THMSIR-1型實(shí)訓(xùn)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)

1、目 錄第一章 工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用系統(tǒng)簡(jiǎn)介2一、 產(chǎn)品圖片2二、 產(chǎn)品概述2三、 產(chǎn)品特點(diǎn)2四、 技術(shù)性能3第二章 機(jī)器人應(yīng)用訓(xùn)練系統(tǒng)組成4一、 系統(tǒng)組成4二、 機(jī)構(gòu)功能4三、 設(shè)備運(yùn)行5第三章 元器件功能介紹7一、 傳感器的定義7二、 各傳感器接線方式8三、 氣動(dòng)元件及工作原理圖9四、 氣缸工作及磁性開(kāi)關(guān)工作圖10第四章 變頻器使用說(shuō)明12第五章 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明16第六章 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用22一、 準(zhǔn)備22二、 場(chǎng)景編輯25三、 試測(cè)量27四、 測(cè)量（運(yùn)行）28五、 管理、分揀31第七章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用37一 機(jī)器人示教單元使用37二 機(jī)器人軟件使用43三 機(jī)器人常用控制指令53

2、第八章 工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用57附錄一 三菱編程軟件GX Developer使用說(shuō)明59附錄二 端子接線示意圖63附錄三 控制柜接線示意圖64附錄四 氣動(dòng)回路示意圖65第一章 工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用系統(tǒng)簡(jiǎn)介一、 產(chǎn)品圖片 二、 產(chǎn)品概述本應(yīng)用系統(tǒng)是一種工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用系統(tǒng)，配合可編程控制器、料庫(kù)、托盤(pán)、工件、輸送分揀機(jī)構(gòu)和貨架完成工業(yè)機(jī)器人的各種應(yīng)用。上述各部件均安裝在型材桌面上，系統(tǒng)中的機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)完全獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)?？刂葡到y(tǒng)用三菱FX系列PLC，通過(guò)編程可控制機(jī)器人相互配合工作。三、 產(chǎn)品特點(diǎn)系統(tǒng)采用工業(yè)機(jī)器人，將機(jī)械、氣動(dòng)、電氣控制、電機(jī)傳動(dòng)、傳感檢

3、測(cè)、機(jī)器視覺(jué)圖像檢測(cè)、可編程控制器技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，可以完成各類(lèi)機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練?？梢赃M(jìn)行機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配、拆解等訓(xùn)練的需要。系統(tǒng)中元器件均采用實(shí)際工業(yè)元件，首選國(guó)際知名公司工業(yè)元件，質(zhì)量可靠、性能穩(wěn)定，故障率低，從而保證學(xué)校實(shí)訓(xùn)教學(xué)的順利進(jìn)行。本系統(tǒng)可以鍛煉學(xué)習(xí)者創(chuàng)新思維和動(dòng)手能力，學(xué)習(xí)者可以利用本系統(tǒng)從機(jī)械組裝、電氣設(shè)計(jì)、接線、PLC編程與調(diào)試、機(jī)器視覺(jué)編程、機(jī)器人編程與調(diào)試等方面進(jìn)行工程訓(xùn)練。四、 技術(shù)性能1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€AC220V±10% 50Hz2. 工作環(huán)境：溫度-1040 相對(duì)濕度85%（25）海拔4000m3

4、. 裝置容量：0.5kVA4. 外形尺寸：2000mm×1200mm×800mm5. 安全保護(hù)：據(jù)有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)第二章 機(jī)器人應(yīng)用訓(xùn)練系統(tǒng)組成一、 系統(tǒng)組成機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)由控制對(duì)象和控制柜組成，控制對(duì)象由型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)、機(jī)器人本體、機(jī)器人示教單元、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)、工件盒井式料庫(kù)、工件蓋井式料庫(kù)、模擬生產(chǎn)設(shè)備模塊（包含落料機(jī)構(gòu)、輸送線、物料分揀機(jī)構(gòu)等）、三層庫(kù)架、接線端子、各種傳感器、氣動(dòng)電磁閥、氣泵等組成； 控制柜安裝有機(jī)器人控制器、可編程控制器、變頻器、交流伺服驅(qū)動(dòng)器。二、 機(jī)構(gòu)功能1. 型材實(shí)訓(xùn)臺(tái)由鋁型材搭建而成，2000mm×1200mm&

