微機(jī)控制技術(shù)第三章

1、1第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)2第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)31 數(shù)字程序控制基礎(chǔ) 311數(shù)字程序控制原理數(shù)字程序控制原理 如圖所示的平面曲形圖形如圖所示的平面曲形圖形如何用計(jì)算機(jī)在繪圖儀或數(shù)控如何用計(jì)算機(jī)在繪圖儀或數(shù)控加工機(jī)床上重現(xiàn)，以此來簡(jiǎn)要加工機(jī)床上重現(xiàn)，以此來簡(jiǎn)要說明數(shù)字程序控制的基本原理。說明數(shù)字程序控制的基本原理。 3數(shù)數(shù)王王4第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)31 數(shù)字程序控制基礎(chǔ) 311數(shù)字程序控制原理數(shù)字程序控制原理 如圖是一段用折線逼近直線如圖是一段用折線逼近直線的直線插補(bǔ)線段，其中的直線插補(bǔ)線段，其中( (x x0 0，y

2、y0 0) )代表該線段的起點(diǎn)坐標(biāo)值，代表該線段的起點(diǎn)坐標(biāo)值，( (x xe e，y ye e) )代表終點(diǎn)坐標(biāo)值，則代表終點(diǎn)坐標(biāo)值，則x x方向和方向和y y方向應(yīng)移動(dòng)的總步數(shù)方向應(yīng)移動(dòng)的總步數(shù)N Nx x和和N Ny y分分別為：別為：N Nx x=(x=(xe e-x-x0 0)/)/x x N Ny y=(y=(ye e-y-y0 0)/ )/ y y5第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)31 數(shù)字程序控制基礎(chǔ) 312 數(shù)字程序控制方式數(shù)字程序控制方式 數(shù)控系統(tǒng)按控制方式來分類，可以分為數(shù)控系統(tǒng)按控制方式來分類，可以分為點(diǎn)位控制點(diǎn)位控制、直線直線切削控制和輪廓切削控制切削控制

3、和輪廓切削控制，這三種控制方式都是運(yùn)動(dòng)的軌，這三種控制方式都是運(yùn)動(dòng)的軌跡控制。跡控制。 1點(diǎn)位控制點(diǎn)位控制(Point To Point PTP) 在點(diǎn)位控制系統(tǒng)中，只要求控制刀具行程終點(diǎn)的坐標(biāo)值在點(diǎn)位控制系統(tǒng)中，只要求控制刀具行程終點(diǎn)的坐標(biāo)值，即工件加工點(diǎn)準(zhǔn)確定位，至于刀具從一個(gè)加工點(diǎn)移到下一，即工件加工點(diǎn)準(zhǔn)確定位，至于刀具從一個(gè)加工點(diǎn)移到下一個(gè)加工點(diǎn)走什么路徑、移動(dòng)的速度、沿哪個(gè)方向趨近都無需個(gè)加工點(diǎn)走什么路徑、移動(dòng)的速度、沿哪個(gè)方向趨近都無需規(guī)定，并且在移動(dòng)過程中不做任何加工，只是在準(zhǔn)確到達(dá)指規(guī)定，并且在移動(dòng)過程中不做任何加工，只是在準(zhǔn)確到達(dá)指定位置后才開始加工。定位置后才開始加工。在機(jī)

4、床加工業(yè)中，采用這類控制的有在機(jī)床加工業(yè)中，采用這類控制的有鉆床、鏜床、沖床等。鉆床、鏜床、沖床等。 6第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)31 數(shù)字程序控制基礎(chǔ) 312 數(shù)字程序控制方式數(shù)字程序控制方式 2直線切削控制直線切削控制 這種控制主要是控制行程的終點(diǎn)坐標(biāo)值，不過還要求刀具這種控制主要是控制行程的終點(diǎn)坐標(biāo)值，不過還要求刀具相對(duì)于工件平行某一直角坐標(biāo)軸作直線運(yùn)動(dòng)，且在運(yùn)動(dòng)過程中進(jìn)相對(duì)于工件平行某一直角坐標(biāo)軸作直線運(yùn)動(dòng)，且在運(yùn)動(dòng)過程中進(jìn)行切削加工。這類控制的有銑床、車床、磨床、加工中心等。行切削加工。這類控制的有銑床、車床、磨床、加工中心等。 3輪廓的切削控制輪廓的切削控制(C

