DA98伺服驅(qū)動器說明書

1、第一章 概述1.1 產(chǎn)品簡介：溝通伺服技術(shù)自九十年月初進展至今，技術(shù)日臻成熟，性能不斷提高，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于數(shù)控機床、印刷饈機械、紡織機械、自動化生產(chǎn)線等自動化領(lǐng)域。DDA98溝通伺服系統(tǒng)系國產(chǎn)第一代全數(shù)字溝通伺服系統(tǒng)，接受國際最新數(shù)字信號處理DSP）、大規(guī)模可編程門陣列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模塊（IPM），集成度高、體積小、愛護完善、牢靠性好、彩最何必PID算法完成PWM把握，性能已達到國外同類產(chǎn)品的水平。與步進系統(tǒng)相比，DA98溝通伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)點l 避開失步現(xiàn)象伺服電機自帶編碼器，位置信號反饋至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)位置把握器一起構(gòu)成半閉環(huán)把握系統(tǒng)。l 寬速比、恒轉(zhuǎn)矩調(diào)

2、速比為1：5000，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性。l 高速度、高精度伺服電機最高轉(zhuǎn)速可達3000rpm， 回轉(zhuǎn)定位精度1/10000r。注不同型號伺服電機最高轉(zhuǎn)速不同。l 把握簡潔、機敏通過修改參數(shù)可對伺服系統(tǒng)的工作方式、運行特性作出適當?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的要求。1.2 到貨檢查1） 收貨后，必需進行以下檢查：（1） 包裝箱是否完好，貨物是否因運輸受損？（2） 核對伺服驅(qū)動器和伺服電機銘牌，收到貨物是否確系所訂貨物？（3） 核對裝箱單，附件是否齊全？ 留意l 受損或零件不全的伺服系統(tǒng)，不行進行安裝。l 伺服驅(qū)動器必需與性能匹配的伺服電機配套使用。l 收貨后有任何疑問，請與供應(yīng)商或我廠聯(lián)系。

3、2） 型號意義：（1） 伺服驅(qū)動器型號DA98-04-110STZ2-1-HM 適配伺服電機型號（示出華中理工高校電機廠STZ系列） 1 輸出功率：兩位數(shù)字(04、0623)對應(yīng)0.42.3KW 2 系列代號1：可選配其它國產(chǎn)、進口伺服電機，需訂貨。驅(qū)動器缺省參數(shù)僅適配STZ系列伺服電機，選配其它伺服電機時，出廠參數(shù)已備份在EEPROM區(qū)?；謴?fù)出廠參數(shù)時應(yīng)執(zhí)行恢復(fù)備份，不行執(zhí)行恢復(fù)缺省參數(shù)操作。2：中小功率（小于等于1.5KW）為標準配置，中功率（大于1.5KW、小于等于2.3KW）接受加厚散熱器。注產(chǎn)品出廠時,上面填寫框已按產(chǎn)品型號填寫好,請用戶與產(chǎn)品銘牌核對。（2） 伺服電機型號DA98溝

4、通伺服驅(qū)動器可與國內(nèi)外多款伺服電機配套，由用戶訂貨時選擇。本手冊按華中電機廠生產(chǎn)的伺服電機進行描述，其它型號伺服電機有關(guān)資料隨伺服電機供應(yīng)。110 STZ 4 1 HM光電編碼器反饋電機工作電壓H：300V L：200V額定轉(zhuǎn)速級別1：低速（1500/2000rpm）2：高速（2500/3000rpm）零速轉(zhuǎn)矩2、4、5、6、7.5、10N.m正弦波驅(qū)動伺服電機電機外徑110：110×110mm130：130×130mm3） 附件（1） DA98伺服驅(qū)動器標準附件安裝使用手冊（本書）1本安裝支架2個M4×8沉頭螺釘4個CN1插頭（DB25孔）1套（注1）CN2插頭

5、（DB25針）1套（注2）注1 配套我廠位置把握器時，與信號電纜（3）米配套供應(yīng)。注2 我廠供應(yīng)伺服電機時，用戶可選擇反饋電纜（3米）配套供應(yīng)。（2）伺服電機標準附件按伺服電機說明書供應(yīng)1.3 產(chǎn)品外觀1） 伺服驅(qū)動器外觀2） 伺服電機外觀 留意其次章 安裝l 產(chǎn)品的儲存和安裝必需滿足環(huán)境條件要求。l 產(chǎn)品的堆放數(shù)量有限，不行過多地堆疊一起，防止常駐壓損壞和跌落。l 產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運必需使用產(chǎn)品原包裝。l 損壞或零件不全的產(chǎn)品不得安裝使用。l 產(chǎn)品的安裝需用防火材料，不得安裝在易燃物上面或四周，防止火災(zāi)。l 伺服驅(qū)動器須安裝在電框內(nèi)，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液體及易然物侵入。l 伺服驅(qū)動器和

