中國江門科騰KTSK最新版調(diào)試手冊(cè)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上 目 錄目 錄第一章：產(chǎn)品介紹1.1產(chǎn)品銘牌說明21.2產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)及技術(shù)規(guī)格21.3絕對(duì)禁止事項(xiàng)41.4外圍器件的選型表51.5產(chǎn)品外形及安裝尺寸61.6外圍電氣元件連接81.7主回路輸入輸出端子排列說明91.8控制回路端子連接圖101.9控制回路端子功能說明111.10連接編碼器選型及說明 131.11安裝環(huán)境 15第二章：面板操作及應(yīng)用2.1面板操作（查看及修改方法）密碼設(shè)置162.2同步機(jī)閉環(huán)矢量調(diào)試182.3試運(yùn)行：(第一次上電)202.4正反轉(zhuǎn)控制202.5模擬量速度控制222.6脈沖速度控制252.7模擬量剛性攻絲/模擬量位置 272.8脈沖剛性攻絲/脈

2、沖位置 292.9主軸準(zhǔn)?？刂?速度模式+主軸準(zhǔn)停) 312.10外部光電開關(guān)準(zhǔn)停 33第三章：功能參數(shù)表功能碼簡(jiǎn)表 35第四章：故障診斷及處理方法故障代碼描述及對(duì)策 81產(chǎn)品保修卡 88第一章：產(chǎn)品信息1.1銘牌型號(hào)說明1.2產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)及規(guī)格項(xiàng) 目規(guī) 格控制特性控制方式開環(huán)矢量V/F控制閉環(huán)矢量 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩0.3Hz 180%0.5Hz 150%0.0Hz 180%調(diào)速范圍1:2001:1001:1000穩(wěn)速精度±0.2%-±0.02%轉(zhuǎn)矩響應(yīng)10ms-5ms定位精度-±0.5線脈沖電機(jī)類型交流異步電機(jī)，交流永磁同步電機(jī)功能設(shè)計(jì)功能說明驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)同步電機(jī)或異

3、步電機(jī)；專用的伺服定位軟件，具備零速力矩保持特性；通過多功能輸入端子進(jìn)行18分度定位功能主軸準(zhǔn)停內(nèi)置32個(gè)分度(可當(dāng)作零位)及4個(gè)零位脈沖形式方向脈沖，正交脈沖，X5高速脈沖。速度/位置控制支持功能碼與外部端子切換電子齒輪內(nèi)置4組電子齒輪，可實(shí)現(xiàn)端子切換編碼器形式集電極/差分/推挽/帶UVW差分編碼器/旋轉(zhuǎn)變壓器等數(shù)字量輸入輸出8路光耦隔離輸入，NPN/PNP可選2路光耦隔離輸出模擬量輸入3路輸入：-10V+10V，010V，020mA最高頻率矢量1000Hz，V/F 6000Hz，矢量超過1000Hz需要定制頻率分辨率數(shù)字設(shè)定:0.01Hz 模擬設(shè)定:最高頻率×0.010%載波頻率

4、0.5K16KHz, 可根據(jù)運(yùn)行時(shí)溫度自動(dòng)調(diào)整載波頻率頻率設(shè)定方式操作面板，模擬量AI1 ,AI2 ,AI3，端子UP/DN控制，通訊控制，PULSE脈沖頻率 直流制動(dòng)能力直流制動(dòng)頻率：0.0300Hz 直流制動(dòng)電流:0.0%100% 能耗制動(dòng)單元T30KW 及以下標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)置制動(dòng)單元 T37KW及以上外置點(diǎn)動(dòng)控制點(diǎn)動(dòng)頻率范圍:0.06000.0Hz 點(diǎn)動(dòng)加減速時(shí)間:0.06500SPLC 多段速通過內(nèi)置PLC或控制端子最多可實(shí)現(xiàn)16段速運(yùn)行共直流母線 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器共用直流母線,能量自動(dòng)均衡自動(dòng)穩(wěn)壓(AVR)當(dāng)電網(wǎng)電壓變化時(shí),能自動(dòng)保持輸出電壓穩(wěn)定過載能力200%額定電流大于30S; 過壓過流失速控

5、制運(yùn)行期間的電流和電壓自動(dòng)限,防止頻繁過流過壓保護(hù)快速限流功能最大限度減少過流故障,盡可能保證模塊不被損壞,保護(hù)驅(qū)動(dòng)器正常運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制及控制“挖土機(jī)”特性,對(duì)于運(yùn)行期間轉(zhuǎn)矩自動(dòng)限制,防止頻繁過流跳閘;閉環(huán)矢量控制模式可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制特色功能界面友好上電顯示友好對(duì)話“ECOL”多功能JOG 鍵獨(dú)創(chuàng)的多功能鍵可設(shè)置經(jīng)常使用的操作：正點(diǎn)/反點(diǎn)/正反切換/命令切換/反向運(yùn)行/減速時(shí)間/減速停車/自由停車.定時(shí)控制功能設(shè)定單次定時(shí)時(shí)間以及整機(jī)積累運(yùn)行時(shí)間.兩組電機(jī)參數(shù)可實(shí)現(xiàn)兩組電機(jī)的切換控制，控制模式可選.端子功能控制端子采用插拔式安裝，方便用戶接線維護(hù)。命令源操作面板/控制端子/串行通訊給定/并可實(shí)現(xiàn)相

