運動控制合集4軸控制器

1、運動器JC130-4(2.0)二 00 八年目錄1. 安全須知22. 概述42.12.22.32.4主要功能4系統(tǒng)組成4技術(shù)指標(biāo)4外觀及面板43.操作說明53.13.23.33.4開機(jī)畫面5手動5自動5程序管理63.4.1 屏幕顯示說明63.4.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明63.4.4 程序的讀入73.4.5 程序的刪除73.4.6 程序管理的說明73.5 參數(shù)設(shè)置73.5.1 系統(tǒng)參數(shù)73.5.2 系統(tǒng)自檢103.6 I/O 設(shè)置113.6.1 輸入設(shè)置113.6.2 輸出設(shè)置114. 系統(tǒng)指令及編程124.1 編程概念/符號說明124.1.1 相關(guān)概念124.1.2及約定.124.2指令12

2、4.2.14.2.24.2.34.2.44.2.54.2.64.2.74.2.84.2.9程序結(jié)束12絕對運動13增量運動13直線插補(bǔ)13順圓插補(bǔ)13逆圓插補(bǔ)13待14絕對跳轉(zhuǎn)14程序循環(huán)144.2.10 測位跳轉(zhuǎn)144.2.11 坐標(biāo)設(shè)置144.2.11 輸出狀態(tài)145.系統(tǒng)連接155.15.25.3接口定義15電機(jī)聯(lián)接15系統(tǒng)電氣聯(lián)接說明156. 常見故障及排除166.16.26.36.46.5手動時無運動：16運動距離有誤差16輸入/輸出無效16錯誤. 16系統(tǒng)功能161. 安全須知 在使用本系統(tǒng)前，請您仔細(xì)閱讀本手冊后再進(jìn)行相關(guān)的操作。仔細(xì)閱讀本操作說明書，以及用戶安全須知，采取必要的

3、安全防護(hù)措施。如果用戶有其他需求，請與本公司。工作環(huán)境及防護(hù):1.系統(tǒng)的工作環(huán)境溫度為 0-40，當(dāng)超出此環(huán)境溫度時系統(tǒng)可能會出現(xiàn)工作不正常甚至死機(jī)等現(xiàn)象。溫度過低(零下)時，液晶顯示器將會出現(xiàn)不正常顯示的情況。2.3.4.5.相對濕度應(yīng)在 0-85%。在高溫、高濕、腐蝕性氣體的環(huán)境下工作時，必須采取特殊的防護(hù)措施。防止灰塵、粉塵、金屬粉塵等雜物進(jìn)入系統(tǒng)。應(yīng)防護(hù)好系統(tǒng)的液晶屏幕(易碎品)：使其遠(yuǎn)離物體；防止空中的物體撞到屏幕上；當(dāng)屏幕有灰塵需要清潔時，應(yīng)用柔軟的系統(tǒng)的操作:或棉布輕輕擦除。系統(tǒng)操作時需按壓相應(yīng)的操作按鍵，在按壓按鍵時，需用食指或中指的手指肚按壓，切忌用指甲按壓按鍵，否則將造成按

4、鍵面膜的損壞，而影響您的使用。初次進(jìn)行操作的操作者，應(yīng)在了解相應(yīng)功能的正確使用方法后，方可進(jìn)行相應(yīng)的操作，對于不熟悉的功能或參數(shù)，嚴(yán)禁隨意操作或更改系統(tǒng)參數(shù)。對于使用操作中的問題，將提供系統(tǒng)的檢修:出現(xiàn)不正常的情況，需檢必要的檢修。咨詢服務(wù)。連接處時，切斷系統(tǒng)電源。再進(jìn)行未進(jìn)行嚴(yán)格培訓(xùn)的操作作，否則后果自負(fù)。系統(tǒng)保修說明:或未得到本公司的或個人，不能打開系統(tǒng)進(jìn)行維修操保修期：本自出廠之日起十二內(nèi)。保修范圍：在保修期內(nèi)，任何按使用要求操作的情況下所發(fā)生的故障。保修期內(nèi)，保修范圍以外的故障為服務(wù)。保修期外，所有的故障維修均為以下情況不在保修范圍內(nèi)：服務(wù)。任何使用要求的人為故障或意外故障；帶電插拔系

