機器人實訓報告

1、M-6iB機器人+PLC+機器人IO+CCLINK 從站 D一、工程要求浮運前|膜運后g_.|,I12 i 341、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬運任務；2、采用三菱PLC+機器人的控制結構，PLC通過機器人IO(CRM2A和 CRM2B)與機器人進行通訊；3、通過PLC啟動機器人作業(yè)(機器人主程序命名為：PNS0104 1班， PNS01082 班)；4、通過觸摸屏編程實現(xiàn)人機界面包括啟動機器人任務，暫停，恢復， 單步，連續(xù)，機器人報警顯示，報警復位，單步時能夠顯示當前做到第 幾步；5、本設備作為CCLINK從站(FX3U-64CCL)，與F組主站進行通訊。從 站每完成一步通知主站，主

2、站執(zhí)行下一步。、系統(tǒng)設計說明書要求1、畫出系統(tǒng)框架圖，并進行相應功能描述；2、列出PLC及機器人I/O分配表；3、畫出電路原理圖；4、畫出氣動原理圖；5、機器人任務編程；6、列出PLC及機器人I/O分配表，編寫PLC程序包括注釋；7、寫出調(diào)試流程并按流程工作；8、完成全部實踐文件，現(xiàn)場測試與辯論；9、實踐的心得與建議；10、參考資料。目錄任務書 :一、工程要求 2.二、系統(tǒng)設計說明書要求 2.實訓報告：一、系統(tǒng)框圖及功能描述 3.一系統(tǒng)框圖 3.二Fanuc機器人3.三PLC可編程序控制器 4四威綸通觸摸屏 5.二、電路原理圖 8.三、氣動原理圖 9.四、列出PLC及機器人I/O分配表，編寫P

3、LC程序9一PLC及機器人I/O分配表： 9二軟元件分配表 1.0三威綸觸摸屏編程界面 10四 PLC 梯形圖1.2.五、機器人程序 1.4.六、調(diào)試流程15-七、實踐的心得與建議 1.8八、參考資料 1.9.工業(yè)機器人工程綜合訓練一、系統(tǒng)框圖及功能描述一、系統(tǒng)框圖電腦與PLC及觸摸屏進行通訊，將PLC程序和觸摸屏程序分別導入。通過觸 摸屏的控制按鈕操控 PLC程序中軟元件的開閉狀態(tài)來控制是否調(diào)用機器人程序 從而控制機器人的動作，機器人由示教編程，程序存儲在示教盒內(nèi)由PLC程序控 制其調(diào)用。二、Fanuc機器人Fanuc機器人硬件主要包括：機器人本體Robot，控制柜包括用戶操作面 板，示教盒

4、Teach Pen da nt等。主要功能包括：Arc welding弧焊，Spot welding點焊，Handling搬運， Sealing涂膠,Painting噴漆，Palleting 碼垛，Assembling裝配，去毛 刺，切割，激光焊接，測量等。Opmoflfl： UMrOptrator PwlCHT*&He*iwie vo rtPtMM Extondnd Aj<c» Cv4*q*w RacfcplwMotonMwrcwyInpuOutpul (IPConlroharSiandsnd OpamTo*Panel (SOP)Inch PcndoFil三PLC可編

5、程序控制器PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè) 環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、 順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入 和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P設備，都應 按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原那么設計。PLC是一種用程序來改變控制功能的工業(yè)控制電腦， 除了能完成各種各樣的控制功能外，還 有與其他電腦通信聯(lián)網(wǎng)的功能。DC 12VDC *DC*1VCPU軸出標口旳諭人至匚1N系統(tǒng)構成功能擴展板塊/連接器轉換適配器/存儲器盒/顯示模塊的系統(tǒng)組

6、成功能擴展板塊，連接器轉換適配器，存儲器盒，顯示模塊的組合，可以連 接的位置，臺數(shù)，無論根本單元的點數(shù)如何，均如下所示。第2屆B0FXM-CW-AW»*flOWlfi5SfK 在豐?展兩M安典FXW-££J»RW-3ZL3tSiRHlFXJ0-fEPR0lh32L FUQ-5CW 第1崖悻為謝信用.損槪料入愉出 用豉離托標低用皈WSEW2 展安埶FX1C1-3J2-&D FX3WS5*HO FJUG-4J2-B0 FXM-2AD-IS0 FtjG-ioA-to fX3o-a*v*eo FXJG-EPRDil-32lFXW-5DH1.FX3u-16