6、互切換.頻率源數(shù)字給定/模擬電壓/模擬電流/脈沖給定/串行通訊/輔助頻率源相加或相減，并可實(shí)現(xiàn)相互切換保護(hù)功能上電電機(jī)短路檢測(cè)/輸入輸出缺相保護(hù)/過流保護(hù)/過壓保護(hù)/欠壓保護(hù)/過熱保護(hù)、過載保護(hù)等。環(huán)境使用場(chǎng)所室內(nèi)不受陽光直曬、無塵埃、腐蝕性氣體、可燃性氣體、油霧、水蒸汽、滴水或鹽份。海拔高度低于1000m,高于一千請(qǐng)降額使用。環(huán)境溫度-10+40 4050之間降額使用，每升高1額定輸出電流減少1%濕度小于95%RH，無水珠凝結(jié)存儲(chǔ)-40+701.3絕對(duì)禁止事項(xiàng) 絕對(duì)禁止將輸入電源線接至輸出端子：（切勿將輸入電源線連接至輸出端子，否則會(huì)導(dǎo)致控制器內(nèi)部器件損壞。 絕對(duì)禁止將輸出端子短路和接地：切

7、勿直接觸摸輸出端子，或輸出線碰到控制器外殼，有觸電短路的危險(xiǎn)。此外，切勿將輸出線短接。 絕對(duì)禁止使用移相電解電容，LC/RC噪聲濾波器：切勿在輸出回路連接移相電解電容，lc/Rc噪聲濾波器。與這類部件連接使用的話，會(huì)導(dǎo)致控制器內(nèi)部器件損壞。 絕對(duì)禁止使用電磁開關(guān)接通或切斷負(fù)載：切勿在輸出回路連接電磁開關(guān)、電磁接觸器等用于接通或切斷負(fù)載?？刂破髟谟胸?fù)載的運(yùn)行中，浪涌電流會(huì)引起控制器的保護(hù)回路動(dòng)作。 絕對(duì)禁止將主軸電機(jī)的風(fēng)機(jī)接至驅(qū)動(dòng)器的U/V/W輸出端子上：會(huì)引起風(fēng)機(jī)燒壞，造成驅(qū)動(dòng)器輸出短路。1.4外圍器件的選型表（表一）：驅(qū)動(dòng)器功率KW主回路電纜銅芯mm 2 接觸器A斷路器A交流電抗器直流電抗器

8、輸入濾波器電流A型號(hào)FCl電流A型號(hào)Dcl電流A型號(hào)Emi1.52.23.75.57.5111518.52230372.52.5446101616253535991618253250638095115101016324063631001001251605710152030405060809000050007001000150020 00300040005000600080009015202530354050607080900150200250300350400500600700800906661016253050506580060606010016025030050050065080（表二）：

9、注：*2表示兩個(gè)制動(dòng)電阻并聯(lián)使用，*3意義同*2。驅(qū)動(dòng)器功率KW輸入電流A輸出電流A額定容量KVA制動(dòng)電阻功率KW阻值個(gè)數(shù)1.52.23.75.57.5111518.522303746914.218263538.546.5627635913172532374560752.535.58.51117212430405020040080080010008008001000100015002000300150404032404032323220*1*1*1*1*1*2*2*2*2*2*21.5產(chǎn)品外形及安裝尺寸功率段：T1.5-T7.5KW驅(qū)動(dòng)器型號(hào)安裝孔位mm外形尺寸mm安裝螺栓mmABWHDdES

10、650-4T1.5GB70263138273160.55M4ES650-4T2.2GB70263138273160.55M4ES650-4T3.7GB70263138273160.55M4ES650-4T5.5GB130283157295172.55M4ES650-4T7.5GB130283157295172.55M4功率段：T11-T18.5KW驅(qū)動(dòng)器型號(hào)安裝孔位mm外形尺寸mm安裝螺栓mmABWHDdES650-4T11GB145341.5214352.52016M5ES650-4T15GB145341.5214352.52016M5ES650-4T18.5GB145341.5214352

11、.52016M5功率段：T22KW以上驅(qū)動(dòng)器型號(hào)安裝孔位mm外形尺寸mm安裝螺栓mmABWHDdES650-4T22GB200472.52954852107M6ES650-4T30GB200472.52954852107M6ES650-4T37GB25056534058326610M8ES650-4T45GB25056534058326610M8ES650-4T55GB25056534058326610M8ES650-4T75GB32065241267327710M8ES650-4T93GB32065241267327710M8ES650-4T110GB45075256077328110M8E

12、S650-4T132GB45075256077328110M81.6外圍電氣元件連接及說明17主回路輸入輸出端子排列說明：（ES650系列）T1.5BT22B機(jī)型主回路端子接線。下表為T1.5BT22B 主回路端子功能及說明端子符號(hào)端子名稱及功能說明+、PB外接制動(dòng)電阻預(yù)留端子 （其他端子參考下表T30主回路接線）T30及以上機(jī)型主回路端子接線。下表為T30及以上主回路端子功能及說明端子符號(hào)端子名稱及功能說明R、S、T三相交流380V輸入端子P1、+外接直流電抗器預(yù)留端子-直流負(fù)母線輸出端子+、-可以外接制動(dòng)單元U、V、W三相交流輸出端子PE輸入電源保護(hù)接地端子或電機(jī)電纜及制動(dòng)電阻電纜屏蔽接地

13、端子1.8控制回路端子連接圖：1.8.1控制回路輸入輸出信號(hào)線纜規(guī)格選擇信號(hào)類別開關(guān)量輸入/輸出繼電器輸出使能/復(fù)位信號(hào)編碼器信號(hào)脈沖信號(hào)模擬量信號(hào)通迅信號(hào)電纜選擇普通普通普通雙絞屏蔽雙絞屏蔽屏蔽雙絞屏蔽屏蔽屏蔽屏蔽規(guī)格mm20.220.220.210.210.210.210.211.9.0控制回路端子功能說明:ES650伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入輸出信號(hào)包括：開關(guān)量輸入信號(hào)、開關(guān)量輸出信號(hào)、模擬量輸入信號(hào)、脈沖輸入信號(hào)、編碼器輸入/輸出信號(hào)。端子符號(hào)端子名稱功 能 說 明T1X1多功能輸入端子1光耦隔離，兼容PPP PPP輸入輸入阻抗：2.4K電平輸入時(shí)電壓范圍：930V其中X5端子除具備X1X8的功

