教程5三菱的指令系統(tǒng)

1、教程5 三菱的指令系統(tǒng)（V1.0）5.1 三菱的指令系統(tǒng)三菱的指令系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)是被研究的比較深入的指令系統(tǒng)，因而國(guó)內(nèi)仿三菱的PLC也是最多的。原因是三菱的PLC比較簡(jiǎn)單，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：1、通訊協(xié)議簡(jiǎn)單，大約只有45個(gè)命令（讀/寫(xiě),force on/force off等）；2、通訊命令采用絕對(duì)地址方式，很容易被推測(cè)出內(nèi)部結(jié)構(gòu)；5.1.1 三菱的指令字節(jié)碼三菱的指令字節(jié)碼的安排很不合理，但從另一側(cè)面也反映早期PLC的功能和控制能力是比較弱，隨著PLC的發(fā)展，PLC的功能也在不斷加強(qiáng)，但為了保持兼容，通常采用打補(bǔ)丁的方法擴(kuò)展，用現(xiàn)在的眼光看就顯得極不合理，本教程以FX1S系列PLC為例說(shuō)明。

2、指令字節(jié)碼是指令中的指令碼、變量地址、常數(shù)以一定的順序，按字節(jié)（或字）排列而成的一串二進(jìn)制代碼。三菱指令字節(jié)碼中的變量地址采用絕對(duì)地址，其劃分如下：寄存器名稱 =位地址 + 偏移量 = 實(shí)際地址ppp 空間（最大）S =(S0127 = 02F) + 0 = 0000007F128 * 8 = 1024 bitsX (八進(jìn)制) =(X000017 = 001)+ 80=008009F 32 * 8 = 256Y (八進(jìn)制) =(Y000015 = 001)+ A0=00A000BF 32 * 8 = 256T =(T063 ：03F)+ C0=00C000FF64 * 4 = 256M =(M

3、0511 = 040)+ 100=010001BF192 * 8 =1536C =(C031 ：01F) + 1C0=01C0029F224PY= （）+ 2A0= 02A002BF32 * 8 = 256OT= （）+ 2C0= 02C002FF64 * 4 = 256PM= （）+ 300= 030003BF192 * 8 = 1536M1536M3071OC= （）+ 3C0= 03C004BF256RT= （）+ 4C0= 04C005BF256RC= （）+ 5C0= 05C007FF256TV= （）+ 800= 080009FF256CV16= （）+ A00= 0A000BFF

4、256CV32= （）+ C00= 0C000DFFD80008255= () + E00 = 0E000FFF256D0D255= (01FF) + 1000 = 011FF5.1.2 三菱指令格式三菱的指令字節(jié)碼的指令類型由第一個(gè)字決定，其中第一個(gè)字的最高4位定義如下： 應(yīng)用指令 = 0 P應(yīng)用指令 = 1 LD= 2 LDI = 3 AND = 4 ANI = 5 OR= 6 ORI = 7 數(shù)據(jù)/地址 = 8 (多字指令，第二字及以后有效) 地址 = A (僅對(duì)M1536-M3071有效，需加偏移量200) OUT = C (僅對(duì)Y，M有效) SET = D (僅對(duì)Y，M有效) RST

5、 = E (僅對(duì)Y，M有效) 純單字指令 = F 5.1.2.1 單字格式單字格式，即一個(gè)字（16位二進(jìn)制數(shù)）表示一條指令，如：純單字指令 END 000F ANB FFF8 ORB FFF9 MPS FFFA MRD FFFB MPP FFFC INV FFFD NOP FFFF 單字指令 LD 2000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) LDI 3000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) AND 4000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) ANI 5000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) OR 6000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) ORI 7000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) OUTYM C000+

6、ppp ；(僅對(duì)Y，M有效) SETYM D000+ppp ；(僅對(duì)Y，M有效) RSTYM E000+ppp ；(僅對(duì)Y，M有效) 5.1.2.2 雙字格式是從0類應(yīng)用指令中擴(kuò)展出來(lái)的。(0 class)OUT 0002 8000+ppp ；(僅對(duì)M8xxx有效) OUT 0002 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)SET 0003 8000+ppp ；(僅對(duì)M8xxx有效) SET 0003 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)RST 0004 8000+ppp ；(僅對(duì)M8xxx有效) RST 0004 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)OUTS 0005 8000+ppp ；(僅對(duì)