5、#215;800mm，用于安裝機(jī)器人本體和其它機(jī)構(gòu)。2. 機(jī)器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，可在半徑不小于600mm，角度不小于340°的扇形范圍內(nèi)活動(dòng)。用于執(zhí)行程序動(dòng)作。3. 機(jī)器人控制器有操作面板、數(shù)碼顯示窗口、以太網(wǎng)接口、外部輸入輸出端口、編碼器接口、USB接口、示教單元（TB）接口等。用于存儲(chǔ)程序并控制機(jī)器人本體運(yùn)行。4. 機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán)，連接到機(jī)器人控制器上，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。5. 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)有視覺(jué)控制器、相機(jī)鏡頭、光源，通過(guò)I/O電纜連接到PLC，用于對(duì)各工件進(jìn)行圖像識(shí)別，輸出信號(hào)到PLC。6. 工件

6、盒料庫(kù)工件盒料庫(kù)由井式工件庫(kù)、光電檢測(cè)傳感器、安裝支架、推料氣缸等組成。主要完成對(duì)工件盒的出料。當(dāng)料庫(kù)底部光電檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件盒時(shí)，推料氣缸伸出，將工件盒推到出料臺(tái)，出料臺(tái)底部光電檢測(cè)傳感器和電容傳感器檢測(cè)到有工件盒時(shí)輸出信號(hào)到PLC，等待機(jī)器人取走工件盒。機(jī)器人運(yùn)行到工件盒出料臺(tái)位置后，驅(qū)動(dòng)氣夾將工件盒夾緊，頂料氣缸縮回。機(jī)器人再將工件盒搬運(yùn)到倉(cāng)庫(kù)位置。7. 工件蓋料庫(kù)工件蓋料庫(kù)由井式工件庫(kù)、光電檢測(cè)傳感器、安裝支架、頂料氣缸、推料氣缸等組成。主要完成對(duì)工件蓋的出料。當(dāng)料庫(kù)底部光電檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有工件蓋時(shí)，推料氣缸伸出，將工件蓋推到出料臺(tái)，出料臺(tái)底部光電檢測(cè)傳感器和電容傳感器檢測(cè)到有

7、工件蓋時(shí)輸出信號(hào)到PLC，等待機(jī)器人取走工件盒。機(jī)器人將四種小工件全部安裝到工件盒后，運(yùn)行到工件蓋出料臺(tái)位置，將工件蓋夾起，推料氣缸縮回。機(jī)器人再將工件蓋搬運(yùn)到工件盒位置進(jìn)行安裝。8. 模擬生產(chǎn)設(shè)備模塊模塊由落料機(jī)構(gòu)、輸送機(jī)構(gòu)和分揀機(jī)構(gòu)組成。落料機(jī)構(gòu)由井式工件庫(kù)、光電檢測(cè)傳感器、工件、安裝支架、推料氣缸等組成。主要完成對(duì)各工件的出料。輸送機(jī)構(gòu)由傳送帶、單相交流電機(jī)、光纖傳感器等組成。主要完成對(duì)小工件的輸送。分揀機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)、同步輪、同步帶、導(dǎo)向片、對(duì)射傳感器等組成。主要完成對(duì)小工件的跟蹤抓取分揀。當(dāng)工件庫(kù)底部光電檢測(cè)傳感器檢測(cè)到有小工件時(shí)，推料氣缸伸出，將小工件推到傳送帶上，之后推料氣缸再縮

8、回。此時(shí)電機(jī)已經(jīng)運(yùn)行，帶動(dòng)傳送帶將小工件向前運(yùn)行。當(dāng)光纖傳感器檢測(cè)到小工件時(shí)，向PLC發(fā)出工件到位信號(hào)。PLC再向機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)發(fā)出拍照信號(hào)，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)小工件進(jìn)行拍照，經(jīng)過(guò)運(yùn)算后輸出相應(yīng)信號(hào)到PLC。工件經(jīng)過(guò)導(dǎo)向片后運(yùn)行到分揀機(jī)構(gòu)中，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶輸送，當(dāng)對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件后輸出信號(hào)到PLC，經(jīng)過(guò)程序運(yùn)算后輸出信號(hào)到機(jī)器人控制器，同時(shí)伺服電機(jī)的編碼器信號(hào)輸入到機(jī)器人控制器中，機(jī)器人控制器根據(jù)伺服電機(jī)傳送過(guò)來(lái)的編碼器信號(hào)實(shí)時(shí)計(jì)算出工件在同步帶上的位置并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行到工件位置處，使用真空吸盤(pán)將工件吸取后根據(jù)機(jī)器視覺(jué)輸出 的信號(hào)將工件放置在盒子相應(yīng)的空位中。當(dāng)四種小工件中的任意一種放置