14、能外,還可作為高速脈沖輸入通道。脈沖頻率范圍：0100KHzX2 多功能輸入端子2X8 多功能輸入端子8FM 脈沖頻率輸出FMP數(shù)字量輸出FMR此端子可通過參數(shù)F6-08選擇輸出類型FMP輸出時(shí)，最高脈沖頻率300KHzFMR輸出時(shí)，其定義與Y1一致Y1 數(shù)字量輸出光耦隔離，雙極性開路集電極輸出數(shù)字輸出地CME與數(shù)字輸入地COM是內(nèi)部隔離的，但出廠時(shí)CME和COM已經(jīng)通過P5跳線短接。當(dāng)Y1需用外部電源驅(qū)動(dòng)時(shí)，必須斷開P5跳線。 OP外部電源輸入端子出廠時(shí)24V端子通過P6與本端子短接，當(dāng)利用外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)X1X8時(shí)，當(dāng)OP接外部電源，P6跳線斷開。+24V 外接24V電源向外提供24V電源，最

15、大輸出電流：200mA一般用作外接傳感器電源或小型繼電器電源COM多功能公共端公共負(fù)端子T3TA/TB/TC繼電器1輸出端子多功能繼電器輸出,觸點(diǎn)帶載能力：FA250V 3A/DC 30V 1A（TA和TC常開 TA和TB常閉）TF1/TB1/TA1繼電器2輸出端子多功能繼電器輸出,觸點(diǎn)帶載能力：FA250V 3A/DC 30V 1A（TF1和TA1常TF1和TB1常閉）T2+10V 外接10V電源向外提供10V電源，最大輸出電流：10mA可用作接電位器的兩端,電位器阻值范圍15KAI1 模擬量輸入端子1-10V+10V模擬量輸入，輸入阻抗：20KAI2 模擬量輸入端子2-10V+10V/42

16、0 mA由控制板的+跳線定模擬量輸入；輸入阻抗：20K，電流信號(hào)：500AI3 模擬量輸入端子3輸入信號(hào):DC 010V 輸入阻抗電壓信號(hào)22KAO1 模擬量輸出端子控制板的P2跳線決定電壓信號(hào)或電流信號(hào)，電壓信號(hào)范圍：010V電流信號(hào)范圍：020 mAT47VDD外接電源脈沖輸入用電源/編碼器電源為5V。8COM6空空空1A+脈沖輸入A信號(hào)正本機(jī)差分編碼器輸入/上位機(jī)脈沖信號(hào)輸入當(dāng)作為編碼器反饋輸入時(shí)，相對(duì)應(yīng)F1-07設(shè)為1當(dāng)作為上位機(jī)脈沖信號(hào)輸入時(shí)，不同的脈沖指令信號(hào)對(duì)應(yīng)A1.00的值。2A-脈沖輸入A信號(hào)負(fù)3B+脈沖輸入B信號(hào)正4B-脈沖輸入B信號(hào)負(fù)5Z+脈沖輸入Z信號(hào)正9Z-脈沖輸入Z

17、信號(hào)負(fù)1.9.1跳線及功能說明：序號(hào)默認(rèn)功能說明要跳線功能說明P2AO1以電壓形式輸出DA010VAO1以電流形式輸出02 mAP3485通訊連接終端電阻，多機(jī)通訊時(shí)終端機(jī)器采納485通訊不連接終端電阻，多機(jī)通訊時(shí)中間機(jī)器采納P4AI2以電壓形式輸入DA0V10VAI2電流形式輸入020 mAP5COM與CME連接24V與CME連接P6OP和24V：內(nèi)部電源驅(qū)動(dòng)X1X5 輸入端子COM與OP：外部電源驅(qū)動(dòng) X1X5輸入端子1.10.0連接編碼器選型及說明：ES650系列為實(shí)現(xiàn)高精度的速度、轉(zhuǎn)矩控制，位置控制時(shí)需對(duì)電機(jī)做閉環(huán)矢量控制。針對(duì)不同的編碼器，相對(duì)應(yīng)有不同編碼器卡，訂貨時(shí)請(qǐng)仔細(xì)核對(duì)。型號(hào)

18、描述說明ES650-PG0AFBZ OC輸入PG卡，帶分頻輸出最大速率：100KHzES650-PG0BFBZ差分輸入，帶分頻輸出最大速率：500KHzES650-PG0CFBZ差分輸入/帶分頻輸出/DB15插頭最大速率：500KHzES650-PG1AFBZ集電極/差分/推挽/DB9插頭最大速率：500KHzES650-PG2AUVW差分輸入，DB15插頭最大速率：500KHzES650-PG4A旋轉(zhuǎn)變壓器PG卡DB9 插頭1）.ES650-PG0A接線端子信號(hào)定義：端子標(biāo)號(hào)說明A編碼器輸出A信號(hào)B編碼器輸出B信號(hào)Z編碼器輸出Z信號(hào)15V供編碼器15V電源正COM供編碼器電源負(fù)F1PG卡1：