5、統(tǒng)聯(lián)接插座而造成的損壞；自然災(zāi)害等導(dǎo)致的損壞；，擅自拆卸、改裝、修理等行為造成的損壞。其它事項:本說明書與系統(tǒng)功能不符、不詳盡處，以系統(tǒng)軟件功能為準(zhǔn)。系統(tǒng)功能改變或完善(升級)，恕不另行通知。配套“使用操作說明書”只提供一本。如需最新“使用操作說明書”，可索取電子板說明書(PDF 格式)，并告知您的 E_mail 信箱，以 E_mail 的形式發(fā)出。2.概述本公司最新研制的“運動器”采用高性能 32 位Cpu，驅(qū)動裝置采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)或交流伺服電機(jī)，配備液晶顯示器，全封閉觸摸式操作鍵盤。該系統(tǒng)具有可靠性高，精度高，噪音小，操作方便等特點。本器可四個電機(jī)運動，可實現(xiàn)點位、直線插補(bǔ)的操作。具有循環(huán)

6、、跳轉(zhuǎn)等功能。簡單、清晰的參數(shù)給您的操作帶來方便和快捷。輸入/輸出的設(shè)置功能可方便您的使用和維修。2.1 主要功能參數(shù)設(shè)置：可設(shè)置與、操作有關(guān)的各個參數(shù)，使效果達(dá)到最佳狀態(tài)。手動操作：可實現(xiàn)高、低速手動、點動、回程序管理：可對當(dāng)前程序進(jìn)行修改、保存。、回機(jī)械零等操作。自動：可實現(xiàn)/連續(xù)、空運行、暫停等功能。2.2 系統(tǒng)組成數(shù)控系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：zzzzzzz2.3zzzzzzzzz2.4高性能、高速度 32 位液晶顯示器(分辨率:192×64)運動(信號輸出為:5V TTL)輸入/輸出(10 路光電24V 輸入,10 路光電48 個程序)24V 輸出)用戶最大程序器(可數(shù) 4

7、50 行薄膜按鍵陣列(28 鍵)技術(shù)指標(biāo)最小數(shù)據(jù)最大數(shù)據(jù)快速點位運動限速0.001mm±9999.999mm8000mm/min (脈沖當(dāng)量為 0.001 毫米時)8000mm/min (脈沖當(dāng)量為 0.001 毫米時)150KHz4 軸(X,Y,Z,C)直線 4 軸(X,Y,Z,C)，圓弧 2 軸(X,Y)(n):1-65535,分母(m):1-65535自動、手動、程序編輯、系統(tǒng)參數(shù)、自檢、設(shè)置等最高速度限速最高脈沖輸出頻率軸數(shù)聯(lián)動軸數(shù)電子齒輪系統(tǒng)主要功能外觀及面板器外觀：見首頁外形：長 172，寬 94，厚 30嵌入孔：長 162，寬 84，前面板厚 43. 操作說明3.1 開

8、機(jī)畫面系統(tǒng)通電后出現(xiàn)如下畫面等待幾秒鐘后或按下任意鍵進(jìn)入如下主畫面：此時可通過左側(cè)的 F 功能鍵選擇相應(yīng)的功能進(jìn)行。3.2 手動在主畫面下按 F2 鍵進(jìn)入手動操作狀態(tài)手動高速:手動高低速切換，正顯時以低速(Fl)運動，反顯時以高速(Fh)運動。點動操作:進(jìn)入點動狀態(tài)，以設(shè)定值為步長，按一次運動一次。回:返回坐標(biāo)零點回機(jī)械零:返回機(jī)械零點手動方向鍵：X+:，X-:，Y+:，Y-:，Z+:1，Z-:4，C+:2，C-:5 速度倍率鍵：倍率增加:PgUp，倍率減小:PgDn3.3 自動在主畫面下按 F1 鍵進(jìn)入自動狀態(tài)空運行:正顯正常，反顯空運行。執(zhí)行:正顯連續(xù)運行，反顯運行。循環(huán)啟動：用于開始執(zhí)行