9、完成后，機(jī)器視覺(jué)再次檢測(cè)出此工件時(shí)，機(jī)器人不進(jìn)行吸取動(dòng)作，工件經(jīng)分揀機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向槽后進(jìn)入輸送機(jī)構(gòu)。當(dāng)四種不同的工件全部放置完成后機(jī)器人先夾緊工件蓋，再將工件蓋安裝在工件盒上，運(yùn)行到分配倉(cāng)庫(kù)位左側(cè)，使用光纖傳感器檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)是否有工件存在，如果倉(cāng)庫(kù)內(nèi)有工件，則向后一位倉(cāng)庫(kù)位移動(dòng)并檢測(cè)有無(wú)工件存在，直至移動(dòng)到空倉(cāng)位為止；當(dāng)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)沒(méi)有工件時(shí)，向右運(yùn)行到倉(cāng)庫(kù)正前方，再向前伸出100mm，然后松開(kāi)抓手將工件放松，最后退回。三、 設(shè)備運(yùn)行設(shè)備運(yùn)行時(shí)，先將控制柜接入220V單相交流電源，再將主電源開(kāi)關(guān)打開(kāi)，分別打開(kāi)機(jī)器人控制器的電源開(kāi)關(guān)和可編程控制器電源開(kāi)關(guān)。分別按動(dòng)機(jī)器人控制器的“CHNG DISP”鍵，直到

10、顯示運(yùn)行速度為止，顯示為“°O。100”，按“UP”和“DOWN”鍵可調(diào)整其運(yùn)行速度，如果無(wú)法調(diào)整，則先將PLC運(yùn)行開(kāi)關(guān)打下。按下面板上的“復(fù)位”鍵三秒，程序開(kāi)始復(fù)位，機(jī)器人回到初始位置，各氣缸退回。復(fù)位完成后“運(yùn)行指示燈”閃爍。按下面板上的“開(kāi)始”鍵，程序開(kāi)始運(yùn)行，盒子出料庫(kù)檢測(cè)到有盒子，且出料臺(tái)無(wú)盒子時(shí)，向外推出一個(gè)，并輸出盒子已出料信號(hào)；若出料臺(tái)已有盒子，則不推出盒子，直接輸出盒子已出料信號(hào)。蓋子出料庫(kù)的運(yùn)行與此相同。模擬生產(chǎn)設(shè)備模塊中的各料庫(kù)檢測(cè)到有小工件后，推出小工件，由傳送線帶動(dòng)向前運(yùn)行，經(jīng)過(guò)視覺(jué)圖像檢測(cè)后，被帶到分揀機(jī)構(gòu)上。由機(jī)器人進(jìn)行跟蹤吸取，再搬運(yùn)到裝配區(qū)，將小工件

11、放入盒子對(duì)應(yīng)的裝配工位中。一個(gè)盒子內(nèi)只能裝配四種不同的小工件，在一個(gè)裝配周期內(nèi)，從料庫(kù)推出的相同種類(lèi)的小工件不被裝配。機(jī)器人在裝配完四種工件后再加上蓋子，運(yùn)行到分配倉(cāng)庫(kù)位左側(cè)，使用光纖傳感器檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)是否有工件存在，如果倉(cāng)庫(kù)內(nèi)有工件，則向后一位倉(cāng)庫(kù)位移動(dòng)并檢測(cè)有無(wú)工件存在，直至移動(dòng)到空倉(cāng)位為止；如果倉(cāng)庫(kù)內(nèi)沒(méi)有工件，則向右運(yùn)行到倉(cāng)庫(kù)正前方，再向前伸出100mm，然后松開(kāi)抓手將工件放松，最后退回。在所有工件全部裝配完成并入庫(kù)5秒后，程序進(jìn)行自動(dòng)拆件操作：機(jī)器人運(yùn)行到分配倉(cāng)庫(kù)位左側(cè)，使用光纖傳感器檢測(cè)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)是否有工件存在，如果倉(cāng)庫(kù)內(nèi)沒(méi)有工件，則向后一位倉(cāng)庫(kù)位移動(dòng)并檢測(cè)有無(wú)工件存在，直至移動(dòng)到有工件倉(cāng)