7、MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-AR(m)in m'It站Fliu-16*VFTXf 沖 f 尿 ewiTFUblfeRfESS1300.6RJirJMJFise-ES-AFW33W33TT/E5S1501230.65產(chǎn)品豐尊 蘭坐HL* ±1&垃爾色F:川.53安最援埠克35徹用曹執(zhí).4UM «tti安聯(lián)R4-2Kt*畳孔2 端子排列電阿DC24VV戲口即邇m XU小*FX3U-32!«/:ES卩1訂匕|巧| |7 山tM|jQ?COM上豐整的出re* ni ruaill Y1 I畫 巧 I 竹 *典壯1丫13±(Vo n|

8、u |n r* reI Y7fl* L tfl/: «| n m | vs | w | rrFN3Htffi/&A占出便4門4信?5名檸*逵建在赴共端上CO的輸出的顯示騙出罷由E點* 4點、8點中的巣一個單忖共用一個飪共雋対成的.公共建上連接的J6岀縊號Y就是“廿訊線匚用羯線框岀的范團. FX3U-1M/ES-A的箱出鯛子右上段個公共錨為單it連曙罐電器輸出腋點的兩端.以詩一倍號名卷記戰(zhàn)1Y13ICW1T14I In/lFX3U-32M?/E5ICCMlI 訥I Y3；：閔I近ii oY4 M 葉JCPhJT麗1Y1 肝COmg1 brd Y0 m趴 Y4Y7kV2lY10

9、-hl3l+V31ifl4FXMJ-32tfT/rSSIN«.An出din建訕；人岀LA】005咆肝1切權人權"抽甲FJ獷曲駅低叫1&6/6內(nèi)XT說副E$"A3?16/1(UUrixj-iSrtJ.T泅SCO7-S00«/nXblfiKT.TS16Ifi酗aMF加2FT低£16加J4JQFJtXrSS3?W1SF畑4W24/245叫ni-m/rs骷FIW-MFI.TS,£jAAFJtxrWESS関MUt m/iBOUi'40nvm/EssBt-四.威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護器，觸摸屏均為電阻屏，

10、支持MPI 187.5K連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為 800X 480以上，均采用EB8000同一套 軟件，具有強大的兼容能力，能適用于市面上 95%常見的PLC變頻器、工控機 等自動化設備。42 71mm 1昭270.97mm 10.Front Wtn*7.2mm 10.28"STfSide icw-257mm HO 12"149 73rnm 1 .96")/Jottojn View、電路原理圖電氣局部的說明PIC外部線路連接：24vDC三、氣動原理圖1.氣票2舟水過擔器玉;益澆閥4.電磁腹工弓爪亠四、列出PLC及機器人I/O分配表，編寫PLC程序包括注釋1、PLC

11、及機器人I/O分配表：機器人輸出PL輸入功能定義機器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(33D01X1電磁閥信號CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機信號CRM2A(35)PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號Y4氣閥CRM2B(35)DO3X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0平安速度信號CRM2B(36)DO4X12計數(shù)復位CRM2A(10) PNS4Y1程序號選擇CRM2A(39)FAULTX7錯誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號CRM2A(06) STARTY6啟動信號CRM2A(29)PNSSTROBE PNY2濾波信號CRM2A(25)FAULT RESETY

12、5報警復位信號2、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M20總開關M15復位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報警燈M12暫停M13繼續(xù)三、威綸觸摸屏編程界面總開關：控制PLC程序；急停：機器人緊急停止； 暫停：機器人暫停；復位：解除警報；運行狀態(tài)切換 切換運行狀態(tài)自動/單步；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過程：首先翻開總開關，點擊復位按鈕。運行狀態(tài)切換開關控制機器人的自動/單步運行。自動運行時，機器人自動將 4個工件依次由左移動至右，每移動 一個工件，工件狀態(tài)指示燈會跳轉。單步運行時，每移動一次工件，機器人都會 暫停操作，需點擊復位后再進行下一步操作。機器人緊急停止時，報警燈亮起，點擊

13、復位按鈕解除報四、PLC梯形圖五、機器人程序1:LP1 100mm/sec FINE/ 示教點 12:LP2 100mm/sec FINE/ 示教點 23:PR2=P2。 S/IUIUOOL_9疋 d llnCXI 00L+_eg#d''Q9 疋 d &CXIsQrd"9 疋 d "2 £H-OH"on- "CXI >sz 匚。 s/luluooLEQrd -Lcxl OOL-Q 寸疋 dllegQrdOCXI_寸疋d"g疋d 6L 匚。 S/IUIUOOL_寸疋 d 16OL 9OL+-L£2

