u詳細(xì)語言程序

1、/*/ 陀螺儀 MPU6050 IIC 測試程序* #include "" #include <> /Keil library#define MPU6050_Addr 0xD0 修改unsigned char TX_DATA4;unsigned char BUF10; / char test=0;short T_X,T_Y,T_Z,T_T;/ 模擬 IIC 端口輸出輸入定義GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;ErrorStatus HSEStartUpStatus;#defineuchar unsigned char#defi

2、neuint unsigned int/ 定義MPU6050內(nèi)部地址#defineSMPLRT_DlV0x19 /陀螺儀采樣率，典型值： 0x07（125Hz）#defineeONFlG0x1A/ 低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)#defineGYRO_eONFlG0x1B /陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18( 不自檢， 2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG0x1C/ / 加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值： 0x01（ 不自檢， 2G，5Hz)#defineAeeEL_XOUT_H0x3B#defineAeeEL_XOUT_L0x3e#defin

3、eAeeEL_YOUT_H0x3D#defineAeeEL_YOUT_L0x3E#defineAeeEL_ZOUT_H0x3F#defineAeeEL_ZOUT_L0x40/#defineTEMP_OUT_H0x41/#defineTEMP_OUT_L0x42/#defineGYRO_XOUT_H0x43#defineGYRO_XOUT_L0x44#defineGYRO_YOUT_H0x45#defineGYRO_YOUT_L0x46#defineGYRO_ZOUT_H0x47#defineGYRO_ZOUT_L0x48#definePWR_MGMT_10x6B / 電源管理，典型值： 0x0

4、0（ 正常啟用 ）/#defineWHO_AM_l0x75 /IIC 地址寄存器（默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀）/*/定義器件在lie總線中的從地址，根據(jù)ALT ADDRESS地址引腳不同/ 顯示據(jù)緩存區(qū)接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)/lle 用到/X,Y,Z 軸，溫度#define SeL_HGPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6#define SeL_LGPIOB->BRR = GPIO_Pin_6#define SDA_HGPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7#define SDA_LGPIOB->BRR = GPIO_Pin_7#define SeL_readGP

5、IOB->IDR & GPIO_Pin_6#define SDA_readGPIOB->IDR & GPIO_Pin_7*/* 函數(shù)申明 void RCC_Configuration(void);void GPIO_Configuration(void);void NVIC_Configuration(void);void USART1_Configuration(void);void WWDG_Configuration(void);void Delay(u32 nTime);void Delayms(vu32 m);/* 變量定義 */*/ void DATA_

6、printf(uchar *s,short temp_data) if(temp_data<0) temp_data=-temp_data;*s='-'else *s=' '*+s =temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100; /取余運算*+s =temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10; /取余運算*+s =temp_data+0x30;/* Function Name : I2C_GPIO_Config* Description : Configration Simul

7、ation IIC GPIO* Input : None* Output: None* Return: None*/* void I2C_GPIO_Config(void)GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;= GPIO_Pin_6;= GPIO_Speed_50MHz;= GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);= GPIO_Pin_7;= GPIO_Speed_50MHz;= GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStr

8、ucture);/* * Function Name : I2C_delay* Description : Simulation IIC Timing series delay* Input : None* Output : None * Return : None*/* void I2C_delay(void)u8 i=30; / 這里可以優(yōu)化速度 ，經(jīng)測試最低到 5 還能寫入 while(i)i-;void delay5ms(void)int i=5000;while(i)i-;/* Function Name : I2C_Start* Description : Master Start

9、 Simulation IIC Communication* Input : None* Output: None* Return: WheatherStart* * / bool I2C_Start(void)SDA_H;SCL_H;退出, 退出I2C_delay();if(!SDA_read)return FALSE; /SDA 線為低電平則總線忙 SDA_L;I2C_delay();if(SDA_read) return FALSE;/SDA 線為高電平則總線出錯SDA_L;I2C_delay();return TRUE;/* Function Name : I2C_Stop* Desc

10、ription : Master Stop Simulation IIC Communication* Input : None* Output: None* Return: None *void I2C_Stop(void)SCL_L;I2C_delay();SDA_L;I2C_delay();SCL_H;I2C_delay();SDA_H;I2C_delay();/* Function Name : I2C_Ack * Description : Master Send Acknowledge Single* Input : None* Output: None* Return: None