9、程序或暫停、段停后的繼續(xù)執(zhí)行。運動暫停：用于暫停程序的的執(zhí)行。自動執(zhí)行 X0000.000 Y0000.000手動操作 Z0程序管理 C0000.000 程序結(jié)束參數(shù)設(shè)置 T0000 F000 100%JC130-4(2.0)四軸運動器3.4 程序管理在主畫面下按 F3 鍵進(jìn)入程序管理菜單程序編輯:進(jìn)入程序輸入與修改狀態(tài)。程序讀入:讀入系統(tǒng)中保存的程序。程序保存:將當(dāng)前程序保存。程序另存:將當(dāng)前程序以新的文件名(不能與已有的程序名重名，否則將覆蓋原來和程序)。新建程序:將當(dāng)前清除。程序刪除:通過“回車”鍵刪除光標(biāo)所在的程序文件。文件接收:接收由上位機(jī)的程序文件文件:由本器向上位機(jī)程序文件菜單切

10、換由“F”鍵實現(xiàn)。3.4.1 屏幕顯示說明第一行從左至右分別為： n:當(dāng)前行號(0-999)； 程序結(jié)束:指令名字段,指令共有十二個指令(詳見第四章)；L:本行標(biāo)號,只有當(dāng)某跳轉(zhuǎn)將跳到本行時，需選定一個標(biāo)號，取值 1-99，0 為無標(biāo)號； Pn:當(dāng)前程序的名稱第二、三、四行將顯示的內(nèi)容為(不同的指令指示不同的數(shù)據(jù)輸入)：X,Y,Z,C:運動指令時的坐標(biāo)或增量值。T:Dely延時值(以 0.1 秒為數(shù)(取值 0-9999)；F:運動速度指定,對“直線插補(bǔ)”、“圓弧插補(bǔ)”有效； P:輸入/輸出口的指定，輸入取值 1-10，輸出取值 1-10；N:跳轉(zhuǎn)指令時目的標(biāo)號的指定，即需跳到的位置標(biāo)號，取值

11、1-99S:輸入/輸出時的狀態(tài)，取值或3.4.2 編輯狀態(tài)下操作按鍵說明:向前移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的最時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點:移動光標(biāo),當(dāng)移到本字段的最低位時,再按則不起作用,自動跳過小數(shù)點:向前移動字段, 光標(biāo)在指令字段時,再按則進(jìn)入前一程序段:移動字段, 光標(biāo)在最后一個字段時,再按則進(jìn)入后一程序段F1:當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字加一,加過 9 時自動進(jìn)位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-” 和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)向前選擇不同的指令。F2: 當(dāng)光標(biāo)處于數(shù)字輸入位置時,數(shù)字減一,減到 0 時自動借位；當(dāng)光標(biāo)處于符號位時，則“-”和空交替，當(dāng)光標(biāo)處于指令字段，循環(huán)選擇不同

12、的指令。F3:在當(dāng)前F4:將當(dāng)前位置刪除一個結(jié)束行(End)PgUp:向前翻一個PgDn:翻一個3.4.4 程序的讀入進(jìn)入此功能后，屏幕顯示 48 個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則讀入該程序的內(nèi)容。注：顯示“”無程序3.4.5 程序的刪除進(jìn)入此功能后，屏幕顯示 48 個用戶程序名，可通過上、下、左、右光標(biāo)鍵選擇程序名，選擇正確后按“回車”鍵，則該程序被刪除。注：顯示“-”無程序3.4.6 程序管理的說明如果修改有誤，可用 Load 重新讀入如果需保存當(dāng)前的修改，用 Save 功能(放棄修改。時間較長，請耐心等待)。如果進(jìn)行進(jìn)行另存，可用不同的文件名