19、1反饋輸出A信號(hào)B1PG卡1：1反饋輸出B信號(hào)PE屏蔽線接地2）.ES650-PG0C接線端子信號(hào)定義：DB15端子序號(hào)端子標(biāo)號(hào)說明1A+編碼器輸出A+信號(hào)2A-編碼器輸出A-信號(hào)3B+編碼器輸出B+信號(hào)4B-編碼器輸出B-信號(hào)5Z+編碼器輸出Z+信號(hào)10Z-編碼器輸出Z-信號(hào)13VDD供編碼器電源正，5V/100mA可選14A0M供編碼器電源負(fù)15T1電機(jī)溫度保護(hù)6OA+PG卡1：1反饋輸出A+信號(hào)7OA-PG卡1：1反饋輸出A-信號(hào)8OB+PG卡1：1反饋輸出B+信號(hào)9OB-PG卡1：1反饋輸出B-信號(hào)11OZ+PG卡1：1反饋輸出Z+信號(hào)12OZ-PG卡1：1反饋輸出Z-信號(hào)COM信號(hào)電

20、源地3）：ES650-PG1A接線端子信號(hào)定義：（即T4）DB15端子序號(hào)端子標(biāo)號(hào)說明1A+編碼器差分輸出A+信號(hào)/編碼器集電極A2A-編碼器輸出A-信號(hào)/編碼器集電極公共點(diǎn)3B+編碼器差分輸出B+信號(hào)/編碼器集電極B4B-編碼器輸出B-信號(hào)/編碼器集電極公共點(diǎn)5Z+編碼器差分輸出Z+信號(hào)/編碼器集電極Z9Z-編碼器輸出Z-信號(hào)/編碼器集電極公共點(diǎn)13VDD供編碼器電源正，5V/12V/100 mA 可選14COM供編碼器電源負(fù)4）：ES650-PG2A接線端子信號(hào)定義：DB15序號(hào)說明1編碼器輸出A+信號(hào)2編碼器輸出A-信號(hào)3編碼器輸出B+信號(hào)4編碼器輸出B-信號(hào)5編碼器輸出Z+信號(hào)10編碼

21、器輸出Z-信號(hào)6編碼器輸出U+信號(hào)7編碼器輸出U-信號(hào)8編碼器輸出V+信號(hào)9編碼器輸出V-信號(hào)11編碼器輸出W+信號(hào)12編碼器輸出W-信號(hào)13供編碼器電源正5V/100 mA14提供編碼器電源負(fù)15負(fù)-內(nèi)置端子分頻信號(hào)輸出5）ES650-PG4A 旋轉(zhuǎn)變壓器，旋變接線端子信號(hào)定義：編號(hào)：(DB9各針腳數(shù)字)1234596-8信號(hào)定義REMex+REMex-Sin+Sin-Cos+Cos-空配線線色紅藍(lán)白棕黃綠空描述激勵(lì)信號(hào)SIN反饋信號(hào)COS反饋信號(hào)空1.11.0 ES650安裝環(huán)境提示環(huán)境溫度：在1045運(yùn)行；如果環(huán)境溫度高于45，每增加5應(yīng)降額30%使用。說明：如果環(huán)境溫度超過45 ，應(yīng)加

22、強(qiáng)通風(fēng)散熱，并按規(guī)定降額使用。功率等級(jí)0.4kW15kW18.5kW22kW30kW37kW45kW160kW尺寸要求(單位mm)A10B100A10B200A50B200A50B300第二章：面板操作及應(yīng)用2.1操作界面介紹（按鍵功能說明）：編程鍵進(jìn)入一級(jí)菜單進(jìn)入或退出。上升鍵數(shù)據(jù)或功能碼參數(shù)的遞增數(shù)移位鍵在停止或運(yùn)行狀態(tài)下，按此鍵循環(huán)顯示參數(shù)在修改參數(shù)時(shí)，可以選擇參數(shù)的修改位（閃爍位）下降鍵數(shù)據(jù)或功能碼參數(shù)的遞減輸確認(rèn)鍵逐級(jí)進(jìn)入菜單畫面；確認(rèn)并保存參數(shù)多功能鍵該功能鍵由功能碼F7.04確定運(yùn)行鍵在鍵盤操作方式下，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器停止/復(fù)位鍵在鍵盤操作方式下停止驅(qū)動(dòng)器；出現(xiàn)故障并排除故障后按此鍵復(fù)

23、位（1秒以內(nèi)按兩下STOP封鎖輸出）2.1.1功能碼查看及修改方法系列驅(qū)動(dòng)器的操作面板采用三級(jí)菜單結(jié)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置等操作.說明：在三級(jí)菜單操作時(shí)，返回二級(jí)菜單.兩者的區(qū)別是：按ENTER鍵將設(shè)定參數(shù)保存后返回二級(jí)菜單，并自動(dòng)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)功能碼；按 PRG 鍵則是放棄當(dāng)前的參數(shù)修改，直接返回當(dāng)前功能碼序號(hào)的二級(jí)菜單.舉例：將功能碼F0-02從0更改設(shè)定為2的示例.說明：一級(jí)菜單：指F0,F1,F2,F3,F4二級(jí)菜單：F0-00,F0-01,F1-00,F2-00,F2-01,F2-02三級(jí)菜單：指進(jìn)入F0-00,F0-01,F1-00,F1-01,F1-02后按OK/ENTER的顯示。在第三級(jí)

24、菜單狀態(tài)下，若參數(shù)沒有閃爍位，表示該功能碼不能修改，可能原因有：1.該功能碼為不可修改參數(shù)，如驅(qū)動(dòng)器類型、實(shí)際檢測(cè)參數(shù)、運(yùn)行記錄參數(shù)等.2.該功能碼在運(yùn)行狀態(tài)下不可修改，需停機(jī)后才能進(jìn)行修改.1）密碼設(shè)置驅(qū)動(dòng)器提供了用戶密碼保護(hù)功能，當(dāng)F7.00設(shè)為非零時(shí)，即為用戶密碼，退出功能碼編輯狀態(tài)密碼保護(hù)即生效，再次按PRG鍵，將顯示“- - - - -”，必須正確輸入用戶密碼，才能進(jìn)入普通菜單，否則無法進(jìn)入。若要取消密碼保護(hù)功能，只有通過密碼進(jìn)入，并將F7.00都設(shè)為0才行。2）X端子邏輯及運(yùn)行、停機(jī)參數(shù)顯示數(shù)字位設(shè)置及說明：操作面板的數(shù)字設(shè)定 ，（對(duì)應(yīng)二進(jìn)制轉(zhuǎn)換十六進(jìn)制）每個(gè)數(shù)字設(shè)定對(duì)應(yīng)4個(gè)功能選