6、伺服電機應(yīng)避避開振動，禁止承受沖擊。l 嚴禁拖拽伺服電機電線、電機軸和編碼器。2.1 環(huán)境條件項目DA98伺服驅(qū)動器華中STZ系統(tǒng)伺服電機使用溫/濕度055（不結(jié)凍）90%RH以下（不結(jié)露）040不結(jié)凍90%RH以下（不結(jié)露）儲運溫/溫度-208090%RG（不結(jié)露）-257080%RH以下（不結(jié)露）大氣環(huán)境把握柜內(nèi)，無腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧或塵埃等室內(nèi)（無曝曬），無腐蝕性氣體、易煤氣體、油霧、塵埃等標高海拔1000m以下海拔2500mc以下振動小于0.5G（4.9m/s2）10-60HZ（非邊連續(xù)運行）防護等級IP00（無防護）IP40 留意2.2 伺服驅(qū)動器安裝l 伺服驅(qū)動器必需安裝在

7、愛護良好的電柜內(nèi)。l 伺服驅(qū)動器必需按規(guī)定的方向和間隔安裝，并保證良好的散熱條件。l 不行安裝在易燃物體上面或四周，防止火災(zāi)。1） 安裝環(huán)境（1） 防護伺服驅(qū)動器自身結(jié)構(gòu)無防護，因此必需安裝在防護良好的電柜內(nèi)，并防接觸腐蝕性、易燃性氣體，防止導(dǎo)電物體、金屬粉塵、油霧及液體進入內(nèi)部。（2） 溫濕度環(huán)境溫度0-50，長期平安工作溫度在45以下，并應(yīng)保證良好的散熱條件。（3） 振動和沖擊驅(qū)動器安裝應(yīng)避開振動，實行減振措施把握振動有0.5(4.9m/S2)以下，振動器安裝應(yīng)不得隨重壓和沖擊。2） 安裝方法（1） 安裝方式用戶可接受底板安裝方式或面板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面對上。圖2.1為底板

8、安裝示意圖，圖2.2為面板安裝示意圖。（2） 安裝間隔圖2.3示單臺驅(qū)動器安裝間隔,圖2.4示出多臺驅(qū)動器安裝間隔，實際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。圖2.4 單臺驅(qū)動器安裝間隔圖2.4 多臺驅(qū)動器安裝間隔（3） 散熱為保證驅(qū)動器四周溫度不致持續(xù)上升，電柜內(nèi)應(yīng)有對流風吹向驅(qū)動器的散熱器。 留意2.3伺服電機安裝l 禁止敲擊電機軸或編碼器，防止電機受到振動或沖擊。l 搬運電機不得拖拽電機軸、引出線或編碼器。l 電機軸不能隨超負荷負載，否則可能損壞電機。l 電機安裝務(wù)必堅固，并應(yīng)有防松措施。1）安裝環(huán)境（1） 防護華中STZ系列伺服電機不是防水型的，所以安裝使用時必需防止液體濺到

9、電機上，必需防止油水從電機引線和電機軸進入電機內(nèi)部。注用戶需要防水型伺服電機，請在訂貨時聲時。（2） 溫濕度環(huán)境溫度應(yīng)保持在040(不結(jié)冰).電機長期運行會發(fā)熱升溫，四周空間較小或四周有發(fā)熱設(shè)備時，應(yīng)考慮強迫散熱。濕度應(yīng)不大于90%RH，不得結(jié)露。（3） 振動伺服電機應(yīng)避開安裝在有振動的場合，振動應(yīng)不大于0.5G（4.9m/s2）。2）安裝方法（1） 安裝方式STZ系列電機接受凸緣安裝方式，電機安裝方向任意。（2） 安裝留意事項：l 拆裝帶輪時，不行敲擊電機或電機軸，防止損壞編碼器。應(yīng)接受螺旋式壓撥工具拆裝。l STZ系列電機不行承受大的軸向。徑向負荷。建議選用彈性聯(lián)軸器連接負載。l 固定電機