5、ontinuous Path-CP) 這類控制的特點(diǎn)是能夠控制刀具沿工件輪廓曲線不斷地運(yùn)動(dòng)，這類控制的特點(diǎn)是能夠控制刀具沿工件輪廓曲線不斷地運(yùn)動(dòng)，并在運(yùn)動(dòng)過程中將工件加工成某一形狀。這種方式是借助于插補(bǔ)并在運(yùn)動(dòng)過程中將工件加工成某一形狀。這種方式是借助于插補(bǔ)器進(jìn)行的，插補(bǔ)器根據(jù)加工的工件輪廓向每一坐標(biāo)軸分配速度指器進(jìn)行的，插補(bǔ)器根據(jù)加工的工件輪廓向每一坐標(biāo)軸分配速度指令，以獲得圖紙坐標(biāo)點(diǎn)之間的中間點(diǎn)。這類控制用于銑床、車床、令，以獲得圖紙坐標(biāo)點(diǎn)之間的中間點(diǎn)。這類控制用于銑床、車床、磨床、齒輪加工機(jī)床等。磨床、齒輪加工機(jī)床等。7第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)3 31 1 數(shù)字程序

6、控制基礎(chǔ)數(shù)字程序控制基礎(chǔ) 312 數(shù)字程序控制模式數(shù)字程序控制模式 1 1閉環(huán)數(shù)字程序控制閉環(huán)數(shù)字程序控制 下圖給出了閉環(huán)數(shù)字程序控制的結(jié)構(gòu)圖。該結(jié)構(gòu)的執(zhí)下圖給出了閉環(huán)數(shù)字程序控制的結(jié)構(gòu)圖。該結(jié)構(gòu)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)多采用直流電機(jī)和交流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，反饋測(cè)行機(jī)構(gòu)多采用直流電機(jī)和交流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，反饋測(cè)量元件采用光電編碼器、光柵、感應(yīng)同步器等，該控制方量元件采用光電編碼器、光柵、感應(yīng)同步器等，該控制方式控制精度高，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜。式控制精度高，但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜。 閉環(huán)控制特征閉環(huán)控制特征8第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)3 31 1 數(shù)字程序控制基礎(chǔ)數(shù)字程序控制基礎(chǔ) 312 數(shù)字程序控制模

7、式數(shù)字程序控制模式 2 2開環(huán)數(shù)字程序控制開環(huán)數(shù)字程序控制 如圖所示為開環(huán)數(shù)字程序控制的結(jié)構(gòu)，目前開環(huán)數(shù)字如圖所示為開環(huán)數(shù)字程序控制的結(jié)構(gòu)，目前開環(huán)數(shù)字程序控制得到了廣泛的應(yīng)用，如各類數(shù)控機(jī)床、線切割機(jī)、程序控制得到了廣泛的應(yīng)用，如各類數(shù)控機(jī)床、線切割機(jī)、低速小型數(shù)字繪圖儀等，都是利用開環(huán)數(shù)字程序控制原理低速小型數(shù)字繪圖儀等，都是利用開環(huán)數(shù)字程序控制原理實(shí)現(xiàn)控制的。這種控制結(jié)構(gòu)沒有反饋檢測(cè)元件，工作臺(tái)由實(shí)現(xiàn)控制的。這種控制結(jié)構(gòu)沒有反饋檢測(cè)元件，工作臺(tái)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 沒有反饋9第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 所謂逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)，就是刀具或繪

8、圖筆所謂逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)，就是刀具或繪圖筆每走一步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進(jìn)行比較，每走一步都要和給定軌跡上的坐標(biāo)值進(jìn)行比較，看這點(diǎn)在給定軌跡的上方或下方，或是給定軌跡看這點(diǎn)在給定軌跡的上方或下方，或是給定軌跡的里面或外面，從而決定下一步的進(jìn)給方向。如的里面或外面，從而決定下一步的進(jìn)給方向。如果原來在給定軌跡的下方，下一步就向給定軌跡果原來在給定軌跡的下方，下一步就向給定軌跡的上方走，如果原來在給定軌跡的里面，下一步的上方走，如果原來在給定軌跡的里面，下一步就向給定軌跡的外面走，就向給定軌跡的外面走，。如此，走一步、。如此，走一步、看一看，比較一次，決定下一步走向，以便逼近看一看，比較一次，決定