25、擇。共16個(gè)功能選擇。二進(jìn)制位1表示該功能設(shè)置有效，0表示該功能無效。可通過按鍵選擇數(shù)字，按 鍵設(shè)置具體數(shù)字遞增，按鍵設(shè)置具體數(shù)字遞增。按鍵保存設(shè)置。二進(jìn)制00000001001000110100010101100111十六進(jìn)制01234567二進(jìn)制10001001101010111100110111101111十六進(jìn)制89ABCDEF例如：在運(yùn)行中要顯示F7-06參數(shù)時(shí),將其相對(duì)應(yīng)的位置設(shè)為 1,將此二進(jìn)制轉(zhuǎn)為十六進(jìn)制后設(shè)置15 14 13 12 11 10 98 7 6 5 4 3 2 1 0 輸出轉(zhuǎn)矩% 輸出功率KW PID給定 保留AI2電壓V AI1電壓V Y端子輸出狀態(tài)X端子輸入狀

26、態(tài) 長度值 計(jì)數(shù)值 設(shè)定頻率Hz 母線電壓V 負(fù)載速度顯示輸出電壓V 輸出電流A 運(yùn)行頻率Hz 用戶設(shè)定切換顯示的參數(shù)按實(shí)際顯示數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)位設(shè)定二進(jìn)制數(shù)據(jù)：運(yùn)行頻率/輸出電流/負(fù)載速度顯示/母線電壓/設(shè)定頻率/ X端子輸入狀態(tài) /AI1電壓。F7-06 為 0000 0101 0011 1011轉(zhuǎn)為十六進(jìn)制數(shù)據(jù)為：F7-06 為 053B2.2異步機(jī)閉環(huán)矢量調(diào)試1.設(shè)定F0-28=1，恢復(fù)出廠設(shè)置2.設(shè)置F0-11、F0-12及F1-00F1-06電機(jī)銘牌，與F1-07、08、09編碼器參數(shù)。 3. 參數(shù)d2-12編碼器狀態(tài)顯示如下圖，相應(yīng)比特位亮起表明有信號(hào)輸入，編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)A與B應(yīng)該交替顯示

27、，注意Z信號(hào)一圈僅有一個(gè)，閃得太快看不清，所以Z是Z信號(hào)延遲顯示100毫秒Bit13（HdiDir）：X6脈沖方向輸入Bit14（Hdi）：X5高速脈沖4.電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)參數(shù)設(shè)置正確后，斷開電機(jī)負(fù)載并進(jìn)行電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)設(shè)置F1-10F1-10=01按OK鍵操作面板顯示A.Tun再按RUN鍵靜態(tài)調(diào)諧F1-10=02按OK鍵操作面板顯示A.Tun再按RUN鍵動(dòng)態(tài)調(diào)諧F1-10=12按OK鍵操作面板顯示A.Tun再按RUN鍵反向調(diào)諧5. 自學(xué)習(xí)完成后，把F0-01改為1閉環(huán)矢量旋轉(zhuǎn)自學(xué)習(xí)后：通過讀取電機(jī)傳動(dòng)比d2-16(旋轉(zhuǎn)自學(xué)習(xí)前請(qǐng)保證F1-09=1.000)并在自學(xué)習(xí)后把此值輸入到F1-09；并

28、查看d2-16學(xué)習(xí)到的編碼器線數(shù)與F1-08是否與銘牌一致。(需要接Z信號(hào)才能看編碼器線數(shù)。)驗(yàn)證編碼器是否安裝及設(shè)置正確。如果旋轉(zhuǎn)自學(xué)習(xí)，則跳過此步。編碼器方向確定及參數(shù)設(shè)置(至少保證已經(jīng)靜態(tài)學(xué)習(xí)過了)無自學(xué)習(xí)不測(cè)速度。設(shè)置F0-01=2, F0-07=20Hz, F0-10=0運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器，此時(shí)電機(jī)旋轉(zhuǎn)為20Hz。觀察d2-17/d2-18的測(cè)速值是否正確，如果測(cè)速值為負(fù)，則表明編碼器方向反。注：編碼器方向及問題：可以設(shè)置編碼器方向(參考F1-26功能碼說明)，或者掉換任意兩相電機(jī)線，也可以掉換編碼器的 A、B 相信號(hào)，使編碼器方向正確。如果該頻率為 0，表明編碼器沒有連接好，請(qǐng)檢查編碼器接

29、線，注意編碼器要用屏蔽層，并將屏蔽層接驅(qū)動(dòng)器控制端子 PE。如果該頻率不正確，如果測(cè)速值偏差較大，則表明F1-08或F1-09設(shè)置錯(cuò)誤。觀察F1.09(編碼器與電機(jī)軸傳動(dòng)比)，請(qǐng)讀取d2-17并設(shè)置到F1-09即可。Z信號(hào)穩(wěn)定性檢查：F0-01=0無速度傳感器矢量模式、F0-03=1自由停車、F0-05=100%電流限制，按面板運(yùn)行起來，查看電機(jī)是否轉(zhuǎn)動(dòng)(F0-07為設(shè)定運(yùn)行頻率)，并查看d2-12看是否正常，參考上一節(jié)異步機(jī)閉環(huán)調(diào)試中d2-12參數(shù)說明；確認(rèn)正常后查看d2-18(Z信號(hào)實(shí)時(shí)采樣值)，正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)d2-18應(yīng)該會(huì)有6個(gè)脈沖以內(nèi)的偏差，此偏差是由Z信號(hào)脈寬決定，屬于正?，F(xiàn)象，但如同向