10、時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。 警告第三章 接線 參與接線或檢查的人員都必需具有做此工作的充分力量。 接線和檢查必需在電源切斷后5分鐘以后進行，防止電擊。 當心 必需按端子電壓和極性接線，防止設(shè)備損壞或人員損害。 驅(qū)動器和伺服電機必需良好接地。3.1標準接線驅(qū)動器的外部連接與把握方式有關(guān)。1） 位置把握方式：圖3.1示出位置把握方式標準接線2） 速度把握方式：圖3.2示出速度把握方式標準接線3） 配線（1） 電源端子TBl 線徑：R、S、T、PE、U、V、W端子線徑 1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子線徑1.0 mm2(AWG16-18)。l 接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點，驅(qū)動器與

11、伺服電機在PE端子一點接地，接地電阻100。l 端子連接接受JUT-1.54預(yù)絕緣冷壓端子，務(wù)必連接堅固。l 建議由三相隔離變壓器供電，削減電擊傷人可能性。l 建議電源經(jīng)噪聲濾波器供應(yīng)電，提高抗干擾力量。l 請安裝非熔斷型（NFB）斷路器使驅(qū)動器故障時能準時切斷外部電源。（2） 把握信號CN1、反饋信號CN2l 線徑:接受屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜),線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子。l 線長：電纜長度盡可能短，把握CN1電纜不超過3米，反饋信號CN2電纜長度不超過20米。l 布線：遠離動力線路布線，防止干擾串入。l 請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸取元

12、件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，溝通線圈并聯(lián)阻容吸取回路。 留意l U、V、W與電機繞組一一對應(yīng)連接，不行反接。l 電纜及導(dǎo)線須固定好，并避開靠近驅(qū)動器散熱器和電機，以免因受熱降低絕緣性能。l 伺服驅(qū)動器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動器和電機。圖3.1位置把握方式標準接線圖3.2速度把握方式標準接線3.2端子功能1） 端子配置圖3.3為伺服驅(qū)動器接口端置圖。其中TB為端子排；CN1為DB25接插件，插座為針式，插頭為孔式；CN2也為DB25接插件，插座為孔式，插頭為針式。圖3.3伺服驅(qū)動器接口端子配置圖2） 電源端子TB表3.1電源端子TB端子號端子記

13、號信號名稱功能TB-1R主回路電源單相或三相主回路電源輸入端子220V 50Hz留意：不要同電機輸出端子U、V、W連接。TB-2STB-3TTB-4PE系統(tǒng)接地接地端子接地電阻100；伺服電機輸出和電源輸入公共一點接地。TB-5U伺服電機輸出伺服電機輸出端子必需與電機U、V、W端子對應(yīng)連接。TB-6VTB-7WTB-8P備用TB-9D備用TB-10r把握電源單相把握回路電源輸入端子220V 50HzTB-11T3)把握端子CN1把握方式簡稱： P代表位置把握方式S代表速度把握方式表3.2把握信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱記號I/O方式功能CN1-8CN1-20輸入端子的電源正極COM+

14、Typel輸入端子的電源正極用來驅(qū)動輸入端子的光電耦合器DC1224V，電流MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能輸入端子SON ON：允許驅(qū)動器工作SON OFF：驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作，電機處于自由狀態(tài)注1：當從SON OFF 打到SON ON 前，電機必需是靜止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再輸入命令；CN1-9報警清除ALRSTypel報警清除輸入端子ALRS ON：清除系統(tǒng)報警ALRS OFF：保持系統(tǒng)報警注1：對于故障代碼大于8的報警，無法用此方法清除，需要斷電檢修，然后再次通電CN-22CCW驅(qū)動禁止FSTPTypelCCW（逆時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子

15、FSTP ON：CCW驅(qū)動允許注1：用于機械超限，當開關(guān)OFF時，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)No.20設(shè)置屏蔽此功能,或永久使開關(guān)ON。CN-10CW驅(qū)動禁止RSTPTypelCW（順時針方向）驅(qū)動禁止輸入端子RSTP ON：CW驅(qū)動允許RSTP OFF：CW 驅(qū)動禁止注1：用于機械超限，當開關(guān)OFF時，CW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；注2：可以通過參數(shù)No.20設(shè)置屏蔽此功能，或永久使開關(guān)ON。CN1-23偏差計數(shù)器清零CLETypelP位置偏差計數(shù)器清零輸入端子CLE ON：位置把握時，位置偏差計數(shù)器清零速度選擇1SC1TypelS速度選擇1輸入端子在速度把握方式下，SC1和SC2的