7、S有效) SETS 0006 8000+ppp ；(僅對(duì)S有效)RSTS 0007 8000+ppp ；(僅對(duì)S有效) PLS 0008 8000+ppp ；(僅對(duì)Y，M有效) PLF 0009 8000+ppp ；(僅對(duì)Y，M有效)MC 000A 8000+(N) 8000+ppp ；(僅對(duì)Y，M有效)MCR 000B 8000+(N) ； N=0-7 RSTTC 000C 8000+ppp ；(僅對(duì)T，C，Cp有效) RSTD 000D 8m00+xx8n00+yy；(僅對(duì) D 有效，包含Z，V) ( 01 class)MLD 01C2 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)MLDI 01C

8、3 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)MAND 01C4 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)MANI 01C5 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效)MOR 01C6 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效) MORI 01C7 A000+ppp ；(僅對(duì)Mp有效) MLDP 01CA 8000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) MLDP 01CA A000+ppp ；(僅對(duì) Mp有效) MLDF 01CB 8000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) MLDF 01CB A000+ppp ；(僅對(duì) Mp有效) MANDP 01CC 8000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) MANDP 01CC A000+

9、ppp ；(僅對(duì) Mp有效) MANDF 01CD 8000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) MANDF 01CD A000+ppp ；(僅對(duì) Mp有效) MORP 01CE 8000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) MORP 01CE A000+ppp ；(僅對(duì) Mp有效) MORF 01CF 8000+ppp ；(擴(kuò)展 Mp除外) MORF 01CF A000+ppp ；(僅對(duì) Mp有效) 5.1.2.3 3字格式OUTTK 0000+(T)VV00+xx VV00+yyOUTCK 0000+(C)VV00+xx VV00+yyOUTCp K 0000+(Cp) VV00+xx VV00+yy

10、 8000+zz 8000+ww5.1.2.4 3字以上格式除了上述基本指令外，三菱還有一類指令稱為應(yīng)用指令，其格式如下：指令碼 + 變量地址1（或常數(shù)1）+變量地址2（或常數(shù)2）+ 三菱應(yīng)用指令中的變量地址格式16變量地址格式 = VV00+xx ，VV00+yy32變量地址格式 = VV00+xx ，VV00+yy ，8000+zz ，8000+ww位(點(diǎn))元件地址格式= VV00+xx ，VV00+yy；三菱的變量表示很奇怪，16位的變量用2個(gè)字表示，第一個(gè)字的高8位和第二個(gè)字的高8位組成變量類型描述字，第一個(gè)字的低8位和第二個(gè)字的低8位組成變量地址或常數(shù)。32位的變量用4個(gè)字表示，第一

11、個(gè)字的高8位和第二個(gè)字的高8位組成變量類型描述字，第三個(gè)字的高8位、第四個(gè)字的高8位固定位0x80，第一個(gè)字的低8位、第二個(gè)字的低8位、第三個(gè)字的低8位、第四個(gè)字的低8位組成32位的變量地址或常數(shù)。這樣的安排人為地增加了解析的復(fù)雜性，降低了指令的執(zhí)行速度，浪費(fèi)程序存儲(chǔ)空間。以下是變量類型描述表(VV) 序號(hào)第1字高8位第2字高8位變量類型備注18080K常數(shù)28280H常數(shù)38480位變量（X、Y、M、S、M8、C、T）48482K14bit58484K28bit68486K312bit78488K416bit8848AK520bit9848CK624bit10848EK728bit11849

12、0K832bit128680D8xxx138682Txxx148684Cxxx158686DxxxD 1000178880Pxxx188A80ASCII CHAR199080KxxxxV209482K1(X,Y,M,S)V219484K2(X,Y,M,S)V229486K3(X,Y,M,S)V239488K4(X,Y,M,S)V24948AK5(X,Y,M,S)V25948CK6(X,Y,M,S)V26948EK7(X,Y,M,S)V279490K8(X,Y,M,S)V28A482K1(X,Y,M,S)Z29A484K2(X,Y,M,S)Z30A486K3(X,Y,M,S)Z31A488K4(