30、運(yùn)行時(shí)d2-18不再發(fā)生變化(F0-10運(yùn)行方向可取反測(cè)試)，表明Z信號(hào)可靠。同向運(yùn)行中一直在變化，或過一段時(shí)間發(fā)生較大變化，說明Z信號(hào)不可靠或受到干擾，請(qǐng)檢查Z信號(hào)并排除干擾后再驗(yàn)證。驗(yàn)證通過后，恢復(fù)參數(shù)F0-01=1、F0-03=0、F0-05=180%。注：當(dāng)使用全閉環(huán)時(shí)，特別注意設(shè)置位置反饋編碼器的方向A0-03的個(gè)位，如果設(shè)置反了，會(huì)反向運(yùn)行并報(bào)故障Er-60位置超差故障6. 閉環(huán)矢量調(diào)試電機(jī)調(diào)試：設(shè)置F0-01=1，進(jìn)行閉環(huán)矢量控制，調(diào)整F0-07頻率值及F2組速度環(huán)參數(shù)，使之在整個(gè)范圍內(nèi)運(yùn)行平穩(wěn)。調(diào)試速度環(huán)參數(shù)。功能碼名稱內(nèi)容說明備注F2-00F2-02速度環(huán)比例增益速度控制時(shí)，

31、速度環(huán)調(diào)節(jié)比例增益。設(shè)定值越大，增益越高，剛性越大速度環(huán)響應(yīng)快慢將直接影響到主軸剛性，在系統(tǒng)不振蕩的情況下，請(qǐng)?jiān)O(shè)置較強(qiáng)的速度環(huán)響應(yīng)F2-01F2-03速度環(huán)積分時(shí)間速度控制時(shí)，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)定值越小，速度越快，剛性越大a) 如果電機(jī)運(yùn)行過程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，表示速度響應(yīng)過強(qiáng)，需要降低速度響應(yīng)。（減小F2-00 F2-02 F2-04數(shù)值，增加F2-01 F2-03 F2-05數(shù)值） b) 如果電機(jī)運(yùn)行過程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，表示速度響應(yīng)過弱，需要加強(qiáng)速度響應(yīng)。（增大F2-00 F2-02 F2-04數(shù)值，減小F2-01 F2-03 F2-05數(shù)值）c) 閉環(huán)矢量調(diào)試是驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行的基本工

32、作，驅(qū)動(dòng)器的性能體現(xiàn)，后續(xù)的所有應(yīng)用都需建立在正確的閉環(huán)矢量調(diào)試的基礎(chǔ)上。2.3.同步機(jī)閉環(huán)矢量調(diào)試1.設(shè)定F0-28=1，恢復(fù)出廠設(shè)置。2.設(shè)置F0-11 F0-12,及F1-00F1-06的電機(jī)銘牌參數(shù)。 3.設(shè)置F1-07,F1-08編碼器參數(shù)。4.驗(yàn)證編碼器安裝及設(shè)置是否正確。當(dāng)使用FBZ增量編碼器時(shí)，即F1-07=0當(dāng)使用控制板的本地編碼器時(shí)即F1-07=1當(dāng)編碼器為增量式FBZUVW，即F1-07=2當(dāng)編碼器為旋轉(zhuǎn)變壓器即F1-07=4備注：電機(jī)裝編碼器時(shí)，需先修改F0-01=1(FVC有速度傳感器矢量控制)后，再進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧F1-10（參考2.3電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)）2.3試運(yùn)行:(第

33、一次上電)；（端子接線，請(qǐng)參考主回路控制端子接線圖）1.確認(rèn)接線無誤上電源開關(guān)，接通電源，驅(qū)動(dòng)器先顯示“ECOL”，稍后顯示50.00Hz。2.確認(rèn)主頻率源選擇為數(shù)字設(shè)定(F0-17=0)3.確認(rèn)運(yùn)行命令通道為面板控制(F0-02=0)（REMOTE燈滅）4.按鍵增大和減小頻率,查看各頻率段電機(jī)運(yùn)行是否正常。按停止驅(qū)動(dòng)器,切斷電源。2.4正反轉(zhuǎn)控制在不同的應(yīng)用場(chǎng)合，模擬設(shè)定的 100.0% 所對(duì)應(yīng)標(biāo)稱值的含義有所不同，具體請(qǐng)參考各應(yīng)用部分的說明。功能碼名稱內(nèi)容說明設(shè)定范圍設(shè)定值F0-01控制模式選擇0：無速度傳感器矢量1：閉環(huán)矢量2：V/F控制客戶根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的使用來選擇1F0-02運(yùn)行命令選擇0

34、：面板控制 2：通信控制1：端子控制021F0-17通道選擇0：面板數(shù)字1：AI1(-10V+10V)2：AI2(-10V+10V/020 mA)3：AI3（010V）10：PCMD0100F5-15運(yùn)行命令端子選擇0：兩線式11：兩線式22：三線式13：三線式2控制驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行的四種方式0F5-46模擬量零點(diǎn)正向漂移用于調(diào)整模擬量相對(duì)于零點(diǎn)的對(duì)稱性F5-4710.000V0.000F5-47模擬量零點(diǎn)負(fù)向漂移-10.000F5-460.000FA-23主軸換擋頻率速度模式，多功能輸入端子X=58選擇主軸換擋頻率切換0Hz最大頻率20Hz設(shè)定F0-17與F5-15時(shí)，應(yīng)根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的控制邏輯及模