16、組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON：內(nèi)部速度3SC1ON，SC2ON：MWUKGKYA4續(xù)表3.2 把握信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱記號I/O方式功能CN1-11指令脈沖禁止INHTypelP位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON：指令脈沖輸入禁止INH OFF：指令脈沖輸入有效速度選擇2SC2TypelS速度選擇2輸入端子在速度把握方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1SC1 ON：SC2 OFF：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2

17、 ON：內(nèi)部速度3SC1 ON，SC2 ON：內(nèi)部速度4CN1-12CCW轉(zhuǎn)矩限制FILType1CCW（逆時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子FIL ON：CCW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)No.36范圍內(nèi)。FIL OFF：CCW轉(zhuǎn)矩限制不愛參數(shù)No.36限制注1：不管FIL有效還是無效，CCW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)No.34限制，一般參數(shù)No.34>參數(shù)No.36。CN1-13CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW（順時針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子RIL ON：CW 轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)No.37范圍內(nèi)RIL OFF：CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)No.37限制注1：不管RIL有效還是無效，CW轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)No.35限制，一般參數(shù)No351

18、>1參數(shù)No.371。CN1-1伺服預(yù)備好輸出SRDYType2伺服預(yù)備好輸出端子SRDY ON：把握電源和主電源正常，驅(qū)動器沒有報警，伺服預(yù)備好輸出ON。SRDY OFF：主電源未合或驅(qū)動器有報警，伺服預(yù)備好輸出OFF。CN1-15伺服報警輸出ALMType2伺服報警輸出端子ALM ON：伺服驅(qū)動器無報警，伺服報警輸出ON。ALM OFF：伺服驅(qū)動器有報警，伺服報警輸出OFFCN1-14定位完成輸出COINType2P定位完成輸出端子COIN ON：當位置偏差計數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時，定位完成輸出ON。速度到達輸出SCMPType2S速度到達輸出端子SCMP ON：當速度到達或超過

19、設(shè)定的速度時，速度到達輸出ON。CN1-3CN1-4CN1-16CN1-17輸出端子的公共端DG把握信號輸出端子（除CZ外）的地線公共端續(xù)表3.2 把握信號輸入/輸出端子CN1端子號信號名稱記號I/O方式功能CN1-2編碼器Z相輸出CZType2編碼Z相輸出端子伺服電機的光電編碼Z相脈沖輸出CZ ON：Z信任號消滅CN1-5編碼器Z相輸出的公共端CACOM編碼Z相輸出端子的公共端CN1-18指令脈沖PLUS輸入PULS+Type3P外部指令脈沖輸入端子注1：由參數(shù)XX設(shè)定脈沖輸入方式 指令脈沖+符號方式； CCW/CW指令脈沖方式； 2相指令脈沖方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脈沖S

20、IGN輸入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地線FG屏蔽地線端子反饋信號端子CN2表3.3編碼器信號輸入/輸出端子CN2端子號信號名稱端子記號顏色功能記號I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18電源輸出+5V伺服電機光電編劇5V電源：電纜長度較長時，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16電源輸出-OVCN2-24編碼器A輸入A+Type4與伺服電機光電編碼A相連接CN2-12編碼器A輸入A-與伺服電機光電編碼A相連接CN2-23編碼器B輸入B+Type4與伺服電機光電編碼B相連接CN2-11編碼器B輸入B-與伺

21、服電機光電編碼B相連接CN2-22編碼器Z輸入Z+Type4與伺服電機光電編碼Z相連接CN2-10編碼器Z輸入Z-與伺服電機光電編碼Z相連接CN2-21編碼器U輸入U+Type4與伺服電機光電編碼U相連接CN2-9編碼器U輸入U-與伺服電機光電編碼U相連接CN2-20編碼器V輸入V+Type4與伺服電機光電編碼V相連接CN2-8編碼器V輸入V-與伺服電機光電編碼V相連接3.3 I/O 接口原理1） 開關(guān)量輸入接口驅(qū)動器側(cè)圖3.4 Type1 開關(guān)量輸入接口（1） 由用戶供應(yīng)電源，DC1224V，電流100M；（2） 留意，假如電流極性接反，會使伺服驅(qū)動器不能工作。2）開關(guān)量輸出接口驅(qū)動器側(cè)圖3

