP動(dòng)作使手臂從當(dāng)前位置移動(dòng)至指定位置。 格式 ： Go目標(biāo)坐標(biāo) CP Till | Find ! 并列處理 ! 目標(biāo)坐標(biāo) 用點(diǎn)數(shù)據(jù)指定目標(biāo)位置。 示例：Go P* +X(50) Move only in the X direction 50 mm from current position Go P1 Simple example to move to point P1 Go P1 :U(30) Move to P1 but use +30 as the positi

15、on for the U joint to move to Go P1 /L Move to P1 but make sure the arm ends up in lefty position Go XY(50, 450, 0, 30) Move to position X=50, Y=450, Z=0, U=30 Pass 是在目標(biāo)點(diǎn)的附近經(jīng)過,不停留目標(biāo)點(diǎn)而直接執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作指令的 PTP 動(dòng)作。使用Pass指令經(jīng)過移動(dòng)過渡點(diǎn),會(huì)比使用Go指令更縮短時(shí)間,使過度動(dòng)作流暢Pass P0273.3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制3.3.3 CP動(dòng)動(dòng)作作Move Move 用直線插補(bǔ)動(dòng)作將手臂從當(dāng)前位置移

16、動(dòng)至指定位置。 格式 ： Move 目標(biāo)坐標(biāo)示例： Move P1Arc / Arc3 Arc / Arc3 Arc是在XY平面上將手臂從當(dāng)前位置到指定位置用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)。 Arc3是在3維空間，將手臂從當(dāng)前位置到指定位置用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作移動(dòng)。 水平多關(guān)型和垂直6軸型機(jī)械手上都可以使用這兩個(gè)命令。在執(zhí)行命令之前對經(jīng)過坐標(biāo)與目標(biāo)坐標(biāo)事先進(jìn)行示教。格式：Arc /Arc3 經(jīng)過坐標(biāo), 目標(biāo)坐標(biāo) Function ArcTest Go P100 Arc P101, P102 Fend Jump3 / Jump3CP (六六軸專軸專用指令用指令) ： Jump3是兩個(gè) CP動(dòng)作與 1個(gè)PTP動(dòng)作的組

17、合； Jump3CP是 3個(gè) CP動(dòng)作的組合。 格式： Jump3 /Jump3CP 保存坐標(biāo), 接近開始坐標(biāo), 目標(biāo)坐標(biāo)示例：Jump3 P* :Z(100), P3 :Z(100), P3 283.3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制3.3.4 結(jié)結(jié)構(gòu)控制構(gòu)控制a、循、循環(huán)環(huán)For - - - Next For.Next間的一連串語句重復(fù)執(zhí)行指定的次數(shù)。格式：For 變量名 = 初始值 To結(jié)束值終了値 Step增值 語句 Next 變量名 示例：Function fornext Integer ctr For ctr = 1 to 10 (For ctr = 10 to 1 Step -1 ) Go

18、Pctr Next ctr Fend Do - - - Loop 條件一致或不一致時(shí)在 DO.LOOP間反復(fù)，直到一致為止。 格式：Do While | Until 條件式 語句 Exit Do 語句 Loop b、條件、條件If - - -Then - - -（ （Else） ） - - -EndIf If.Then.Else語句的程序段，嵌套最多可以有20段。 格式： If條件式 Then 語句 T1 ElseIf 條件式 Then 語句 T1 Else 語句 F1 EndIf 293.3、基本指令及運(yùn)動(dòng)控制d、 、選擇選擇Selsct - - -Case - - - Send 1個(gè)Sel

19、ect命令上最多可以創(chuàng)建250段的Case語句。 說明：（1）Case 語句的項(xiàng)目中如果沒有與 Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，則執(zhí)行 Default 語句，程序控制移至Send語句上連接的語句。 （2）Case 語句的項(xiàng)目中如果沒有與 Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，且 Default 被省略，不執(zhí)行任何語句，程序控制移至Send語句的下一個(gè)語句。 示例：Function Main Integer I For I = 0 To 10 Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Case 3 On 1;Off 2 Jump P2;Move P3;On 3

20、Case 7 On 4 Default On 7 Send c、跳、跳轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)Call 將函數(shù)作為子程序調(diào)出。格式： Call 函數(shù)名GoTo 將程序控制轉(zhuǎn)移至指定的行或標(biāo)簽。注意：僅在同一個(gè)子函數(shù)中Goto。303.4、變量及運(yùn)算及托盤3.4.1 變量的類型及范圍數(shù)據(jù)類型長度范圍Boolean1字節(jié)TRUE OR FALSEByte1字節(jié)-128+127Double8字節(jié)-1.79E+3081.79+308Integer2字節(jié)-32768 to +32767Long4字節(jié)-2147483648 to +2147483647Real4字節(jié)-3.40E+383.40+38String256字節(jié)全部是