13、，注意與已有文件名重名時則覆蓋原程序文件。3.5 參數(shù)設(shè)置在主畫面下按 F4 鍵進(jìn)入進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置設(shè)置菜單系統(tǒng)參數(shù):進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置功能。系統(tǒng)自檢:進(jìn)入系統(tǒng)自檢功能。I/O 設(shè)置:進(jìn)入 I/O 設(shè)置功能。3.5.1 系統(tǒng)參數(shù)選“系統(tǒng)參數(shù)”進(jìn)入系統(tǒng)參數(shù)菜單選項:與系統(tǒng):與有關(guān)的選項選擇有關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)廠值:恢復(fù)出廠值，誤用此功能，可以不保存， 保存:保存當(dāng)前參數(shù)的參數(shù)1選頂后重新上電。X Y ZC正限:正限:正限:正限:X 正向限位Y 正向限位Z 正向限位C 正向限位信號 1 X 機(jī)械零開關(guān)Z 機(jī)械零開關(guān)外部啟動鈕外部升速鈕或有效?；蛴行??；蛴行?。或有效?；蛴行??；虺ｉ]?；虺ｉ]。或有效?；蛴行А

14、Y ZC負(fù)限:負(fù)限:負(fù)限:負(fù)限:X 負(fù)向限位Y 負(fù)向限位Z 負(fù)向限位C 負(fù)向限位急停輸入Y 機(jī)械零開關(guān)C 機(jī)械零開關(guān)外部暫停鈕外部降速鈕或有效?；蛴行?。或有效?；蛴行А；蛴行А；虺ｉ]。或常閉?；蛴行А；蛴行?。報 警: X 零點: Z 零點: 外啟動:速度升:急 停: Y 零點: C 零點: 外暫停:速度降:用上、下光標(biāo)鍵選擇待更改的選項，光標(biāo)隨之移動。用回車鍵切換兩個狀態(tài)。參數(shù)的狀態(tài)將影響某些功能的執(zhí)行，一定要和實際相對應(yīng)。限位、急停均為常閉開關(guān)。機(jī)械零點開關(guān)可選擇或常閉。外操作鍵(啟動、暫停、升速、降速)均為2系統(tǒng)參數(shù)。X Y Z C起速:時間:高速:零速:X 電子齒輪:Y 電子齒輪:Z 電

15、子齒輪:C 電子齒輪電機(jī)啟動速度( 電機(jī)升速時間(取值范圍 1-65535)(取值范圍 1-65535)(取值范圍 1-65535)(取值范圍 1-65535):毫米/分):毫秒)X 分母: Y 分母: Z 分母:C 分母:X 電子齒輪分母(取值范圍 1-65535)Y 電子齒輪分母(取值范圍 1-65535)Y 電子齒輪分母(取值范圍 1-65535)Y 電子齒輪分母(取值范圍 1-65535)最高:點位:低速:增量:電機(jī)最高速度(:毫米/分):毫米/分)最高速度(手動高速時的速度(:毫米/分)手動低速時的速度(點動增量值:毫米/分)回零返回速度(:毫米/分)X 間隙: Z 間隙: X 顯比

16、:Z 顯比:X 軸反向間隙值Z 軸反向間隙值X 軸顯示比例值Z 軸顯示比例值Y 間隙: C 間隙: Y 顯比:C 顯比:Y 軸反向間隙值C 軸反向間隙值Y 軸顯示比例值C 軸顯示比例值l 電子齒輪的設(shè)定、分母分別表示 X、Y、Z、C 軸的電子齒輪的電子齒輪，分母的確定方法：電機(jī)單向轉(zhuǎn)動一周所需的脈沖數(shù)、分母。此數(shù)值的取值范圍為 1-65535(n)電機(jī)單向轉(zhuǎn)動一周所移動的距離(以微米為)(m)將其化簡為最簡分?jǐn)?shù)，并使和分母均為 1-65535 的整數(shù)。當(dāng)有無窮小數(shù)時(如：)，可分子、分母同乘以相同數(shù)(用計算器多次試乘并記住所乘的總值，確定后重新計算以消除計算誤差)，以使或分母略掉的小數(shù)影響最小