35、擬量輸出方式進(jìn)行選擇。控制時(shí)序如下：如果需要模擬量位置控制，請(qǐng)參考2.7模擬量位置，A1-00=5、6、71) F0-17=2或3（AI1或AI2） F5-15=0時(shí)：X1為運(yùn)行使能信號(hào)模擬量輸出信號(hào)為正值電機(jī)正方向。D1為運(yùn)行使能信號(hào)模擬量輸出信號(hào)為負(fù)值電機(jī)反方向。正轉(zhuǎn)時(shí)序圖：反轉(zhuǎn)時(shí)序圖：2）F0-17=4（AI3） F5-15=1時(shí)：X1為運(yùn)行使能信號(hào)，閉合時(shí)正轉(zhuǎn)；斷開時(shí)停止。X1為運(yùn)行使能信號(hào)，閉合時(shí)正轉(zhuǎn)；X2閉合時(shí)反轉(zhuǎn)。正轉(zhuǎn)時(shí)序圖：反轉(zhuǎn)時(shí)序圖：3)F0-17=4（AI3） F5-15=0X1閉合正轉(zhuǎn)；斷開停止。X2閉合反轉(zhuǎn)；斷開停止。正轉(zhuǎn)時(shí)序圖：反轉(zhuǎn)時(shí)序圖：2.5模擬量速度控制：系統(tǒng)圖

36、：1.端口定義及功能參數(shù)端口端子內(nèi)容說明T1X1/X2COM（公共端子）X1正向運(yùn)行使能X2正向運(yùn)行使能T2AI1/AI2/AI3GND（公共端子）AI1(-10V+10V)AI2(-10V+10V/020 mA)AI3（0 10V）修改功能碼A0-00伺服使能2. 模擬量速度控制相關(guān)參數(shù)功能碼名稱內(nèi)容說明設(shè)定范圍默認(rèn)F0-08加速時(shí)間速度控制時(shí)電機(jī)加速、減速時(shí)間0.00S650.00S最大支持65000S0.222kw 6秒2255kw 20秒>55kw 50秒F0-09減速時(shí)間F0-11最大頻率速度控制時(shí)10V模擬量最高輸出頻率50.00Hz6300.0Hz50.00HzF0-17模

37、擬量X通道選擇1：AI12：AI23：AI3查看下面（模擬量標(biāo)定及相關(guān)參數(shù)）AI曲線功能10.00VF0-12上限頻率限制頻率輸出50.00Hz6300.0Hz50.00HzFA-24加減速方式速度控制時(shí)S曲線選擇0：直線加減速1：靜態(tài)S曲線2：動(dòng)態(tài)S曲線3：S曲線自適應(yīng)（自動(dòng)計(jì)算加速度使啟停時(shí)刻加速度為零）0FA-23主軸換檔頻率閉合58#端子進(jìn)入低速狀態(tài)，此功能可以有效抑制模擬量干擾及波動(dòng)，頻率不宜設(shè)置太高0最大頻率（F0-11）20.00HzF2-00速度控制比例增益1速度環(huán)Kp調(diào)節(jié)器。設(shè)定值越大增益越高，剛度越大0.0200.020.0F2-01速度控制積分時(shí)間1速度環(huán)Kt調(diào)節(jié)器。設(shè)定

38、值越小積分越快，剛度越大0.00010.000s0.050F2-02速度控制比例增益2參考比例增益10.0200.020.0F2-03速度控制積分時(shí)間2參考積分時(shí)間10.00010.000s0.200F2-04速度控制比例增益3參考比例增益10.0200.010.0F2-05速度控制積分時(shí)間3參考積分時(shí)間10.00010.000s0.2003加減速控制圖： 4 模擬量標(biāo)定及相關(guān)參數(shù)功能碼名稱內(nèi)容說明設(shè)定范圍默認(rèn)d0-10AI1采樣電壓值D0-10/11/12模擬量采樣電壓值監(jiān)控監(jiān)視參數(shù)(單位V)d0-11AI2采樣電壓值監(jiān)視參數(shù)(單位V)d0-12AI3采樣電壓值監(jiān)視參數(shù)(單位V)F5-21A

39、I1最小輸入模擬量輸入的電壓大于設(shè)定的“最大輸入”(F5-24)時(shí)，則根據(jù)AI電壓“最大輸入”計(jì)算；模擬量輸入的電壓小于設(shè)定的“最小輸入”(F5-21)時(shí)，則根據(jù)“(F5-50)AI最小輸入設(shè)定選擇”的設(shè)置，最小輸入或者0.0%計(jì)算。當(dāng)模擬輸入為電流輸入時(shí)，1mA 電流相當(dāng)于 0.5V電壓。以兩種典型設(shè)定為例： AI輸入濾波時(shí)間：當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)模擬量容易被干擾時(shí)，請(qǐng)加大濾波時(shí)間，但是濾波時(shí)間越大則對(duì)模擬量檢測(cè)的響應(yīng)速度變慢。F5-22AI1最小輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定F5-23AI1最大輸入F5-24AI1最大輸入設(shè)定F5-25AI1濾波時(shí)間F5-26AI2最小輸入F5-27AI2最小輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定F5-28AI2

40、最大輸入F5-29AI2最大輸入設(shè)定F5-30AI2濾波時(shí)間F5-31AI3最小輸入F5-32AI3最小輸入對(duì)應(yīng)設(shè)定F5-33AI3最大輸入F5-34AI3最大輸入設(shè)定F5-35AI3濾波時(shí)間F5-46模擬量手動(dòng)標(biāo)定正向偏移手動(dòng)標(biāo)定正偏移F5-4710.000V0.000VF5-47模擬量手動(dòng)標(biāo)定反向偏移手動(dòng)標(biāo)定反向偏移-10.000F5-460.000V2.6脈沖速度控制1 端口定義及功能參數(shù)端口端子內(nèi)容說明修改參數(shù)方向相同T1X1/X2COM（公共端子）X1正向運(yùn)行使能X2反向運(yùn)行使能A1-00選擇脈沖形式A1-01選擇脈沖運(yùn)行方向T4A+A-正交脈沖A相輸入B+B-正交脈沖B相輸入方向相