11、* * void I2C_Ack(void)SCL_L;I2C_delay();SDA_L;I2C_delay();SCL_H;I2C_delay();SCL_L;I2C_delay();/* Function Name : I2C_NoAck * Description : Master Send No Acknowledge Single * Input : None* Output: None* Return: None*/* void I2C_NoAck(void) SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay();S

12、CL_L; I2C_delay();/* Function Name : I2C_WaitAck* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single* Input : None* Output : None* Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single * */ bool I2C_WaitAck(void)/ 返回為 :=1 有 ACK,=0 無 ACKSCL_L;I2C_delay();SDA_H;I2C_delay();SCL_H;I2C_delay();if(SDA_r

13、ead)SCL_L;I2C_delay();return FALSE;SCL_L;I2C_delay();return TRUE; /* Function Name : I2C_SendByte* Description : Master Send a Byte to Slave* Input: Will Send Date* Output: None* Return: None *void I2C_SendByte(u8 SendByte) / 數(shù)據(jù)從高位到低位 /u8 i=8;while(i-)SCL_L;I2C_delay();if(SendByte&0x80)SDA_H;els

14、eSDA_L;SendByte<<=1;I2C_delay();SCL_H;I2C_delay();SCL_L;/* * Function Name : I2C_RadeByte* Description : Master Reserive a Byte From Slave* Input: None* Output: None* Return: Date From Slave*unsigned char I2C_RadeByte(void) / 數(shù)據(jù)從高位到低位 / u8 i=8;u8 ReceiveByte=0;SDA_H;while(i-)ReceiveByte<<

15、;=1;SCL_L;I2C_delay();SCL_H;I2C_delay();if(SDA_read)ReceiveByte|=0x01;SCL_L;return ReceiveByte;/ZRX/ 單字節(jié)寫入*bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) /void if(!I2C_Start()return FALSE;I2C_SendByte(SlaveAddress); / 發(fā)送設(shè)備地址 +寫信號 /I2C_SendByte(REG_Addr

16、ess & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);/設(shè)置高起始地址 +器件地址if(!I2C_WaitAck()I2C_Stop(); return FALSE;I2C_SendByte(REG_Address ); / 設(shè)置低起始地址 I2C_WaitAck();I2C_SendByte(REG_data);I2C_WaitAck();I2C_Stop();delay5ms(); return TRUE;/ 單字節(jié)讀取* unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,

17、unsigned char REG_Address) unsigned char REG_data;if(!I2C_Start()return FALSE;I2C_SendByte(SlaveAddress); /I2C_SendByte(REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);/ 設(shè)置高起始地址 +器件地址if(!I2C_WaitAck()I2C_Stop();test=1; return FALSE;I2C_SendByte(u8) REG_Address); / 設(shè)置低起始地址I2C_WaitAck

18、();I2C_Start();I2C_SendByte(SlaveAddress+1);I2C_WaitAck();REG_data= I2C_RadeByte();I2C_NoAck();I2C_Stop();/return TRUE; return REG_data;/* *函數(shù)名稱 ：RCC_Configuration(void)*函數(shù)功能 ：時鐘初始化*輸入：無*輸出：無*返回：無* */void RCC_Configuration(void)/* RCC system reset(for debug purpose) */ RCC_DeInit();/* Enable HSE */R

19、CC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);/* Wait till HSE is ready */HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp(); if(HSEStartUpStatus = SUCCESS)/* HCLK = SYSCLK */RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);/* PCLK2 = HCLK */RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);/* PCLK1 = HCLK/2 */RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);/* Flash 2 wait state

20、*/FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);/* Enable Prefetch Buffer */FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);/* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);/* Enable PLL */RCC_PLLCmd(ENABLE);/* Wait till PLL is ready */while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLL

21、RDY) = RESET)/* Select PLL as system clock source */ RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);/* Wait till PLL is used as system clock source */ while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)/* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIO

22、A | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE); /*函數(shù)名稱 ：GPIO_Configuration(void)*函