12、位為止；如果倉(cāng)庫(kù)內(nèi)有工件，則向右運(yùn)行到倉(cāng)庫(kù)正前方，再向前伸出100mm，然后夾緊抓手將工件抓取，退回后先將工件放置到蓋子出料臺(tái)上，由推料氣缸將盒子頂住，機(jī)器人松開(kāi)盒子后再夾緊蓋子，然后將蓋子放入蓋子井式料庫(kù)中，之后將盒子中的中個(gè)小工件分別吸取出來(lái)并投入到各自的料庫(kù)中，最后夾緊盒子，把盒子投入到盒子井式料庫(kù)中。將倉(cāng)庫(kù)中的所有工件全部拆解完畢后再次按下“運(yùn)行”按鈕，重新執(zhí)行裝配程序。在運(yùn)行過(guò)程中，按下“停止”鍵，可控制機(jī)器人及其它機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行，直到按下“啟動(dòng)”鍵為止。在運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)器人出現(xiàn)意外情況時(shí)，可按下機(jī)器人控制器上的“急?！被蚴窘虇卧凹蓖！卑粹o，可對(duì)相應(yīng)的機(jī)器人進(jìn)行急停操作，意外情況排除

13、后，先按機(jī)器人控制器或示教單元上的“RESET”鍵解除急停報(bào)警，再同時(shí)按下“復(fù)位”和“啟動(dòng)”鍵3秒，可恢復(fù)機(jī)器人運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中，單獨(dú)按下“復(fù)位”鍵3秒后，設(shè)備將全部復(fù)位，此時(shí)注意各機(jī)器人抓手原先狀態(tài)和所夾持的工件。第三章 元器件功能介紹一、 傳感器的定義能感受規(guī)定的被測(cè)量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)的器件裝置，通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。傳感器能感受到被測(cè)量的信息，并能將檢測(cè)感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號(hào)或其他所需形式的信息輸出，以滿(mǎn)足信息的傳輸、處理、存儲(chǔ)、顯示、記錄和控制等要求，它是當(dāng)今控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、系統(tǒng)化、智能化的首要環(huán)節(jié)。序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)1光電開(kāi)光E3Z-LS612

14、電容傳感器CLG5-1K3光纖傳感器E3X-NA114磁性傳感器CS-9D5安全光幕LST2416ARNCNO/LST2416AENO1. 光電傳感器光電式傳感器是通過(guò)把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的變化來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)物體有無(wú)的接近開(kāi)關(guān)；其集發(fā)射器和接收器于一體，當(dāng)有被檢測(cè)物體經(jīng)過(guò)時(shí)，將光電開(kāi)關(guān)發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到接收器，于是光電開(kāi)關(guān)就產(chǎn)生了開(kāi)關(guān)信號(hào)。2. 電容式傳感器電容式接近開(kāi)關(guān)亦屬于一種具有開(kāi)關(guān)量輸出的位置傳感器，它的測(cè)量頭通常是構(gòu)成電容器的一個(gè)極板，而另一個(gè)極板是物體的本身，當(dāng)物體移向接近開(kāi)關(guān)時(shí)，物體和接近開(kāi)關(guān)的介電常數(shù)發(fā)生變化，使得和測(cè)量頭相連的電路狀態(tài)也隨之發(fā)生變化，由此便可控制