13、X,Y,M,S)Z32A48AK5(X,Y,M,S)Z33A48CK6(X,Y,M,S)Z34A48EK7(X,Y,M,S)Z35A490K8(X,Y,M,S)Z36A680D8xxxZ37A682TxxxZ38A684CxxxZ39A686DxxxZD 10005.1.3 三菱指令表分類FNC NO.指令助記符指令碼功能說(shuō)明指令長(zhǎng)度PLC的型號(hào)FX1SFX1NFX2NFX2NC程序流程00CJ0x0010條件跳轉(zhuǎn)201CALL0x0012子程序調(diào)用202SRET0x0014子程序返回203IRET0x0016中斷返回204EI0x0018開(kāi)中斷205DI0x001A關(guān)中斷206FEND0x0

14、01C主程序結(jié)束207WDT0x001E監(jiān)視定時(shí)器刷新208FOR0x0020循環(huán)的起點(diǎn)與次數(shù)209NEXT0x0022循環(huán)的終點(diǎn)2傳送與比較10CMP0x0024比較711ZCP0x0026區(qū)間比較712MOV0x0028傳送513SMOV0x002A位傳送11-14CML0x002C取反傳送5-15BMOV0x002E成批傳送716FMOV0x0030多點(diǎn)傳送7-17XCH0x0032交換5-18BCD0x0034二進(jìn)制轉(zhuǎn)換成BCD碼519BIN0x0036BCD碼轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制5算術(shù)與邏輯運(yùn)算20ADD0x0038二進(jìn)制加法運(yùn)算721SUB0x003A二進(jìn)制減法運(yùn)算722MUL0x003C

15、二進(jìn)制乘法運(yùn)算723DIV0x003E二進(jìn)制除法運(yùn)算724INC0x0040二進(jìn)制加1運(yùn)算325DEC0x0042二進(jìn)制減1運(yùn)算326WAND0x0044字邏輯與727WOR0x0046字邏輯或728WXOR0x0048字邏輯異或729NEG0x004A求二進(jìn)制補(bǔ)碼3-循環(huán)與移位30ROR0x004C循環(huán)右移5-31ROL0x004E循環(huán)左移5-32RCR0x0050帶進(jìn)位右移5-33RCL0x0052帶進(jìn)位左移5-34SFTR0x0054位右移735SFTL0x0056位左移736WSFR0x0058字右移9-37WSFL0x005A字左移9-38SFWR0x005CFIFO(先入先出)寫(xiě)入

16、739SFRD0x005EFIFO(先入先出)讀出7數(shù)據(jù)處理40ZRST0x0060區(qū)間復(fù)位541DECO0x0062解碼742ENCO0x0064編碼743SUM0x0066統(tǒng)計(jì)ON位數(shù)5-44BON0x0068查詢位某狀態(tài)7-45MEAN0x006A求平均值7-46ANS0x006C報(bào)警器置位7-47ANR0x006E報(bào)警器復(fù)位1-48SQR0x0070求平方根5-49FLT0x0072整數(shù)與浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換5-高速處理50REF0x0074輸入輸出刷新551REFF0x0076輸入濾波時(shí)間調(diào)整3-52MTR0x0078矩陣輸入953HSCS0x007A比較置位（高速計(jì)數(shù)用）1354HSCR0x

17、007C比較復(fù)位（高速計(jì)數(shù)用）1355HSZ0x007E區(qū)間比較（高速計(jì)數(shù)用）17-56SPD0x0080脈沖密度757PLSY0x0082指定頻率脈沖輸出758PWM0x0084脈寬調(diào)制輸出759PLSR0x0086帶加減速脈沖輸出7方便指令60IST0x0088狀態(tài)初始化761SER0x008A數(shù)據(jù)查找7-62ABSD0x008C凸輪控制（絕對(duì)方式）963INCD0x008E凸輪控制（增量方式）964TTMR0x0090示教定時(shí)器565STMR0x0092特殊定時(shí)器7-66ALT0x0094交替輸出367RAMP0x0096斜坡信號(hào)968ROTC0x0098旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制9-69SORT0