17、。但和分母均應(yīng)為 1-65535 的整數(shù)?；蛩欧?qū)動器每轉(zhuǎn) 5000 脈沖，絲杠導(dǎo)程例 1:絲杠傳動：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器細(xì)為 6 毫米，5000比為 1:1，即 1.056×1000×1.06即:為 5，分母為 6。例 2:齒輪齒條：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器細(xì)分為一轉(zhuǎn) 6000 步，或伺服驅(qū)動器每轉(zhuǎn) 6000 脈沖，齒輪齒數(shù)20，模數(shù) 2。則齒輪轉(zhuǎn)一周齒條運動 20×2×。6000110710720×2×3.14159265358979×100020.9439512241.002762241即：為 107，分母為 2241，誤差為 224

18、1 毫米內(nèi)差 3 微米(注意:應(yīng)足夠精確)。使用電子齒輪時的注意事項1如果使用交流伺服，盡量將器的電子齒輪設(shè)置為 1，而改變伺服驅(qū)動器的電子齒輪設(shè)置。2電子齒輪比(與分母的比)應(yīng)盡量1，當(dāng)電子齒輪比為 1 時最高速度可達(dá) 9 米/分，當(dāng)電子齒輪比為 2 時最高速度可達(dá) 4.5 米/分，當(dāng)電子齒輪為 0.5 時最高速度為 18 米/分。此為系統(tǒng)的理論速度，且受機(jī)械、電機(jī)功率、電機(jī)速度等因素的影響。3電子齒輪的、分母均不能為零、負(fù)數(shù)或小數(shù)。4. 電子齒輪可對絲杠、齒條的線性誤差進(jìn)行線性的補(bǔ)償。5. 系統(tǒng)的電子齒輪可與步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)、伺服電機(jī)的電子齒輪結(jié)合在一起修改。從而保證電子齒輪的比不超過

19、1?？傊?，系統(tǒng)以設(shè)定的最高速運行時，其輸出的最高頻率應(yīng)<150KHz。否則將出現(xiàn)確的現(xiàn)象。6當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)，且電子齒輪比為 1:1 時，系統(tǒng)運動過程中的振動、噪音將降低，否則有可能出現(xiàn)一定的振動或噪音電子齒輪比的倒數(shù)為脈沖當(dāng)量即系統(tǒng)發(fā)出一個脈,機(jī)械實際運動的距離(l 升降速曲線的設(shè)定啟動速度(起速)：電機(jī)啟動的起始速度(:毫米/分,最小 60)；為微米)。極限速度(最高)：電機(jī)需達(dá)到的最高速度(:毫米/分,最大 9000)；升速時間(時間)：啟動速度到極限速度所需時間(:ms,最大 1000)；說明：啟動速度、極限速度、升速時間與升降速曲線有關(guān)，根據(jù)上述的三個參數(shù)，自動計算產(chǎn)生一條 S

20、形曲線。實際升降速曲線的參數(shù)設(shè)置與所用電機(jī)種類及廠家、電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速、電機(jī)的啟動頻率、機(jī)械傳動的傳動比、機(jī)械的重量、機(jī)械的慣量、反向間隙的大小、機(jī)械傳動阻力、電機(jī)軸與絲杠軸的同軸度、傳動過程中的功率損失、驅(qū)動器的輸出功率、驅(qū)動器的狀態(tài)設(shè)置等有關(guān)， 注意設(shè)置要合理，否則將出現(xiàn)以下現(xiàn)象:丟步：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高：啟動速度過高/升速時間過短/極限速度過高振動：啟動速度過高/升速時間過短緩慢：啟動速度過低/升速時間過長當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，升降速曲線應(yīng)以不、不丟基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使運動過程達(dá)到理想狀態(tài)(極限速度較高、升速時間較短)，但應(yīng)預(yù)留一定的，以免由于長