21、ASSII字符SPEL+語言有三種作用范圍的變量: Local ：局部變量（定義在函數(shù)內(nèi)部) 只在所定義的函數(shù)有效 Global：全局變量 在整個(gè)項(xiàng)目內(nèi)有效注： 全局保存變量（Preserve）Global Preserve Integer a 能保存上一次運(yùn)行的結(jié)果，斷電后也不會(huì)消失。313.4、變量、運(yùn)算及托盤 3.4.2 變量的操作及運(yùn)算Val:將字符串轉(zhuǎn)換成數(shù)值 Print Val(25.999) 25.999Str：將數(shù)值轉(zhuǎn)換成字符串 Trim：去除字符串前后的空格 例： str$ = data str$ = Trim$(str$) str$ = data 數(shù)數(shù)值值運(yùn)算運(yùn)算 + 、

22、、 、 * 、 、/、 、*（乘方）、（乘方）、 Mod（取余） 邏輯邏輯運(yùn)算運(yùn)算 And Or Xor Not 323.4、變量、運(yùn)算及托盤 3.4.3 托盤格式格式： Pallet Outside, Pallet編編號(hào)號(hào), 點(diǎn)點(diǎn)編編號(hào)號(hào)1, 點(diǎn)點(diǎn)編編號(hào)號(hào)2, 點(diǎn)點(diǎn)編編號(hào)號(hào)3 ,點(diǎn)點(diǎn)編編號(hào)號(hào)4 , 分割數(shù)分割數(shù)1, 分割數(shù)分割數(shù)2Pallet編號(hào) 用表達(dá)式或數(shù)值指定Pallet編號(hào)（從0到15的整數(shù)）。 點(diǎn)編號(hào)1到3 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。 點(diǎn)編號(hào)4 4點(diǎn)定義時(shí)，點(diǎn)編號(hào)1到3一起使用。可省略。 分割數(shù)1 用整數(shù)指定 pallet的點(diǎn)編號(hào) 1與點(diǎn)編號(hào) 2的分割

23、數(shù),范圍為132767。分割數(shù)2 用整數(shù)指定 pallet的點(diǎn)編號(hào) 1與點(diǎn)編號(hào) 3的分割數(shù)。范圍為132767。Notes： ：不正確的不正確的pallet 的定的定義義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序。Pallet 面的定面的定義義 用角上的3 點(diǎn)的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。單單行行/列列pallet 的的pallet 定定義義 通過3 點(diǎn)指定的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P

24、21, P20, 5, 1 定義一個(gè)5 x1 的pallet333.4、變量、運(yùn)算及托盤 示例： Pallet 1 , P1 , P2 , P3 , P4 , 3 , 4 Jump Pallet (1,8) Jump Pallet (1,2,3) 兩種方式代表同一個(gè)位置101112789456123P3P2P1P4(1,4)(2,4)(3,4)(1,3)(2,3)(3,3)(1,2)(2,2)(3,2)(1,1)(2,1)(3,1)P1P3P2P4332021/3/9343.5、IO控制及時(shí)間指令 標(biāo)簽標(biāo)簽： ： 在 Robot 項(xiàng)目中，可以使用控制器自帶的24 個(gè)輸入和16 個(gè)輸出，可以使用

25、點(diǎn)數(shù)據(jù)P0-P999 總共1000 個(gè)點(diǎn)。 為了方便記憶IO 點(diǎn)各自的功能或者點(diǎn)數(shù)據(jù)代表的位置，可以對IO 點(diǎn)或者點(diǎn)數(shù)據(jù)設(shè)定其特有的名稱，稱之為標(biāo)簽。 設(shè)定好標(biāo)簽之后，即可以在程序中直接使用標(biāo)簽，而無需記住各個(gè)編號(hào)所代表的含義。3.5.1 、 、 輸輸入入SW:讀讀取取1個(gè)個(gè)輸輸入端口的狀入端口的狀態(tài)態(tài)例：例： Wait sw(0)=off , 3 等到等到輸輸入入0關(guān)關(guān)閉閉或或3sIN :讀讀取取8個(gè)個(gè)輸輸入端口的狀入端口的狀態(tài)態(tài)例：例：a=IN(0) ;print a 顯顯示示輸輸入入07 的狀的狀態(tài)態(tài) wait In(0)=6 等待至等待至輸輸入入1、 、2打開，打開，0,、 、37 關(guān)

