剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)_第1頁(yè)
剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)_第2頁(yè)
剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)_第3頁(yè)
剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)_第4頁(yè)
剛體轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)_第5頁(yè)
已閱讀5頁(yè)，還剩47頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、2022-3-112022-3-122022-3-131.1 1.1 剛體的角位置與角速度描述方法剛體的角位置與角速度描述方法 2022-3-14 2022-3-15nxnynzbxbybz11cos( ,)bncx x12cos( ,)bncx y13cos( ,)bncx z21cos(,)bncy x22cos(,)bncy y23cos(,)bncy z31cos( ,)bncz x32cos( ,)bncz y33cos( ,)bncz z2022-3-16111213212223313233cccccccccbnC112131122232132333cccccccccnbC2022

2、-3-17nnbbRC RbbnnRC RtbptGpnGnbCCCCCcos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos( ,)cos( ,)cos( ,)bnbnnbnnbnbnbnnbnnbnbnbnnbnnbnxxyzyxyzzxyzx xxyx zy xyyy zz xzyz z2022-3-18 2022-3-19222111213222212223222313233112112221323113112321333312132223323111000cccccccccc cc cc cc cc cc cc cccc c2022-3-1102022-3-1

3、11cos-sin0100cos-sin0sincos00cos-sinsincos00010sincos001cos-sin cossin sincos-sin0sincos cos-cos sinsincos00sincos001cos cnbCossin cos sincos sinsin cos cossin sinsin coscos cos sin-sin sincos cos cos-cos sinsin sinsin coscos2022-3-1121-()0()1-01nbC2022-3-113cos coscos sinsinsin sin coscos sinsin si

4、n sincos cos-sin cos-cos sin cossin sincos sin sinsin coscos cosnbC2022-3-11411-1nbC2022-3-115sin cossin0sin sincos0cos0sin cossinsin sincoscosxbybzb 2022-3-116 222222222222xxxxyyyyzzzz22122112000000 xynzC CC 222sin0000cos0sincosxyz 2022-3-11722200cos00cossin0sinxyz 2022-3-1180( )()( )limnnnnbbbbtdC

5、 tC ttC tCdtt nnbbbnbCC2022-3-119 2022-3-120 ()0()0()eeeiexeieieyieiez2022-3-121 ()0()cossin()nnniexnninieieyieieiez2022-3-122 eeNeeERKVRVRKVRVcoscossincos KVNE2022-3-123tgRKVRKVRKVeeeeezinyinxinninnnnsinsinsincoscos)()()( iein2022-3-124coscossin00sinsincos0cos0001sinsincos sincoscossinsinelileeeeee

6、eeeVKRKKVKKKR-KVKtgRVKRKVKtgKR 2022-3-1252022-3-1262022-3-127 一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-3-128nnpznnpynnpxnprrrkjirnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjirvnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjira22222222bbpzbbpybbpxbprrrkjirbbpzbbbpybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtkjirvdbbpzbbbpybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtd

7、kjira22222222n系b系一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-3-129bpnbnprrrdtddtddtdbpnnbnnpnrrr()n bpnbpx bbpybbpzbn bpxn bpyn bpzn bnbnbbbbbpxbpybpzddrrrdtdtd rd rd rdddrrrdtdtdtdtdtdtrijkijkijkbprb一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度b bpddtr2022-3-130bnbbnbnbbnbnbbndtddtddtdkkjjiibpnbbpbbpndtddtdrrr于是：一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度

8、2022-3-131哥氏定理的向量表示哥氏定理的向量表示 bpnbbpbbpndtddtdrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-3-132由哥氏定理可得到速度合成公式由哥氏定理可得到速度合成公式bpnbbpbnbnnpndtddtddtdrrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-3-133一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2222()()nnpb bpnnbnnnbbpddddddtdtdtdtdtrrrr2022-3-134222nb2222222()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpnbnbnbbpb bpb

9、bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度22dtdnpnr 22dtdnbnr 22dtdbpbr 2022-3-135一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度222nb2222222()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpnbnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrrdtdbpbnbr 2 bpnbdtdr nbnbbp()r 牽連加速度 2

10、022-3-136 pepepidtddtdrrr22222()ipepepeeepddddtdtdtrrrr2222222()nnpbbpb bpnnbnbnbbpnbnbbpddddddtdtdtdtdtrrrrrr 2022-3-13722222()ipepe peeepddddtdtdtrrrr 22222()epipe peeepddddtdtdtrrrr 2022-3-138二二 非慣性系中的牛頓定律非慣性系中的牛頓定律2iiPdmdtrF 2222222()iiPiinnnPi nPininnPininnPddddddtdtdtdtdtrrrrrr 22nnPekdmdtrFFF

11、22()iininenPininnPddmdtdt rFrr 2i nPkindmdt rF 2022-3-13922nnPrdmdt rF二二 非慣性系中的牛頓定律非慣性系中的牛頓定律0ekrF FFF 2022-3-140 2li iJm r2lJr dm 222coscoscos)2cos cos2cos cos2cos coslxxyyzzyzzxxyJJJJJJJ2022-3-141討論：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的求解llllAmm2m3m4m52022-3-142圓環(huán)20mRJ 勻質(zhì)圓盤Rrdrr 2022020212mRmRrdrrdmrJRR2022-3-143 xxxyzxxyyyyzzxy

12、zzzJJJJJJJJJJ22()xxiiiJm yz22()yyiiiJm zx22()zziiiJm xyyziiiJm y z zxiiiJm z x xyiiiJm x y 2022-3-1442222221xxyyzzyzzxxyJ xJ yJ zJ yzJ zxJ xy 2022-3-1452221xyzJ xJ yJ z2221111xyzxyzJJJ 2022-3-146 2022-3-147四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程FrQr)(dtdQrHodtdmrrHoooddtHM2022-3-148 四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程o()i iiimHrro()() iiiiiimHrr r r2022-3-149zyxzzzyzxyzyyyxxzxyxxzyxJJJJJJJJJHHHoHo000000 xxxyyyzzzHJHJHJH四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程 2022-3-150 四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程iooddtHMioboiboodddtdtHHH

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論