18、x009A數(shù)據(jù)排序17-70TKY0x009C十進(jìn)制鍵輸入7-71HKY0x009E十六進(jìn)制鍵輸入9-72DSW0x00A0數(shù)字開(kāi)關(guān)973SEGD0x00A2七段譯碼5-74SEGL0x00A4七段顯示775ARWS0x00A6方向開(kāi)關(guān)9-76ASC0x00A8ASCI碼轉(zhuǎn)換成16進(jìn)制數(shù)11-77PR0x00AAASC碼打印5-78FROM0x00ACBFM讀出9-79TO0x00AEBFM寫(xiě)入9-80RS0x00B0串行數(shù)據(jù)傳送981PRUN0x00B2八進(jìn)制位傳送582ASCI0x00B416進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換成ASCI碼783HEX0x00B6ASCI碼轉(zhuǎn)換成16進(jìn)制數(shù)784CCD0x00B8校

19、驗(yàn)碼785VRRD0x00BA電位器變量輸入586VRSC0x00BC電位器變量區(qū)間587-088PID0x00C0PID運(yùn)算989-0浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算110ECMP0x00EC二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)比較13-111EZCP0x00EE二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)區(qū)間比較17-118EBCD0x00FC二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)9-119EBIN0x00FE十進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)9-120EADD0x0100二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)加法13-121EUSB0x0102二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)減法13-122EMUL0x0104二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)乘法13-123EDIV0x0108二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)除法13-127ESQR0x010E二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)開(kāi)平方9-129

20、INT0x0112二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)二進(jìn)制整數(shù)5-130SIN0x0114二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)Sin運(yùn)算9-131COS0x0116二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)Cos運(yùn)算9-132TAN0x0118二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)Tan運(yùn)算9-147SWAP0x0136高低字節(jié)交換3-定位155ABS0x0146ABS當(dāng)前值讀取13-156ZRN0x0148原點(diǎn)回歸9-157PLSV0x014A可變速的脈沖輸出9-158DRVI0x014C相對(duì)位置控制9-159DRVA0x014E絕對(duì)位置控制9-時(shí)鐘運(yùn)算160TCMP0x0150時(shí)鐘數(shù)據(jù)比較11161TZCP0x0152時(shí)鐘數(shù)據(jù)區(qū)間比較9162TADD0x0154時(shí)鐘數(shù)據(jù)加法7163TSUB

21、0x0156時(shí)鐘數(shù)據(jù)減法7166TRD0x015C時(shí)鐘數(shù)據(jù)讀出3167TWR0x015E時(shí)鐘數(shù)據(jù)寫(xiě)入3169HOUR0x0162計(jì)時(shí)儀7-外圍設(shè)備170GRY0x0164二進(jìn)制數(shù)格雷碼5-171GBIN0x0166格雷碼二進(jìn)制數(shù)5-176RD3A0x0170模擬量模塊（FX0N-3A）讀出7-177WR3A0x0172模擬量模塊（FX0N-3A）寫(xiě)入7-觸點(diǎn)比較2162230x01C00x01CF已使用224LD=0x01D0（S1）= (S2)時(shí)起始觸點(diǎn)接通5225LD0x01D2（S1） (S2)時(shí)起始觸點(diǎn)接通5226LD0x01D4（S1） (S2)時(shí)起始觸點(diǎn)接通5228LD0x01D8

22、（S1） (S2)時(shí)起始觸點(diǎn)接通5229LD0x01DA（S1） (S2)時(shí)起始觸點(diǎn)接通5230LD0x01DC（S1） (S2)時(shí)起始觸點(diǎn)接通5232AND=0x01E0（S1）= (S2)時(shí)串聯(lián)觸點(diǎn)接通5233AND0x01E2（S1） (S2)時(shí)串聯(lián)觸點(diǎn)接通5234AND0x01E4（S1） (S2)時(shí)串聯(lián)觸點(diǎn)接通5236AND0x01E8（S1） (S2)時(shí)串聯(lián)觸點(diǎn)接通5237AND0x01EA（S1） (S2)時(shí)串聯(lián)觸點(diǎn)接通5238AND0x01EC（S1） (S2)時(shí)串聯(lián)觸點(diǎn)接通5240OR=0x01F0（S1）= (S2)時(shí)并聯(lián)觸點(diǎn)接通5241OR0x01F2（S1） (S2)時(shí)并聯(lián)觸點(diǎn)接通5242OR0x01F4（S1） (S2)時(shí)并聯(lián)觸點(diǎn)接通