22、.5 Type2 開關(guān)量輸出接口（1） 外部電源由用戶供應(yīng)，但是必需留意，假如電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。（2） 輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號的負載必需滿足這個限定要求。假如超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；（3） 假如負載是繼電器等電感性負載，必需在負載兩端反并聯(lián)貫流二極管。假如續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。3）脈沖量輸入接口驅(qū)動器側(cè)圖3.6 Type3 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動方式圖3.7 Type3 脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動方式（1） 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議接受差分驅(qū)動方式：（2） 差分驅(qū)動

23、方式下，接受AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動器；（3） 接受單端驅(qū)動方式，會使動作頻率降低。依據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流1015mA，限定外部電源最大電壓25V的條件，確定電阻R的數(shù)值。閱歷數(shù)據(jù)：VCC=24V，R=1.32K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（4） 接受單端驅(qū)動方式時，外部電源由用戶供應(yīng)，但必需留意，假如電源極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。（5） 脈沖輸入形式詳見表3.4，箭頭表示計數(shù)沿，表3.5是脈沖輸入時序及參數(shù)。當使用2相輸入形式時，其4倍頻脈沖頻率500kH.。表3.4脈沖輸入形式脈沖指令形式CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖

24、列符號PULSSIGN0指令脈沖符號CCW脈沖列CW脈沖列PULS SIGN1CCW脈沖/CCW脈沖A相脈沖列B相脈沖列PULSSIGN22相指令脈沖表3.5脈沖輸入時序參數(shù)參數(shù)差分驅(qū)動輸入單端驅(qū)動輸入tck>2S>5Sth>1S>2.5Stl>0.2S>2.5Strh>0.2S>0.3Strl>1S>0.3Sts>8S>2.5Stqck>4S>10Stqh>4S>5Stql>0.2S>5Stqrh>0.2S>0.3Stqrl>1S>0.3Stqs>2S&g

25、t;2.5S圖3.8 脈沖符號輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3.9 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率500kHz）圖3.10 2相指令脈沖輸入接口時序圖（最高脈沖頻率125kHz）驅(qū)動器側(cè)4） 伺服電機光電編碼器輸入接口電機側(cè)圖3.11 伺服電機光電編碼器輸入接口歡迎下載 留意第四章 參數(shù)l 參與參數(shù)調(diào)整的人員務(wù)必了解參數(shù)意義,錯誤的設(shè)置可能會引起設(shè)備損壞和人員損害。l 建議參數(shù)調(diào)整先在伺服電機空載下進行。4.1 參數(shù)一覽表l 下表中的出廠值以適配華中電機廠110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）電機的驅(qū)動器為例，帶“*”標志的參數(shù)在其他型號中可能不一樣

26、。l 下表中帶“”標志的參數(shù)為只讀參數(shù)，用戶修改無效。表4.1 參數(shù)一覽表序號名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位0密碼P，S099993151驅(qū)動器型號 P，S090*2軟件版本 P，S*3初始顯示狀態(tài)P，S01904把握方式選擇P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度積分時間常數(shù)P，S1100020*mS7加減速時間常數(shù)P，S1100001mS8速度檢測低通濾波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前饋增益P01000%11位置前饋低通濾波器截止頻率P11200300Hz12位置指令脈沖分頻分子P132767113位置指令脈沖分頻分母P1327

27、67114位置指令脈沖輸入方式P02015位置指令脈沖方向取反P01016定位完成范圍P03000020脈沖17位置超差檢測范圍P030000400×100脈沖18位置超差錯誤無效P01019保留20驅(qū)動禁止輸入無效P，S01021JOG運行速度S-30003000120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24內(nèi)部速度1S-300030000r/min25內(nèi)部速度2S-30003000100r/min26內(nèi)部速度3S-30003000300r/min27內(nèi)部速度4S-30003000-100r/min28到達速度S03000500r/min29保留30

28、直線速度換算分子P，S13276710續(xù)表4.1 參數(shù)一覽表序號名稱適用方式參數(shù)范圍出廠值單位31直線速度換算分母P，S132767132直線速度小數(shù)點位置P，S05333保留34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制P，S0300300*%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制P，S-3000-300*%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制P，S0300100%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制P，S-3000-100%38速度試運行、JOG運行轉(zhuǎn)矩限制S0300100%39 59保留4.2 參數(shù)功能表 4.2 參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍0密碼用于防止參數(shù)被誤修改。需要設(shè)置參數(shù)時，先將本參數(shù)設(shè)置為315，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，最終再將本參數(shù)設(shè)置為0，確

