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1、第二章 被控對(duì)象特性 被控對(duì)象特性的定義: 輸出隨輸入的變化關(guān)系被控對(duì)象特性的表示方法 數(shù)學(xué)模型 特性曲線建立數(shù)學(xué)模型的方法 機(jī)理分析法 實(shí)測(cè)法 統(tǒng)計(jì)法機(jī)理分析法建模的基本步驟1.分析研究（目的、對(duì)象的組成、作用和工作過(guò)程）2.假設(shè)簡(jiǎn)化3.建立原始方程dtdVFoFi4、消除中間變量LAV LFo代入得dtdLAdtALdLFi)( 或 FiLdtdLA邊界條件為00Lt時(shí)，5、線性化 因?yàn)?(2000LLLLL所以 FiLLLLdtdLA)(20006、增量化因?yàn)?t=0時(shí)0000LFFi且令LoLLFioFiFi,所以 FiLLdtLdA02)(略去“”得FiLLdtdLA02邊界條件為0

2、0Lt時(shí)，RLCA12,0得RFiLdtdLCR其中C稱為液容，R稱為液阻又令CR=T，R=K得KFiLdtdLT邊界條件為t=0時(shí)，L=0其中 T稱為時(shí)間常數(shù)，K稱為放大系。令 7、規(guī)范化 7、規(guī)范化 8、解方程和分析結(jié)果 當(dāng)入口流量發(fā)生階躍變化時(shí)，F(xiàn)i=A=const.，解方程得)1 (eTtKAL8、解方程和分析結(jié)果 可見(jiàn) 1、當(dāng)t時(shí)，L=KA，即當(dāng)入口流量變化量為A時(shí)， 液位的最終變化量為KA 。 放大系數(shù)K為輸出變化量與相應(yīng)輸入變化量之比。 2、當(dāng) t=0時(shí)，TKAdtdL/ 即時(shí)間常數(shù)T表示輸入改變時(shí)，輸出隨時(shí)間變化的快慢， T越大變化越慢，反之，T越小變化越快。3、當(dāng)t=T時(shí)，L=0.632KA，即時(shí)間常數(shù)T的幾何意義為當(dāng)輸入改變時(shí)， 輸出變化到最終變化量KA的63.2%時(shí)，所需要的時(shí)間。線性系統(tǒng)的數(shù)模的一般形式描述被控對(duì)象特性的參數(shù)及其對(duì)控制系統(tǒng)的影響控制通道: 操作變量對(duì)被控變量的影響機(jī)制干擾通道: 干擾對(duì)被控變量的影響機(jī)制二、放大系數(shù)K1)、控制通道放大系數(shù)Kc2)、干擾通道放大系數(shù)Kn時(shí)間常數(shù)T 控制通道時(shí)間常數(shù)Tc 干擾通道時(shí)間常數(shù)Tn

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