15、開(kāi)關(guān)的接通和關(guān)斷。這種接近開(kāi)關(guān)的檢測(cè)物體，并不限于金屬導(dǎo)體，也可以是絕緣的液體或粉狀物體,在檢測(cè)較低介電常數(shù)的物體時(shí)，可以順時(shí)針調(diào)節(jié)多圈電位器（位于開(kāi)關(guān)后部）來(lái)增加感應(yīng)靈敏度，一般調(diào)節(jié)電位器使電容式的接近開(kāi)關(guān)在0.7-0.8Sn的位置動(dòng)作。其工作流程框圖如下：3. 安全光幕 安全光幕，又稱(chēng)為光電保護(hù)裝置、安全光柵、光電保護(hù)器、區(qū)域傳感器,是通過(guò)發(fā)射紅外光線，產(chǎn)生保護(hù)光柵，當(dāng)光柵被遮擋時(shí)，裝置發(fā)出遮光信號(hào)，控制具有潛在危險(xiǎn)的機(jī)械設(shè)備停止工作，以降低作業(yè)人員在工作環(huán)境中受到傷害的可能性，有效保護(hù)作業(yè)人員的人身安全。   運(yùn)用紅外線掃描探測(cè)技術(shù)。發(fā)射裝置和接收裝置安裝于兩側(cè)，內(nèi)部

16、由單片機(jī)和微處理器進(jìn)行數(shù)字程序控制，使紅外線收發(fā)單元在高速掃描狀態(tài)下，形成紅外線光幕警戒屏障，當(dāng)人和物體進(jìn)入光幕屏障區(qū)內(nèi)，控制系統(tǒng)迅速轉(zhuǎn)換輸出電平信號(hào)，使負(fù)載動(dòng)作，當(dāng)人和物體離開(kāi)光幕警戒區(qū)域，則負(fù)載正常自動(dòng)關(guān)閉，從而達(dá)到安全保護(hù)的目的。二、 各傳感器接線方式1. 光電式傳感器(漫反射型) 光電傳感器有三根連接線（棕、蘭、黑）棕色接電源的正極、藍(lán)色接電源的負(fù)極、黑色為輸出信號(hào)，當(dāng)與檔塊接近時(shí)輸出電平為低電平，否則為高電平。2. 電容式傳感器電容傳感器檢測(cè)各種導(dǎo)電或不導(dǎo)電的液體或固體，檢測(cè)距離為18mm（接線注意:棕色接“+”、藍(lán)色接“-”、黑色接輸出）。3. 磁性傳感器磁性傳感器是通過(guò)磁場(chǎng)變化對(duì)

17、簧管產(chǎn)生的通斷原理，于是就產(chǎn)生了開(kāi)關(guān)信號(hào)。三、 氣動(dòng)元件及工作原理圖1. 氣動(dòng)執(zhí)行元件：筆型氣缸、滑塊治具缸、回轉(zhuǎn)氣缸、氣動(dòng)手爪。2. 氣動(dòng)控制元件：?jiǎn)慰仉姶砰y、雙控電磁閥3. 氣缸示意圖：氣缸的正確運(yùn)動(dòng)使物料到達(dá)相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)、出氣的方向（由電磁閥實(shí)現(xiàn)）就能改變氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)，氣缸兩側(cè)的磁性開(kāi)關(guān)可以識(shí)別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到位。四、 氣缸工作及磁性開(kāi)關(guān)工作圖1 單向電磁閥示意圖通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)線圈通、斷電，改變氣動(dòng)接頭的進(jìn)、出氣方向，用以控制氣缸的伸出、縮回運(yùn)動(dòng)。2 氣動(dòng)手爪控制示意圖上圖中氣動(dòng)手爪夾緊由單向電磁氣動(dòng)閥控制。當(dāng)電磁氣動(dòng)閥得電，手爪夾緊；當(dāng)電控氣動(dòng)閥斷電后手爪張開(kāi)。3 真空

18、吸盤(pán)示意圖真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速?lài)娚鋲嚎s空氣，在噴管出口形成射流，產(chǎn)生卷吸流動(dòng)，在卷吸作用下使噴管出口周?chē)目諝獠粩啾怀槲?，使吸附腔?nèi)的壓力降至大氣壓以下，形成一定的真空度。上圖中由單向電控氣磁閥控制真空發(fā)生器。當(dāng)電控氣動(dòng)閥得電，真空發(fā)生器通過(guò)氣流從A到B，P處形成真空，由真空吸盤(pán)吸取物體。第四章 變頻器使用說(shuō)明一、 操作面板的認(rèn)知與操作二、 端子接線圖三、 基本操作四、 面板操作（1） 改變參數(shù)P7 操作步驟顯示結(jié)果1按 鍵，選擇PU操作模式2按 鍵，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式3撥動(dòng) 設(shè)定用旋鈕，選擇參數(shù)號(hào)碼P7 4按 鍵，讀出當(dāng)前的設(shè)定值5撥動(dòng) 設(shè)定用旋鈕，把設(shè)定值變?yōu)?06按 鍵，完