26、關(guān)閉閉INW： ：讀讀取取16個(gè)個(gè)輸輸入端口的狀入端口的狀態(tài)態(tài)例：例：a=INW(0) ;print a 顯顯示示輸輸入入015的狀的狀態(tài)態(tài)353.5、IO控制及時(shí)間指令 3.5.2 、 、輸輸出出ONOFF：打開關(guān)閉1個(gè)輸出端口例： On 1 , 5 打開輸出端口 1 ，5s后關(guān)閉端口 Off 2 , 3, 1 關(guān)閉端口2 ，3s后打開，打開后再執(zhí)行下一句指令 1 ：等間隔時(shí)間過去后再執(zhí)行；（缺省時(shí)，默認(rèn)值為1） 0： 打開或關(guān)閉端口后，直接向下執(zhí)行程序，間隔時(shí)間過后，恢復(fù)原狀態(tài)。Out：同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出端口的狀態(tài) 例: Out 1 , 6 打開輸出端口 9 & 10 ，8、1115

27、關(guān)閉OutW：同時(shí)設(shè)定16個(gè)輸出端口的狀態(tài)IN 、OUT 后面的數(shù)值及代表的端口編號(hào)：例：Out 0/1/2 , 6 編號(hào) 控制端口 6表示打開的端口 0 0-7 1、2 1 8-15 9、10 2 16-23 17、18363.5、IO控制及時(shí)間時(shí)間指令 3.5.3 、內(nèi)存、內(nèi)存 I O內(nèi)存IO 的作用相當(dāng)于PLC 的中間繼電器，用于程序過程狀態(tài)的記錄，并可以與程序中的其他任務(wù)進(jìn)行交互。內(nèi)存IO 的操作指令與物理IO 類似，只需在ON/OFF 等指令前面加一個(gè)mem 即可。內(nèi)存IO 常用于不同任務(wù)之間狀態(tài)的傳遞。示例:MemON 0MemOff 0Wait memSw(0) = ON 3.5

28、.3 、 、時(shí)間時(shí)間指令指令系系統(tǒng)統(tǒng)日期與日期與時(shí)間時(shí)間： ： Data / Time計(jì)時(shí)計(jì)時(shí)器：器：TMR 延延時(shí)時(shí)： ： Wait Wait 5 延延時(shí)時(shí)5s例：（計(jì)時(shí)器）Function main - - TmReset 0 復(fù)位計(jì)時(shí)器0 并開始計(jì)時(shí) - -Print Spend time:, Tmr(0) 顯示所用時(shí)間Fend373.6、XQT多任務(wù)處理多任務(wù)處理 多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間（作業(yè)時(shí)間）。也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會(huì)提高。作業(yè)分為各個(gè)任務(wù)后，程序會(huì)變得易懂，且維修也可以對各任務(wù)分別進(jìn)行，要新增作業(yè)時(shí)只需添加任務(wù)就可以了。

29、可以同時(shí)執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個(gè)。 例：XQT TCPserver383.7、遠(yuǎn)程控制及通訊 3.7.1、 、遠(yuǎn)遠(yuǎn)程控制方式程控制方式修改位置： 設(shè)置控制器配置a、 、遠(yuǎn)遠(yuǎn)程程I O控制控制在設(shè)置控制器遠(yuǎn)程控制輸入輸出 里面進(jìn)行相關(guān)參數(shù)的設(shè)置與修改。b、 、遠(yuǎn)遠(yuǎn)程以太網(wǎng)控制程以太網(wǎng)控制主要參數(shù)： IP地址、端口號(hào)、終端（結(jié)束符）詳見： EPSON RC +軟件菜單欄幫助手冊EPSON+5.0用戶指南11.Remote control11.10 Remote Ethernetc、 、遠(yuǎn)遠(yuǎn)程程RS232控制控制（RC180 需另外擴(kuò)展；RC90 、RC700 自帶）詳見 EPSON RC +軟件菜單欄幫助手冊EPSON+5.0用戶指南11.Remote control11.11 Remote RS232393.7、遠(yuǎn)程控制及通訊 3.7.2 通訊 （ 以太網(wǎng)、RS232）以太網(wǎng)通以太網(wǎng)通訊訊設(shè)置通訊地址：設(shè)置控制器TCP/IP