21、期使用而引起的機(jī)械阻力增加然阻力等而造成、丟步等現(xiàn)象。當(dāng)使用伺服電機(jī)時，升降速速曲線應(yīng)以高效、無過沖為基準(zhǔn)，通過改變啟動速度、極限速度、升速時間，使用運動過程達(dá)到理想狀態(tài)。l 最高速度的確定當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，最高速度應(yīng)極限速度，如果最大實際此值設(shè)為最高速度。速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極限速度，可將當(dāng)使用伺服電機(jī)時，最高速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去 3%左右。l 手動高速、低速的確定手動高速、低速是手動高速度的兩個基本速度。當(dāng)使用步進(jìn)電機(jī)時，手動高速應(yīng)極限速度。當(dāng)使用伺服電機(jī)時，最高速度應(yīng)<極限速度，即極限速度減去 3%左右。手動低速一般用于對刀，l 反向間隙時使用，可根據(jù)需要自行確定。運動換

22、向時，由于絲杠間隙、傳動鏈間隙、接觸剛性、彈性變性等，而出現(xiàn)反向間隙(反向時的前一段無實際運動)。一般應(yīng)實測后確定。向間隙)現(xiàn)象?？蛰d和大負(fù)載下的反向間隙有區(qū)別。反向間隙值不能為負(fù)值。采用漸補(bǔ)法，即運動過程中無停頓(單獨走反由于切削力的(切削力大于工作臺的磨擦力時)，加入間隙補(bǔ)償可能會加大誤差，最理想的處理方法是：通過機(jī)械方法消除反向間隙，提高機(jī)械剛度。3. 恢復(fù)廠值選擇此功能后，系統(tǒng)參數(shù)恢復(fù)出廠時的設(shè)置，如果誤操作了此功能，則可使系統(tǒng)重新上電，參數(shù)仍為原設(shè)置的參數(shù)。4. 保存參數(shù)當(dāng)確定需長期保存對參數(shù)所作的修改時，選擇此功能后將保存修改后的參數(shù)，不參恢復(fù)。注：在更改參數(shù)前應(yīng)記憶下所有的參數(shù)值

23、，以備誤操作時的恢復(fù)。3.5.2 系統(tǒng)自檢出現(xiàn)故障時，可利用此功能進(jìn)行必要的測試。進(jìn)入此功能后自動進(jìn)入輸狀態(tài)的測試。輸測試1輸入測試數(shù)字序號 01-10 分別對應(yīng)于輸1-10，當(dāng)對應(yīng)輸信號線與 24V 地短接時，對應(yīng)的指示燈變?yōu)?，否則為。通過此操作可以測試輸入信號是否正常。為提高輸入信號的可靠性，系統(tǒng)具有干擾過濾功能，信號需保持 2 毫秒以上。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況：24V 電源工作不正常該輸入信號線聯(lián)接不正常 該路輸入信號電路出現(xiàn)故障2設(shè)入測試當(dāng)對應(yīng)輸信號線與 24V 地短為，否則為。通過此操作可以測試對應(yīng)輸入信號是否正常。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況： 設(shè)置輸入點有誤(見設(shè)置功能)該

24、輸入信號不正常(見輸3輸出測試測試)數(shù)字序號 01-10 分別對應(yīng)于輸出口 1-10。通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由變?yōu)?，或由變?yōu)?。同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況： 24V 電源工作不正常該輸出信號線聯(lián)接不正常 對應(yīng)繼電器不能正常動作 該路輸出信號電路出現(xiàn)故障4設(shè)出測試通過上、下標(biāo)鍵改變所選擇的輸出點，光標(biāo)隨之移動。按回車鍵，對應(yīng)指示燈由變?yōu)?，或由變?yōu)?。同時對應(yīng)的輸出將由斷開變?yōu)殚]合，或由閉合變?yōu)閿嚅_。當(dāng)沒有變化時，可能為如下情況： 設(shè)置輸出點有誤(見設(shè)置功能)該輸出信號不正常(見輸出口測試)3.6 I/O