19、成設(shè)定 閃爍（2） 改變參數(shù)P160操作步驟顯示結(jié)果1按 鍵，選擇PU操作模式2按 鍵，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式3撥動(dòng) 設(shè)定用旋鈕，選擇參數(shù)號(hào)碼P160 4按 鍵，讀出當(dāng)前的設(shè)定值5撥動(dòng) 設(shè)定用旋鈕，把設(shè)定值變?yōu)?6按 鍵，完成設(shè)定 閃爍（3） 參數(shù)清零操作步驟顯示結(jié)果1按 鍵，選擇PU操作模式2按 鍵，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式3撥動(dòng) 設(shè)定用旋鈕，選擇參數(shù)號(hào)碼ALLC 4按 鍵，讀出當(dāng)前的設(shè)定值5撥動(dòng) 設(shè)定用旋鈕，把設(shè)定值變?yōu)?6按 鍵，完成設(shè)定 閃爍 *注：無(wú)法顯示ALLC時(shí)，將P160設(shè)為“1”，無(wú)法清零時(shí)將P79改為1。（4） 用操作面板設(shè)定頻率運(yùn)行操作步驟顯示結(jié)果1按 鍵，選擇PU操作模式2旋轉(zhuǎn) 設(shè)定

20、用旋鈕，把頻率該為設(shè)定值 3按 鍵，設(shè)定值頻率 閃爍4閃爍3秒后顯示回到0.0，按 鍵運(yùn)行5按 鍵，停止*注：按下設(shè)定按鈕，顯示設(shè)定頻率 （5） 查看輸出電流操作步驟顯示結(jié)果1按 鍵，顯示輸出頻率2按住 鍵，顯示輸出電流 A燈亮3放開(kāi) 鍵，回到輸出頻率顯示模式（6） 主要參數(shù)設(shè)置序號(hào)參數(shù)代號(hào)初始值設(shè)置值功能說(shuō)明1P112050上限頻率（Hz）2P200下限頻率（Hz）3P35050電機(jī)額定頻率4P752加速時(shí)間5P851減速時(shí)間6P7903外部運(yùn)行模式選擇7P1786060正轉(zhuǎn)指令第五章 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明三菱通用AC伺服MR-E系列是在MR-J2-Super系列的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的，保持了高性

21、能?？刂颇Ｊ接形恢每刂坪退俣瓤刂?種模式，而且能夠切換位置控制和速度控制進(jìn)行運(yùn)行，它適用于高密度定位和平穩(wěn)的速度控制為主的范圍寬廣的領(lǐng)域。它裝載有實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧功能，能機(jī)械的按照伺服增益進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整。MR-E系列的伺服電機(jī)的編碼器采用131072脈沖/轉(zhuǎn)分辨率的增量位置編碼器，可進(jìn)行高密度定位。（1） 控制模式1） 位置控制模式用最高500Kpps的高速脈沖串執(zhí)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和方向的控制，分辨率為131072脈沖/轉(zhuǎn)的高精度定位。另外，位置平滑功能可根據(jù)設(shè)備從2種方式中選擇適當(dāng)?shù)姆绞?，?duì)于即便的位置指令可實(shí)現(xiàn)平滑的啟動(dòng)和停止。要保護(hù)主電路的功率晶體管不受因急劇的加減速或過(guò)負(fù)載引起的過(guò)電流的影響