41、反T1X1/X2COM（公共端子）X1正向運(yùn)行使能X2反向運(yùn)行使能A1-00選擇脈沖形式A1-01選擇脈沖運(yùn)行方向T4A+A-正交脈沖A相輸入B+B-正交脈沖B相輸入修改功能碼A0-00伺服使能2.脈沖控制相關(guān)參數(shù)參數(shù)名稱內(nèi)容說明設(shè)定范圍默認(rèn)值F0-08加速時(shí)間參考上文：模擬量速度控制說明0.00S650.00SF0-09減速時(shí)間0.00S650.00SF0-11最大頻率50.006300.0Hz50.00HzF0-12上限頻率50.006300.0Hz50.00HzF0-17主頻率脈沖速度控制時(shí)通道選擇10脈沖給定PCMD0FA-24加減速方式速度控制時(shí)S曲線選擇0 303.脈沖控制時(shí)序圖表

42、一：A/B正交90度脈沖 ，產(chǎn)品與數(shù)控系統(tǒng)的脈沖接口系統(tǒng)功能端子PA+PA-PB+PB-脈沖輸入T4接口A+A-B+B-表二：脈沖+方向控制接口系統(tǒng)功能端子PULSE+PULSE-DIR+DIR-脈沖輸入T4接口A+A-B+B-控制時(shí)序圖：2.7模擬量剛性攻絲/模擬量位置1.端口定義及功能參數(shù)端口端子內(nèi)容說明T2AI1/AI2/AI3GND（公共端子）±10V模擬電壓輸入（正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)由模擬量電壓極性決定）T1X4COM（公共端子）剛性攻絲(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)由模擬電壓極性決定)修改功能碼A0-00伺服使能2.模擬量剛性攻絲相關(guān)參數(shù)功能碼名稱內(nèi)容說明范圍默認(rèn)F0-11最大頻率參考模擬量控制說明5

43、0.00630.00Hz50.00HzF0-12上限頻率參考模擬量控制說明50.00630.00Hz50.00HzF2-00比例增益1參考模擬量控制說明0.0200.020.0F2-01積分時(shí)間10.00010.000s0.050F2-02比例增益20.0200.020.0F2-03積分時(shí)間20.00010.000s0.200F2-04比例增益30.0200.020.0F2-05積分時(shí)間30.00010.000s0.200F5-21F5-35參考2.6-4模擬量標(biāo)定A0-14脈沖偏差過大檢測(cè)值位置控制時(shí)，當(dāng)脈沖偏差超過A0-14設(shè)定值，且持續(xù)時(shí)間超過A0-15設(shè)定時(shí)間時(shí)，報(bào)Er-60故障(查看

44、故障說明)。010000600A0-15脈沖偏差過大檢測(cè)時(shí)間0100.0s1.00SA1-00模擬量通道選擇模擬量剛性攻絲/模擬量位置通道選擇個(gè)位：5：AI16：AI27：AI38：面板電位器0x0010A1-01運(yùn)行方向0：方向相同1：方向相反0A1-04位置環(huán)比例增益1080.010.0A1-05位置環(huán)比例增益2080.08.0 A1-06位置前饋增益模擬量輸入作為前饋15.0001.000A1-08指令低通濾波時(shí)間對(duì)模擬量給定濾波，相當(dāng)于加減速時(shí)間，加減速都有效0.00060.000S0.000s A1-09指令均值濾波時(shí)間0256ms0 A0-10A0-13電子齒輪分子相當(dāng)于模擬量倍率

45、，可用于傳動(dòng)不是1：1場(chǎng)合1655351A0-14電子齒輪分母1655351A1-24主軸換檔頻率閉合90#端子進(jìn)入低速狀態(tài)，此功能可以有效抑制模擬量干擾及波動(dòng)，頻率不宜設(shè)置太高0.00最大頻率F0-1110.00Hz2.8脈沖剛性攻絲/脈沖位置1.端口定義及功能參數(shù)端口端子內(nèi)容說明修改參數(shù)正交脈沖T1X4、COM（公共端子）X4脈沖同步控制帶運(yùn)行命令69A1-00=0T4A+A-正交脈沖A相輸入B+B-正交脈沖B相輸入方向+脈沖T1X4、COM（公共端子）X4脈沖同步控制（68）A1-00=1T4A+5V正交脈沖A相輸入A-B+5V正交脈沖B相輸入B-修改功能碼A0-00伺服使能2.脈沖剛性

46、攻絲/脈沖位置相關(guān)參數(shù)功能碼名稱內(nèi)容說明出廠值默認(rèn)F0-11最大頻率參考模擬量速度控制說明，50.00630.00Hz50.00HzF0-12上限頻率50.00630.00Hz50.00HzF2-00比例增益1參考模擬量速度控制說明，0.0200.020.0F2-01積分時(shí)間10.00010.000s0.050F2-02比例增益20.0200.020.0F2-03積分時(shí)間20.00010.000s0.200F2-04比例增益30.0200.020.0F2-05積分時(shí)間30.00010.000s0.200A0-14脈沖偏差過大檢測(cè)值位置控制時(shí)，當(dāng)脈沖偏差超過A0-14設(shè)定值，且持續(xù)時(shí)間超過A0-15設(shè)定時(shí)間時(shí)，報(bào)Er-60故障(查看故障說明)。010000600A0-15脈沖