14、#d''L-寸疋 d 2L 99L+C7S2H d 也CXIiDrdOL 。 s/luluooL5Qrd llnL OOL+K&疋 dlleo疋 d &L-CXI疋 d"e 疋 dOL 血Ew 卄®)Bsr/NO''匸 OQ NL 搖清-山 N 匚。 SAUEOOLsQrd -LL 00L 亠 QCXI疋 dllQCXI疋 dOL E<XH-OH5on- 6 藁 L /二。 SO9 L H-<>> 8Tw = ZOHSOn- .LH-OHSOn-CD 藁 Lt:>/二。 s)09 L H-<

15、>> - 9 MM懸44W No"寸OQ &ssz 匚。 SMIEOOL-EQrd 12 寸OOLFTOL 疋 d"9LL 疋dCD寸o匸#d"LL 疋d Q 寸 菸>啟N 匸。 SMIEOOLoIJQrd 亠寸寸 99L+N6 疋 dllCXIoL 疋 d "寸 90L+-L-6 疋 dllLoL 疋 d “ 寸_6疋d"OL疋d 匸寸 菸>/3|匚。 SMIEOOLOT疋 d 10寸OOL+KC疋 d"Q6 疋 d 6"00疋 d"6 疋 d60C 血EW 卄®)Bsr

16、/NO''Locl 2" 菸>/3|匚。 SMIEOOLOO疋 d -9" 。二“-卜疋""疋 dIne寸e E<XH-0H50n- 00 藁 L /二。 SO9 L H-<>>CXIeTw = ZOHSOn- Be EQrd"20Qrdoe 。 SMIEOOLEQrd -6CXI 08-CXI-9 疋 dllCXIzQrd6OCXI 90L-L-9 疋 dllLZord 2CXI _9 疋 d"卜疋 docxl菸>/mN 匚。 SMIEOOLO匸# d 1609 90L 亠 L-9

17、L 疋 d"L-9匸# d 29 99L+N9L 疋 d"cxl-9 匸#d09_9 匸#d"9 匸#d Q9 菸>啟N匸。SM1EOOL_9L疋d 亠寸9 OOL+冋寸匸tduolnL 疋d S一寸匸#d"9L 疋d "9 血EW 卄®)Bsr/NO''Locl S 菸>啟N 匸。 SMIEOOL一寸匸Qrd 109 OOL-KOL 疋 d"q 寸匸#d 69 E<申S注丄 ousocl609 藁 Lt:>/二。 SOOL Hi 29Tw = ZOHSOn-09_eL疋 d"

18、;寸匸#d Q9 菸>啟N 匸 oesMIEOOLKIJQrd 亠寸 9 oeCXI亠CXI7L 疋 dllCXIoL 疋 d "9-2L疋 duoL 疋d "9 ssz 匚。 SMIEOOL-CXIIJQrd -Lg OOL+冋二疋duoZL疋d s-£#d"E#d 6 寸 十嘗三卄E<sr/L±:ZIO''LOCI60寸99L+NLCXI疋 ducxlcxl疋 d 匸 6-LCXI疋 dllcxlcxl疋 d06 菸>啟N 匸。 SM1200L-&Qrd -68 00L+K-0CXI疋 d"

19、;9Lcxl疋 d608OCXI疋 dllLCXI疋 d s 血Ew 卄®)Bsr/NO''Locl08 菸>啟N 匸。 SMlEOOLonQrd -98 00LFT-6 匸tduooz 疋 d &8 E<申S注丄 ousocl s 藁 Lt:>/二。 SOOL Hi "8 采ww N0IIS20Q s_6 匸#d"&#d 08 菸>啟N 匸。 SMlEOOLOTIJQrd -6卜 goL+D® 疋 d"L-6匸#d 更 08FTOOL疋d"2-6 匸#d -pooLd"

20、;6 匸#dCD卜 s /3N 匚。 SMIEOOLooIJQrd lln卜 OOL+K0 疋 duoooL 疋 d &卜RL疋 duoo匸#d "卜 E<sr/L±:ZIO''LOCI *L ssz 匚。 SMIEOOLRIJQrd -L 卜 00LFT-9 匸#d"e2 匸#d 2_9 匸#d"卜匸#d 6992:PR22,1=PR21,1-10593:L94:PR22 100mm/sec FINE/ 移動PR23=PR2295:96:L97:98:99:100:L101:102:PR23,3=PR22,3-100PR23 100mm/sec FINE/ 移動D01=0FF氣閥關閉，手爪張開PR24=PR23PR24,3=PR23,3+100PR24 100mm/sec FINE/ 移動PR25=P1DO4=ON / 第一步103:WAIT 1.00(sec) / 等待 1 秒104:DO4=OFFF/信號關閉105:LEndPR25 100mm/sec FINE六、調(diào)試流程包括調(diào)試過程中存在的問題、解決問題的思路及方法設備連接示教盒機器人程序編程疋P