9、下一步走向，以便逼近給定軌跡，即形成給定軌跡，即形成逐點(diǎn)比較插補(bǔ)逐點(diǎn)比較插補(bǔ)。10第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 1第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ)第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ)(1)偏差計(jì)算公式偏差計(jì)算公式 在第一象限想加工出直線段在第一象限想加工出直線段OA，取直線段的起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，直線段取直線段的起點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，直線段終點(diǎn)坐標(biāo)終點(diǎn)坐標(biāo)(xe，ye)是已知的，如圖所示。是已知的，如圖所示。點(diǎn)點(diǎn)m(xm，ym)為加工點(diǎn)為加工點(diǎn)(動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn))，若點(diǎn)，若點(diǎn)m在直線段在直線段OA上，則有：上，則有：xm/ym=xe/ye 即即 ymx

10、e=xmye定義直線插補(bǔ)的偏差判別式為：定義直線插補(bǔ)的偏差判別式為： F Fm m=y=ym mx xe e-x-xm my ye e 動(dòng)點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)11第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 1第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ)第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ)(1)偏差計(jì)算公式偏差計(jì)算公式簡(jiǎn)化的判別式簡(jiǎn)化的判別式 設(shè)加點(diǎn)正處于設(shè)加點(diǎn)正處于m點(diǎn)，當(dāng)點(diǎn)，當(dāng)Fm0時(shí)，表明時(shí)，表明m點(diǎn)在點(diǎn)在OA上或上或OA上方，上方，應(yīng)沿應(yīng)沿+x方向進(jìn)一步至方向進(jìn)一步至(m+1)點(diǎn)，該點(diǎn)的坐標(biāo)值為：點(diǎn)，該點(diǎn)的坐標(biāo)值為： xm+1=xm+1 ym+1=ym該點(diǎn)的偏差為：該

11、點(diǎn)的偏差為： F Fm+1m+1=y=ym+1m+1x xe e-x-xm+1m+1y ye e=y=ym mx xe e-(x-(xm m+1)y+1)ye e=F=Fm m-y-ye e 設(shè)加工點(diǎn)正處于設(shè)加工點(diǎn)正處于m點(diǎn)，當(dāng)點(diǎn)，當(dāng)Fm0時(shí)，表明時(shí)，表明m點(diǎn)在點(diǎn)在OA下方，應(yīng)下方，應(yīng)向向+y方向進(jìn)給一步至方向進(jìn)給一步至(m+1)點(diǎn)，該點(diǎn)的坐標(biāo)值為：點(diǎn)，該點(diǎn)的坐標(biāo)值為： xm+1=xm ym+1=ym+1該點(diǎn)的偏差為：該點(diǎn)的偏差為： F Fm+1m+1=y=ym+1m+1x xe e-x-xm+1m+1y ye e=(y=(ym m+1)x+1)xe e-x-xm my ye e=F=Fm m

12、+x+xe e 12第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 1第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ)第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ) (2)終點(diǎn)判斷方法終點(diǎn)判斷方法 逐點(diǎn)比較法的終點(diǎn)判斷有多種方法，下面介紹兩種方法：逐點(diǎn)比較法的終點(diǎn)判斷有多種方法，下面介紹兩種方法： 設(shè)置設(shè)置Nx和和Ny兩個(gè)減法計(jì)數(shù)器，在加工開始前，在兩個(gè)減法計(jì)數(shù)器，在加工開始前，在Nx和和Ny計(jì)計(jì)數(shù)器中分別存入終點(diǎn)坐標(biāo)值數(shù)器中分別存入終點(diǎn)坐標(biāo)值xe和和ye，在在x坐標(biāo)坐標(biāo)(或或y坐標(biāo)坐標(biāo))進(jìn)給一步時(shí)，進(jìn)給一步時(shí)，就在就在Nx計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器(或或Ny計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器)中減去中減去1，直

13、到這兩個(gè)計(jì)數(shù)器中的數(shù)都，直到這兩個(gè)計(jì)數(shù)器中的數(shù)都減到零時(shí)，到達(dá)終點(diǎn)。減到零時(shí)，到達(dá)終點(diǎn)。 用一個(gè)終點(diǎn)計(jì)數(shù)器，寄存用一個(gè)終點(diǎn)計(jì)數(shù)器，寄存x和和y兩個(gè)坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)兩個(gè)坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)Nxy，x或或y坐標(biāo)進(jìn)給一步，坐標(biāo)進(jìn)給一步，Nxy就減就減1，若，若Nxy0，則就達(dá)到終點(diǎn)。則就達(dá)到終點(diǎn)。13第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 1第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ)第一象限內(nèi)的直線插補(bǔ) (3)插補(bǔ)計(jì)算過程插補(bǔ)計(jì)算過程 插補(bǔ)計(jì)算時(shí)，每走一步，都要進(jìn)行以下插補(bǔ)計(jì)算時(shí)，每走一步，都要進(jìn)行以下4個(gè)步個(gè)步驟的插補(bǔ)計(jì)算過程驟的插補(bǔ)計(jì)算過程:

