ABB機(jī)器人IRC5控制系統(tǒng)基礎(chǔ)資料

1、如有你有幫助，請(qǐng)購(gòu)買下載，謝謝！ABB機(jī)器人 IRC5 控制系統(tǒng)基礎(chǔ)資料1 、安全自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)）進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。調(diào)試機(jī)器人過程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。2、簡(jiǎn)介1974 ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5 為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬

2、機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410 ，其承重能力為5KG ，上臂可承受18KG 的附加載荷，這在同類機(jī)器人中絕無(wú)僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm 。六軸均帶AC 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（ SMB ），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕， 維修時(shí)使用， 非正常使用會(huì)

3、造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5、 IRC5系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入 / 輸出板、 Customerconnections(用戶連接端口)、FlexPendant接口（示教盒接線端） 、軸計(jì)算機(jī)板、 驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。1 頁(yè)如有你有幫助，請(qǐng)購(gòu)買下載，謝謝！Transformer (變壓器 )Driver Unit (驅(qū)動(dòng)板 )Serial Measurement Unit (串口測(cè)量板)Axis Computer (軸計(jì)算機(jī) )Main Computer (主計(jì)算機(jī) )Gear齒輪箱Motor電機(jī)Reso

4、lve編碼器系統(tǒng)構(gòu)成A 機(jī)器人本體（所示為普通型號(hào)）B1IRC5 Control Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2IRC5 Drive Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在Single CabinetController中， Drive Module包含在單機(jī)柜中。 MultiMove系統(tǒng)中有多個(gè) DriveModule。C RobotWare光盤包含的所有機(jī)器人軟件D 說明文檔光盤。E 由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。F RobotStudio Online計(jì)算機(jī)軟件（安裝于PC x上）。RobotStudio Online用于將 RobotWare軟件載入服務(wù)

5、器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G 帶 Absolute Accuracy選項(xiàng)的系統(tǒng)專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板(SMB)提供。H 與控制器連接的FlexPendant，J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）?？捎糜谑謩?dòng)儲(chǔ)存：? RobotWare? 成套機(jī)器人系統(tǒng)? 說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身！如果服務(wù)器與控制器之間無(wú)法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！2 頁(yè)如有你有幫助，請(qǐng)購(gòu)買下載，謝謝！PC K 服務(wù)器的用途：? 使用計(jì)算機(jī)和RobotStudio Online可手動(dòng)存取所有的Robo

6、tWare軟件。? 手動(dòng)儲(chǔ)存通過便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。? 手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和RobotStudio Online安裝的所有機(jī)器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。M RobotWare許可密鑰。原始密鑰字符串印于Drive Module內(nèi)附紙片上（對(duì)于Dual Controller，其中一個(gè)密鑰用于Control Module，另一個(gè)用于Drive Module；而在 MultiMove系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。 RobotWare許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無(wú)需額外的操作來(lái)運(yùn)行系統(tǒng)。N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB) 。 對(duì)于不帶Absolute