25、設(shè)置為避免誤操作，無關(guān)不得修改此參數(shù)。3.6.1 輸入設(shè)置設(shè)置對應(yīng)輸入功能所使用的輸號。通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。鍵入對應(yīng)輸入功能的輸號，取值范圍為 1-10。當(dāng)輸入值為 0 時，關(guān)閉此輸入功能。當(dāng)輸有硬件故障時，可選擇未用的輸實現(xiàn)此輸入功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸。注：不能對不同的輸入功能選擇同一輸數(shù)值不能為負(fù)或大于 103.6.2 輸出設(shè)置設(shè)置對應(yīng)輸出功能所使用的輸出。通過上、下光標(biāo)鍵移動光標(biāo)，光標(biāo)隨之移動。鍵入對應(yīng)輸出功能的輸出，取值范圍為 1-10。當(dāng)輸入值為 0 時，關(guān)閉此輸出功能。當(dāng)輸出口有硬件故障時，可選擇未用的輸出口實現(xiàn)此輸出功能，而避開此出現(xiàn)故障的輸出口。注：不能

26、對不同的輸出功能選擇同一輸出口數(shù)值不能為負(fù)或大于 104. 系統(tǒng)指令及編程4.1 編程概念/符號說明4.1.1 相關(guān)概念1. 進(jìn)給功能：用指定的速度使刀具運動切削工件稱為進(jìn)給，進(jìn)給速度用數(shù)值指定。例：讓刀具以 150 毫米/分的速度切削，指令為：F150。此值為模態(tài)，后續(xù)有效。2. 程序和指令：數(shù)控每一步動作，都是按規(guī)定程序進(jìn)行的，每一個程序段由若干個程序字組成，每個必須由字母開頭，后跟具體參數(shù)值(無空格)。3. 反向間隙：指某一軸改變方向時所引起的空程誤差。其大小與絲杠螺母間隙、傳動鏈的間隙、機(jī)床的剛性等有關(guān)。使用時應(yīng)設(shè)法從機(jī)械上消除此間隙，否則既使設(shè)置了此參數(shù)，在某些條件下，還會造成不理想

27、。4. 速度倍率：對當(dāng)前設(shè)定的 F 速度進(jìn)行改變，即乘以速度倍率。一般在調(diào)試過程中試驗最佳的速度，試驗完成后應(yīng)將相應(yīng)的 F 速度改為實際的最佳速度，即正常位置。時，速度倍率處于 100%5. 行號和標(biāo)號：標(biāo)號和行號(自動產(chǎn)生的)不同，當(dāng)跳轉(zhuǎn)或循環(huán)時，需給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號(非行號)，相應(yīng)的號是特指的 范圍 1-99。不同的處應(yīng)給定標(biāo)號，且與跳轉(zhuǎn)指令后的目的標(biāo)號相號是自動產(chǎn)生的序列號，標(biāo)，且只有跳轉(zhuǎn)處需指定標(biāo)號，非程序段不需指定標(biāo)號(00)。標(biāo)號的取值的標(biāo)號不能相同(00 除外)。4.1.2X Y Z C T L F P S N及約定X 軸增量/絕對坐標(biāo)Y 軸增量/絕對坐標(biāo)Z 軸增量/絕對坐標(biāo)C