23、數(shù)功能 ：端口初始化*輸入：無*輸出：無*返回：無*/void GPIO_Configuration(void)GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA| RCC_APB2Periph_GPIOB| RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE );/* Configure USART1 Tx as alternate function push-pull */= GPIO_Pin_9;/選中管腳 9= GPIO_Mo

24、de_AF_PP;/復(fù)用推挽輸出= GPIO_Speed_50MHz;/最高輸出速率50MHzGPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); / 選擇 A 端口/* Configure USART1 Rx as input floating */= GPIO_Pin_10; / 選中管腳 10= GPIO_Mode_IN_FLOATING; / 浮空輸入GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); / 選擇 A 端口 /* 函數(shù)名稱 ：USART1_Configuration(void)*函數(shù)功能 ：串口 1 初始化

25、*輸入：無*輸出：無*返回：無*/void USART1_Configuration(void)USART_InitTypeDef USART_InitStructure;USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure;= USART_Clock_Disable;/時鐘低電平活動= USART_CPOL_Low;/時鐘低電平= USART_CPHA_2Edge;/時鐘第二個邊沿進(jìn)行數(shù)據(jù)捕獲= USART_LastBit_Disable;/ 最后位數(shù)據(jù)的時鐘脈沖不從SCLK輸岀RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Perip

26、h_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE );/* Configure the USART1 synchronous paramters */USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure); 設(shè)置=9600; / 時鐘參數(shù)初始化= USART_WordLength_8b;= USART_StopBits_1;= USART_Parity_No ;= USART_HardwareFlowControl_None;= USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;波特率為： 115200/

27、 8 位數(shù)據(jù)/ 在幀結(jié)尾傳輸 1 個停止位/ 奇偶失能/ 硬件流控制失能/ 發(fā)送使能 + 接收使能/* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);/* Enable USART1 */USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE); USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE); USART_Cmd(USART1, ENABLE);/ 清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷

28、/使能USART仲斷源/USART1 總開關(guān)：開啟/*函數(shù)名稱 ：NVIC_Configuration(void)*函數(shù)功能 ：中斷初始化*輸入：無*輸岀：無*返回：無*/void NVIC_Configuration(void)NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);= WWDG_IRQChannel;= 0;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);/*函數(shù)名稱 ：WWDG_Configuration(void)*函數(shù)功能 ：看門狗初始化

29、*輸入：無*輸出：無*返回：無* */ void WWDG_Configuration(void)RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);/ WWDG clock counter =(PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (4 ms)WWDG_SetWindowValue(0x41); / Set Window value to 0x41WWDG_Enable(0x50);= 4 ms * 64 = 262 msWWDG_ClearFlag();WWD

30、G_EnableIT();/*/ Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout/ Clear EWI flag/ Enable EW interrupt*函數(shù)名稱 ：Delay(vu32 nCount)*函數(shù)功能 ：延時函數(shù)*輸入：無*輸出：無*返回：無* */void Delay(vu32 nCount)for(; nCount != 0; nCount-);/* 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)* 函數(shù)功能 ： 長延時函數(shù) m=1, 延時 1ms輸 入 ： 無* 輸出 ： 無* 返回 ： 無* */vo

31、id Delayms(vu32 m)u32 i;for(; m != 0; m-)for (i=0; i<50000; i+);/*函數(shù)名稱 ：WWDG_IRQHandler(void)*函數(shù)功能 ：窗口提前喚醒中斷*輸入：無*輸出：無*返回：無* */void WWDG_IRQHandler(void)/* Update WWDG counter */ WWDG_SetCounter(0x50);/* Clear EWI flag */WWDG_ClearFlag();/* void USART1_SendData(uchar SendData)USART_SendData(USART

32、1, SendData);Delayms(1);II初始化 MPU6O50根據(jù)需要請參考 pdf進(jìn)行修改*void Init_MPU6050(void)Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);II 解除休眠狀態(tài)Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07); Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0

33、x01);II*讀取MPU6050數(shù)據(jù)*void READ_MPU6050(void)BUF0=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);BUF1=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);T_X= (BUF1<<8)|BUF0;T_X/=; / 讀取計算 X 軸數(shù)據(jù)BUF2=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);BUF3=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);T_Y= (BUF3<<8)|BUF2;T_Y/=; / 讀取計算 Y 軸數(shù)據(jù)BU