22、，在伺服放大器中采用箝形電路進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制，可用參數(shù)將該轉(zhuǎn)矩限制值變更為希望值。2） 速度控制模式用由參數(shù)構(gòu)成的內(nèi)部速度指令對(duì)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和方向進(jìn)行高密度的平滑控制。另外，對(duì)于速度指令，它還具有進(jìn)行加減速時(shí)的參數(shù)設(shè)置和停止時(shí)的伺服鎖定功能。（2） 各部分名稱(chēng)（3） 輸入輸出信號(hào)1） 信號(hào)排列2） 信號(hào)分配連接器引腳號(hào)I/O控制模式下的輸入輸出信號(hào)信號(hào)名稱(chēng)PP/SSCN11-VINVINVIN數(shù)字I/F用電源輸入2-OPCOPC-集電極開(kāi)路電源輸入3IRESRES/ST1ST1復(fù)位/正轉(zhuǎn)起動(dòng)4ISONSONSON伺服ON5ICRLOPST2清除/反轉(zhuǎn)起動(dòng)6ILSPLSPLSP正轉(zhuǎn)行程終端7I

23、LSNLSNLSN反轉(zhuǎn)行程終端8IEMGEMGEMG外部緊急停止9OALMALMALM故障10OINPINP/SASA定位結(jié)束/速度達(dá)到11ORDRDRD準(zhǔn)備就緒12OZSPZSPZSP零速度檢測(cè)13-SGSGSG數(shù)字I/F用公共端14-LGLGLG控制公共端15OLALALA編碼器A相脈沖（差動(dòng)驅(qū)動(dòng)）16OLARLARLAR17OLB LBLB編碼器B相脈沖（差動(dòng)驅(qū)動(dòng)）18OLBRLBRLBR19OLZLZLZ編碼器Z相脈沖（差動(dòng)驅(qū)動(dòng)）20OLZRLZRLZR21OOPOPOP編碼器Z相脈沖（集電極開(kāi)路）22IPGPG/-正轉(zhuǎn)脈沖串23IPPPP/-24INGNG/-反轉(zhuǎn)脈沖串25INPNP

24、/-26-注：1.I：輸入信號(hào) O：輸出信號(hào) 2.P：位置控制模式 S：速度控制模式 P/S：位置/速度控制切換模式（4） 配線連接1） 集電極開(kāi)路方式2） 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式（5） 伺服參數(shù)設(shè)置1） 利用操作部分設(shè)定參數(shù)利用伺服放大器正面的顯示部分，可以進(jìn)行狀態(tài)顯示參數(shù)設(shè)置等，每按1次“DODE”、“UP”、“DOWN”按鍵，就移到下一個(gè)畫(huà)面，需參照或操作擴(kuò)展參數(shù)時(shí)，將P19參數(shù)設(shè)置為有效。2） 伺服參數(shù)設(shè)置表序號(hào)參數(shù)代號(hào)設(shè)置值說(shuō)明1P01002控制模式選擇為速度控制模式2P19000E參數(shù)寫(xiě)入范圍設(shè)置3P830內(nèi)部速度4P450000（6） 報(bào)警、警告一覽表報(bào)警顯示名稱(chēng)報(bào)警的解除電源OFFON在

25、報(bào)警畫(huà)面按下SET復(fù)位（RES）報(bào)警AL.10欠電壓AL.12存儲(chǔ)器異常1AL.13時(shí)鐘異常AL.15存儲(chǔ)器異常2AL.16編碼器異常1AL.17電路板異常AL.19存儲(chǔ)器異常3AL.1A電機(jī)組合異常AL.20編碼器異常2AL.24主電路異常AL.30再生制動(dòng)異常AL.31過(guò)速AL.32過(guò)電流AL.33過(guò)電壓AL.35指令脈沖頻率異常AL.37參數(shù)異常AL.45主電路元件過(guò)熱AL.46伺服電機(jī)過(guò)熱AL.50過(guò)載1（注1）（注1）（注1）AL.51過(guò)載2（注1）（注1）（注1）AL.52誤差過(guò)大AL.8A串行通信超時(shí)異常AL.8E串行通信異常88888監(jiān)視異常警告AL.96原點(diǎn)設(shè)置錯(cuò)誤報(bào)警發(fā)生原