14、: A.A.偏差判別；偏差判別； B. B.坐標(biāo)進(jìn)給；坐標(biāo)進(jìn)給； C. C.偏差計(jì)算；偏差計(jì)算； D. D.終點(diǎn)判斷。終點(diǎn)判斷。 14第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 2四個(gè)象限的直線插補(bǔ)四個(gè)象限的直線插補(bǔ) 不同象限直線插補(bǔ)的偏差符號(hào)及坐標(biāo)不同象限直線插補(bǔ)的偏差符號(hào)及坐標(biāo)進(jìn)給方向如圖所示。進(jìn)給方向如圖所示。 Fm0Fm0所在象限所在象限進(jìn)給方向進(jìn)給方向偏差計(jì)算偏差計(jì)算所在象限所在象限進(jìn)給方向進(jìn)給方向偏差計(jì)算偏差計(jì)算一、四一、四xFm+1=Fm-ye一、二一、二+yFm+1=Fm+xe二、三二、三-x三、四三、四

15、-y15第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 3直線插補(bǔ)計(jì)算的程序流程直線插補(bǔ)計(jì)算的程序流程 右圖按照插補(bǔ)計(jì)算過程的右圖按照插補(bǔ)計(jì)算過程的4個(gè)步驟，即偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、個(gè)步驟，即偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、終點(diǎn)判斷來實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)偏差計(jì)算、終點(diǎn)判斷來實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算程序。偏差判別、偏差計(jì)算、計(jì)算程序。偏差判別、偏差計(jì)算、終點(diǎn)判斷是邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算，終點(diǎn)判斷是邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算，容易編寫程序，而坐標(biāo)進(jìn)給通常容易編寫程序，而坐標(biāo)進(jìn)給通常是給步進(jìn)電機(jī)發(fā)走步脈沖，通過是給步進(jìn)電機(jī)發(fā)走步脈沖，通過步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)或刀具步進(jìn)

16、電機(jī)帶動(dòng)機(jī)床工作臺(tái)或刀具移動(dòng)。移動(dòng)。 +X-X+y-y偏差偏差計(jì)算計(jì)算偏差偏差判斷判斷終點(diǎn)終點(diǎn)判斷判斷坐標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)給進(jìn)給16第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 321 逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ) 4 例例設(shè)加工第一象限設(shè)加工第一象限直線直線OAOA，起點(diǎn)為起點(diǎn)為O(0O(0，0)0)，終點(diǎn)坐標(biāo)為止終點(diǎn)坐標(biāo)為止(6(6，4)4)，試，試進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算并作出走步軌跡圖。軌跡圖。 解：坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)解：坐標(biāo)進(jìn)給的總步數(shù)N Nxyxy|6|60|+|4-0|=100|+|4-0|=10，y ye e=4,F=4,F0 0=0=0，xoy

17、=1xoy=1。插補(bǔ)計(jì)插補(bǔ)計(jì)算過程如表所示。算過程如表所示。步數(shù)偏差判別偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算偏差計(jì)算終點(diǎn)判別終點(diǎn)判別起點(diǎn)起點(diǎn) F0=0Nxy=101F0=0+xF1=F0-ye=-4Nxy=92F10+xF3= F2-ye=-2Nxy=74F30+xF5= F4-ye=0Nxy=56F5=0+xF6= F5-ye=-4Nxy=47F60+xF8= F7-ye=-2Nxy=29F80+xF1 0= F9-ye=0Nxy=017第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 322逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ) 1 1第一象限內(nèi)的圓弧插補(bǔ)第一象限內(nèi)的圓弧插