28、 軸增量/絕對坐標(biāo)循環(huán)次數(shù)或延遲時間給出當(dāng)前指定進(jìn)給速度的標(biāo)號(每個跳轉(zhuǎn)處都需給定，當(dāng)為 0無標(biāo)號)輸入/輸出口指定 輸入/輸出狀態(tài)指定給定跳轉(zhuǎn)到的目的標(biāo)號4.2指令為便于使用，本器采用漢字命令選擇方式，通過加一(F1)鍵、減一(F2)鍵循環(huán)選擇操作指令。為避免符號的輸入，各指令采用固定程序格式，提示輸入相應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。對于不輸入的數(shù)據(jù)可不修改(使用默認(rèn)數(shù)據(jù))。最大數(shù) 450 行。4.2.1 程序結(jié)束結(jié)束程序的執(zhí)行。當(dāng)出現(xiàn)不識別的指令亦當(dāng)作“程序結(jié)束”指令。參數(shù)：無4.2.2 絕對運動本指令可實現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到指動到所給的絕對坐標(biāo)位置。置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以最高速度×速度倍率從當(dāng)前點

29、運此運動受速度倍率的影響，但與當(dāng)前 F 速度無關(guān)。參數(shù)：X(X 向絕對坐標(biāo))，Y(Y 向絕對坐標(biāo))，Z(Z 向絕對坐標(biāo))，C(C 向絕對坐標(biāo))，F(xiàn)(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為 0)4.2.3 增量運動本指令可實現(xiàn)快速直線插補(bǔ)到指動所給的增量值。置。當(dāng)有位移時，系統(tǒng)以最高速度×速度倍率從當(dāng)前點運此運動受速度倍率的影響，但與當(dāng)前 F 速度無關(guān)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，Z(Z 向絕對坐標(biāo))，C(C 向絕對坐標(biāo))，F(xiàn)(可為后續(xù)的指令指定速度，亦可為 0)4.2.4 直線插補(bǔ)沿直線以 F 速度×速度倍率運動給定的繒量值。 此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前

30、 F 速度有關(guān)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，Z(Z 向絕對坐標(biāo))，C(C 向絕對坐標(biāo))，F(xiàn)(運動速度)4.2.5 順圓插補(bǔ)沿順圓方向以 F 速度×速度倍率運動給定的繒量值。只有 X、Y 軸實現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前 F 速度有關(guān)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運F(運動速度)示例：Y圓心的增量)，J(Y 相對于圓心的增量)，Y-20R2016R20-20XX2012左圖：LineSarc 右圖：LineSarcX20.000 Y0X20.000 Y-20.000 I20.000 J0 X20.000 Y0X12.000 Y-36.00

31、0 I12.000 J-16.0004.2.6 逆圓插補(bǔ)沿逆圓方向以 F 速度×速度倍率運動給定的繒量值。只有 X、Y 軸實現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。此運動受速度倍率的影響，且與當(dāng)前 F 速度有關(guān)。參數(shù)：X(X 向運動增量)，Y(Y 向運動增量)，I(X 相對于圓心的增量)，J(Y 相對于圓心的增量)，F(xiàn)(運動速度) 示例：YY1220R20R20-20XX16-20左圖：LineNarc 右圖：LineX20.000 Y0X20.000 Y20.000 I20.000 J0 X20.000 Y0Narc X12.000 Y36.000 I12.000 J16.0004.2.7待延時相應(yīng)時間。時間0.1 秒。參數(shù)：T(延時的時間×10)取值范圍：T(1-9999)4.2.8 絕對跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)號處。參數(shù)：N(目的標(biāo)號) 取值范圍：N(1-99)4.2.9 程序循環(huán)轉(zhuǎn)移到指定的標(biāo)號外執(zhí)行，并執(zhí)行 n 次。參數(shù)：T(循環(huán)次數(shù))，N(目的標(biāo)號)取值范圍：T(1-9999)，N(1-99)4.2.10 測位跳轉(zhuǎn)測試指定的輸入點的狀態(tài)，符合條件跳轉(zhuǎn)，否則結(jié)束本行，繼續(xù)執(zhí)行下一。參數(shù)：P(輸號)，S(輸入狀態(tài))，N(目的標(biāo)號)取值范圍：P(1-12)，S(0,1)，N(1-99)4.2.11 坐標(biāo)設(shè)置設(shè)置當(dāng)前坐標(biāo)值。參數(shù)：X(X 軸的坐標(biāo))，Y(Y 軸的坐