29、保以后參數(shù)不會被誤修改。099991驅(qū)動器型號 對應(yīng)同一系列不同功率級別的驅(qū)動器和電機。 用戶恢復(fù)出廠缺省參數(shù)時，驅(qū)動器按本參數(shù)規(guī)定的型號恢復(fù)對應(yīng)出廠缺省參數(shù)。 參數(shù)的具體意義請參考表4.3。092軟件版本 可以查看軟件版本號，但不能修改。*3初始顯示狀態(tài) 選擇驅(qū)動器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。0：顯示電機轉(zhuǎn)速；1：顯示當前位置低5位；2：顯示當前位置高5位；3：顯示位置指令(指令脈沖積累量)低5位；4：顯示位置指令(指令脈沖積累量)高5位；5：顯示位置偏差低5位；6：顯示位置偏差高5位；7：顯示電機轉(zhuǎn)矩；8：顯示電機電流；9：顯示直線速度；10：顯示把握方式；11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯

30、示速度指令；13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子確定位置；15：顯示輸入端子狀態(tài)；16：顯示輸出端子狀態(tài)；17：顯示編碼器輸入信號；18：顯示運行狀態(tài)；19：顯示報警代碼;20：保留。0194把握方式選擇通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的把握方式：0：位置把握方式；1：速度把握方式；2：試運行把握方式；3：JOG把握方式；4：編碼器調(diào)零方式。位置把握方式，位置指令從脈沖輸入口輸入。 速度把握方式，速度指令從輸入端子輸入：SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF，SC2 OFF ：內(nèi)部速度1SC1 ON，SC2 OFF ：內(nèi)部速度2SC1 OFF，SC2 ON ：內(nèi)部速度3SC1 ON

31、，SC2 ON ：內(nèi)部速度4 試運行把握方式，速度指令從鍵盤輸入，用于測試驅(qū)動器和電機。04續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍4把握方式選擇 JOG把握方式，即點動方式，進入JOG操作后，按下鍵并保持，電機按JOG速度運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持零速；按下鍵并保持，電機按JOG速度反向運行，松開按鍵，電機停轉(zhuǎn)，保持零速。 編碼器調(diào)零方式，用于電機出廠調(diào)整編碼盤零點。5速度比例增益 設(shè)定速度環(huán)調(diào)整器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值依據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載狀況確定。一般狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。52000H

32、z6速度積分時間常數(shù) 設(shè)定速度環(huán)調(diào)整器的積分時間常數(shù)。 設(shè)置值越小，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值依據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載狀況確定。一般狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。11000mS7加減速時間常數(shù) 設(shè)置值是表示電機從01000r/min的加速時間或從10000r/min的減速時間。 加減速特性是線性的。110000mS8速度檢測低通濾波器 設(shè)定速度檢測低通濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。假如

33、需要較高的速度響應(yīng)，可以適當增加設(shè)定值。20500%9位置比例增益 設(shè)定位置環(huán)調(diào)整器的比例增益。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。 參數(shù)數(shù)值依據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載狀況確定。11000 /S10位置前饋增益 設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。 設(shè)定為100時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量總是為0。 位置環(huán)的前饋增益增大，把握系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，簡潔產(chǎn)生振蕩。 除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0。010011位置前饋低通濾波器截止頻率 設(shè)定位置環(huán)前饋量的低通濾波器截止頻率。

34、本濾波器的作用是增加復(fù)合位置把握的穩(wěn)定性。11200Hz續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍12位置指令脈沖分頻分子 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 在位置把握方式下，通過對No.12,No.13參數(shù)的設(shè)置，可以很便利地與各種脈沖源相匹配，以達到用戶抱負的把握辨別率（即角度/脈沖）。P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比； N：電機旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C2500。 例輸入指令脈沖為6000時，伺服電機旋轉(zhuǎn)1圈則參數(shù)No.12設(shè)為5，No.13設(shè)為3。電子齒輪比推舉范圍為13276713位置指令脈沖分頻分母見參數(shù)No.1213276714位置指令脈沖輸入方式 設(shè)置

35、位置指令脈沖的輸入形式。 通過參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一：0：脈沖符號；1：CCW脈沖/CW脈沖；2：兩相正交脈沖輸入； CCW是從伺服電機的軸向觀看，反時針方向旋轉(zhuǎn)，定義為正向。 CW是從伺服電機的軸向觀看，順時針方向旋轉(zhuǎn)，定義為反向。0215位置指令脈沖方向取反 設(shè)置為0：正常；1：位置指令脈沖方向反向。0116定位完成范圍 設(shè)定位置把握下定位完成脈沖范圍。 本參數(shù)供應(yīng)了位置把握方式下驅(qū)動器推斷是否完成定位的依據(jù)。當位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認為定位已完成，定位完成信號COIN ON，否則COIN OFF。 在位置把握方式時，輸出定位完成信號COIN，在其