18、補(bǔ) 設(shè)要加工逆圓弧設(shè)要加工逆圓弧AB，圓弧的圓心在坐標(biāo)原點(diǎn)，并已知圓弧的圓弧的圓心在坐標(biāo)原點(diǎn)，并已知圓弧的起點(diǎn)為起點(diǎn)為A(x0,y0)，終點(diǎn)終點(diǎn)B(xe，ye)，圓弧半徑為圓弧半徑為R。令瞬時(shí)加工點(diǎn)為令瞬時(shí)加工點(diǎn)為m(xm，ym)，它與圓心的距離為它與圓心的距離為Rm，顯然，可以比較顯然，可以比較Rm和和R來反來反映加工偏差。比較映加工偏差。比較Rm和和R，實(shí)際上是比較它們的平方值。實(shí)際上是比較它們的平方值。由圖所示的第一象限逆圓弧由圖所示的第一象限逆圓弧AB可知，可知， Rm2=xm2+ym2 R2=x02+y02可定義偏差判別式為：可定義偏差判別式為： Fm=Rm2-R=xm2+ym2-R

19、2 (1)偏差計(jì)算公式偏差計(jì)算公式 18第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 322逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ) 1 1第一象限內(nèi)的圓弧插補(bǔ)第一象限內(nèi)的圓弧插補(bǔ) (1)偏差計(jì)算公式偏差計(jì)算公式 簡(jiǎn)化偏差判別公式簡(jiǎn)化偏差判別公式 設(shè)加工點(diǎn)正處于設(shè)加工點(diǎn)正處于m(xm，ym)點(diǎn)，當(dāng)點(diǎn)，當(dāng)Fm0時(shí)，應(yīng)沿時(shí)，應(yīng)沿-x方向進(jìn)給方向進(jìn)給一步至一步至(m十十1)點(diǎn)，其坐標(biāo)值為：點(diǎn)，其坐標(biāo)值為： xm+1=xm-1 ym+1=ym新的加工點(diǎn)的偏差為新的加工點(diǎn)的偏差為Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1 設(shè)加工點(diǎn)正處于設(shè)

20、加工點(diǎn)正處于m(xm，ym)點(diǎn)，當(dāng)點(diǎn)，當(dāng)Fm0時(shí)，應(yīng)沿時(shí)，應(yīng)沿+y方向進(jìn)給方向進(jìn)給其坐標(biāo)值為：其坐標(biāo)值為： xm+1=xm ym+1=ym+1新的加工點(diǎn)偏差為新的加工點(diǎn)偏差為Fm+1=xm+12+ym+12-R2=xm2+(ym+1)2-R2=Fm+2ym+1 19第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)32 逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)原理 322逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ) 1 1第一象限內(nèi)的圓弧插補(bǔ)第一象限內(nèi)的圓弧插補(bǔ) (2)終點(diǎn)判斷方法終點(diǎn)判斷方法 圓弧插補(bǔ)的終點(diǎn)判斷方法和直線插補(bǔ)相同?？蓪A弧插補(bǔ)的終點(diǎn)判斷方法和直線插補(bǔ)相同?？蓪方向方向的走步步數(shù)的走步步數(shù)Nx|xe-x0|和和y

21、方向的走步步數(shù)方向的走步步數(shù)Ny|ye-y0|的總的總和和Nxy作為一個(gè)計(jì)數(shù)器，每走一步，從作為一個(gè)計(jì)數(shù)器，每走一步，從Nxy中減中減1，當(dāng)，當(dāng)Nxy0時(shí)發(fā)出終點(diǎn)到信號(hào)。時(shí)發(fā)出終點(diǎn)到信號(hào)。 (3)插補(bǔ)計(jì)算過程插補(bǔ)計(jì)算過程 圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程比直線插補(bǔ)計(jì)算過程多一個(gè)環(huán)節(jié)，圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程比直線插補(bǔ)計(jì)算過程多一個(gè)環(huán)節(jié)，即要計(jì)算加工點(diǎn)瞬時(shí)坐標(biāo)即要計(jì)算加工點(diǎn)瞬時(shí)坐標(biāo)(動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo))值，因此圓弧插補(bǔ)計(jì)值，因此圓弧插補(bǔ)計(jì)算過程分為算過程分為5個(gè)步驟即個(gè)步驟即偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、偏差判別、坐標(biāo)進(jìn)給、偏差計(jì)算、坐標(biāo)計(jì)算、終點(diǎn)判斷。坐標(biāo)計(jì)算、終點(diǎn)判斷。 20第三章第三章 數(shù)字程序控制技術(shù)數(shù)字程序控制技術(shù)33 步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù) 331 步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)的工作原理 如圖是一個(gè)三相反應(yīng)式步進(jìn)電如圖是一個(gè)三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，其定子的每相都有一對(duì)磁機(jī)，其定子的每相都有一對(duì)磁極，每個(gè)磁極