36、它把握方式時，輸出速度達到信號SCMP。030000脈沖17位置超差檢測范圍 設(shè)置位置超差報警檢測范圍。 在位置把握方式下，當位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超過本參數(shù)值時，伺服驅(qū)動器給出位置超差報警。030000 ×100脈沖18位置超差錯誤無效設(shè)置為0：位置超差報警檢測有效；1：位置超差報警檢測無效，停止檢測位置超差錯誤。01續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍20驅(qū)動禁止輸入無效 設(shè)置為0：CCW、CW輸入禁止有效。當CCW驅(qū)動禁止開關(guān)（FSTP）ON時，CCW驅(qū)動允許；當CCW驅(qū)動禁止開關(guān)（FSTP）OFF時，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0；CW同理。假如CCW、CW驅(qū)動禁止都OFF，則

37、會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸入錯誤報警。1：取消CCW、CW輸入禁止。不管CCW、CW驅(qū)動禁止開關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW驅(qū)動都允許。同時，假如CCW、CW驅(qū)動禁止都OFF，也不會產(chǎn)生驅(qū)動禁止輸入錯誤報警。0121JOG運行速度 設(shè)置JOG操作的運行速度。-30003000r/min23最高速度限制 設(shè)置伺服電機的最高限速。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 假如設(shè)置值超過額定轉(zhuǎn)速，則實際最高限速為額定轉(zhuǎn)速。03000r/min24內(nèi)部速度1 設(shè)置內(nèi)部速度1 速度把握方式下，當SC1 OFF，SC2 OFF 時，選擇內(nèi)部速度1作為速度指令。-30003000 r/min25內(nèi)部速度2 設(shè)置內(nèi)部速度2 速度把握方式下，當SC

38、1 ON，SC2 OFF 時，選擇內(nèi)部速度2作為速度指令。-30003000 r/min26內(nèi)部速度3 設(shè)置內(nèi)部速度3 速度把握方式下，當SC1 OFF，SC2 ON時，選擇內(nèi)部速度3作為速度指令。-30003000 r/min27內(nèi)部速度4 設(shè)置內(nèi)部速度4 速度把握方式下，當SC1 ON，SC2 ON時，選擇內(nèi)部速度4作為速度指令。-30003000 r/min28到達速度 設(shè)置到達速度。 在非位置把握方式下，假如電機速度超過本設(shè)定值，則SCMP ON，否則SCMP OFF。 在位置把握方式下，不用此參數(shù)。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。 比較器具有遲滯特性。03000r/min30直線速度換算分子 用于

39、顯示系統(tǒng)的直線運行速度 直線速度小數(shù)點的位置由參數(shù)No.32打算。0表示無小數(shù)點，1表示小數(shù)點在十位，2表示小數(shù)點在百位，依此類推。 例伺服電機驅(qū)動10mm滾珠絲桿，則設(shè)置直線速度換算分子為10, 直線速度換算分母為1, 直線速度小數(shù)點位置為3。在顯示器上可顯示直線速度，單位是m/min,當電機速度為500r/min時，顯示直線速度5.000m/min。132767續(xù)表 4.2 參數(shù)功能序號名稱功能參數(shù)范圍31直線速度換算分母見參數(shù)No.30。13276732直線速度小數(shù)點位置見參數(shù)No.30。0534內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機CCW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如

40、設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。 任何時候，這個限制都有效。 假如設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載力量，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載力量。0300%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機CW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2倍，則設(shè)置值為200。 任何時候，這個限制都有效。 假如設(shè)置值超過系統(tǒng)允許的最大過載力量，則實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載力量。-3000%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。 僅在CCW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（FIL）ON時，這個限制

41、才有效。 當限制有效時，實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載力量、內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中的最小值。0300%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置伺服電機CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1倍，則設(shè)置值為100。 僅在CW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子（RIL）ON時，這個限制才有效。 當限制有效時，實際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的最大過載力量、內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者中的確定值的最小值。-3000%38速度試運行、JOG運行轉(zhuǎn)矩限制 設(shè)置在速度試運行、JOG運行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。 與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)，雙向有效。 設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩

42、的1倍，則設(shè)置值為100。 內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍舊有效。0300%表4.3驅(qū)動器型號、伺服電機對比表1參數(shù)伺服電機型號、技術(shù)參數(shù)備注0110STZ2-1, 0.4kw,300V, 2.5A,2000r/min,5.4×10-4kgm21110STZ2-2, 0.6kw,300V, 4A,3000r/min,5.4×10-4kgm22110STZ4-1, 0.8kw,300V, 3A, 2000r/min,9.1×10-4kgm23110STZ4-2, 1.2kw,300V, 5A, 3000r/min,9.1×10-4kgm24110STZ5-1, 1.0k

43、w,300V, 4A,2000r/min,1.1×10-3kgm25110STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.1×10-3kgm26110STZ6-1, 1.2kw,300V, 4.5A,2000r/min,1.29×10-3kgm27130STZ7.5-1, 1.4kw,300V, 5.5A,2000r/min ,2.8×10-3kgm28130STZ10-1, 1.4kw,300V, 5.5A,1500r/min,3.6×10-3kgm29130STZ5-1, 1.0kw,300V, 4A,2000r/

44、min,2.0×10-3kgm210130STZ5-2, 1.5kw,300V, 5.5A,3000r/min,2.0×10-3kgm211130STZ7.5-2, 2.0kw,300V, 9.5A,3000r/min,2.8×10-3kgm212130STZ10-2, 2.3kw,300V, 9.5A,2500r/min,3.6×10-3kgm213130STZ15-1, 2.1kw,300V, 8A,1500r/min,5.2×10-3kgm21490STZ1, 0.3kw,300V, 2.0A,3000r/min,2.1×10-

45、4kgm21590STZ2, 0.6kw,300V, 3.0A,3000r/min,3.1×10-4kgm216110STZ6-2,1.7kw,300V, 7A,3000r/min,1.29×10-3kgm217130STZ4-1, 0.8kw,300V, 4A,2000r/min,1.6×10-3kgm218130STZ4-2, 1.2kw,300V, 5.5A,3000r/min,1.6×10-3kgm219130STZ6-1, 1.2kw,300V, 4A,2000r/min,2.4×10-3kgm220130STZ6-2, 1.8kw,

46、300V, 5.5A,3000r/min,2.4×10-3kgm2注：標有“”的驅(qū)動器須接受加厚散熱器。 留意第五章 報警與處理l 參與檢修人員必需具有相應(yīng)專業(yè)學(xué)問和力量。l 伺服驅(qū)動器和電機斷電至少5分鐘后，才能觸摸驅(qū)動器和電機，防止電擊和灼傷。l 驅(qū)動器故障報警后，須依據(jù)報警代碼排解故障后才能投入使用。l 警前，必需SON（伺服有效）信號無效，防止電機突然起動引起意外。5.1 報警一覽表表5.1 報警一覽表報警代碼報警名稱內(nèi)容-正常1超速伺服電機速度超過設(shè)定值2主電路過壓主電路電源電壓過高3主電路欠壓主電路電源電壓過低4位置超差位置偏差計數(shù)器的數(shù)值超過設(shè)定值5電機過熱電機溫度過高

47、6速度放大器飽和故障速度調(diào)整器長時間飽和7驅(qū)動禁止特別CCW、CW驅(qū)動禁止輸入都OFF8位置偏差計數(shù)器溢出位置偏差計數(shù)器的數(shù)值的確定值超過2309編碼器故障編碼器信號錯誤10把握電源欠壓把握電源±15V偏低11IPM模塊故障IPM智能模塊故障12過電流電機電流過大13過負載伺服驅(qū)動器及電機過負載(瞬時過熱)14制動故障制動電路故障15編碼器計數(shù)錯誤編碼器計數(shù)特別16電機熱過載電機電熱值超過設(shè)定值(I2t檢測)19熱復(fù)位系統(tǒng)被熱復(fù)位20IC4(EEPROM)錯誤IC4(EEPROM)錯誤21IC3(PWM芯片) 錯誤IC3(PWM芯片) 錯誤22IC2(CODER芯片) 錯誤IC2(CODER芯片) 錯誤23IC7(A/D芯片)錯誤IC7(A/D芯片)或電流傳感器錯誤30編碼器Z脈沖丟失編碼器Z脈沖錯31編碼器UVW信號錯誤編碼器UVW信號錯誤或與編碼器不匹配32編碼器UVW信號非法編碼UVW信號存在全高電平或全低電平5.2 報警處理方法表5