26、因一經(jīng)消除就自動(dòng)解除AL.E0再生能量過(guò)大報(bào)警AL.E1過(guò)載報(bào)警AL.E6伺服緊急停止報(bào)警AL.E9主電路斷開(kāi)報(bào)警注：消除發(fā)生原因后，請(qǐng)經(jīng)過(guò)大約30分鐘的冷卻時(shí)間后在進(jìn)行第六章 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用歐姆龍機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)主要采用FZ3-350控制器、FZ-SC彩色攝像機(jī)、白色光源、12寸液晶顯示器和輸入輸出電纜。用于對(duì)傳輸線上經(jīng)過(guò)的工件進(jìn)行拍照檢測(cè)后輸出對(duì)應(yīng)信號(hào)到可編程控制器。機(jī)器視覺(jué)的操作流程如下圖所示：一、 準(zhǔn)備 設(shè)定場(chǎng)景（測(cè)量流程） 進(jìn)入系統(tǒng)后進(jìn)入主畫(huà)面a.菜單欄 選擇與測(cè)量相關(guān)的操作和設(shè)定等的菜單。b.測(cè)量信息顯示區(qū)域 1. 綜合判定 顯示場(chǎng)景的綜合判定（OK/NG）。2. 處理時(shí)間 顯示測(cè)量

27、處理所花的時(shí)間。3. 狀態(tài)顯示 顯示當(dāng)前顯示中的場(chǎng)景組編號(hào)、場(chǎng)景編號(hào)、外部輸出狀態(tài)、圖像模式。c.工具欄 經(jīng)常使用的功能備有工具欄。o 流程編輯 顯示流程編輯畫(huà)面。在流程編輯畫(huà)面可進(jìn)行待處理單元的增加、刪除，以及調(diào)換處理的順序。o 保存于本體 將設(shè)定數(shù)據(jù)保存到控制器的閃存中。必須保存已修改的設(shè)定。o 場(chǎng)景切換 切換場(chǎng)景組或場(chǎng)景。o 執(zhí)行測(cè)量/停止測(cè)量 進(jìn)行測(cè)量。o 切換到運(yùn)行畫(huà)面 切換到運(yùn)行畫(huà)面。d.圖像顯示區(qū)域 顯示已測(cè)圖像。1. 屬性設(shè)定按鈕 顯示選中的處理單元名。點(diǎn)擊此處也可轉(zhuǎn)移至屬性畫(huà)面。e.控制區(qū)域 顯示試測(cè)量設(shè)定、流程、詳細(xì)結(jié)果和圖像顯示設(shè)定。o 試測(cè)量設(shè)定 使用試測(cè)量的條件和已獲

28、取的圖像，再次進(jìn)行測(cè)量時(shí)使用。o 流程 顯示流程和每個(gè)單元的判定結(jié)果。1.轉(zhuǎn)移至NG判定的起始處理單元。 2.轉(zhuǎn)移至下一NG判定的處理單元。 o 詳細(xì)結(jié)果 以文本形式顯示測(cè)量流程所選擇的處理單元的詳細(xì)測(cè)量結(jié)果。o 圖像顯示設(shè)定 設(shè)定圖像顯示區(qū)域的顯示方法。f.測(cè)量管理?xiàng)l 1. 抓取 將監(jiān)視畫(huà)面的顯示內(nèi)容保存為圖像。二、 場(chǎng)景編輯1. 在主畫(huà)面中，顯示要編輯的場(chǎng)景。 2. 點(diǎn)擊工具欄中的流程編輯。 顯示流程編輯畫(huà)面。3. 從處理項(xiàng)目樹(shù)中選擇要添加的處理項(xiàng)目。 4. 點(diǎn)擊追加(最下部分)。 選定的處理項(xiàng)目會(huì)添加至單元列表（流程）底部。 5. 繼續(xù)添加處理單元。重復(fù)3之后的步驟。 6. 點(diǎn)擊要設(shè)定的

29、處理單元的圖標(biāo)，或者點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。 此時(shí)顯示屬性設(shè)定畫(huà)面。設(shè)定詳細(xì)條件。顯示內(nèi)容因處理項(xiàng)目而異。7. 設(shè)定條件。 顯示內(nèi)容因處理項(xiàng)目而異。三、 試測(cè)量根據(jù)設(shè)定內(nèi)容，對(duì)是否進(jìn)行所需的測(cè)量處理進(jìn)行測(cè)試。查看測(cè)試結(jié)果，調(diào)整各處理單元的屬性設(shè)定。根據(jù)當(dāng)前顯示場(chǎng)景的設(shè)定條件進(jìn)行測(cè)量。1. 顯示主畫(huà)面（調(diào)整）。 2. 針對(duì)調(diào)整畫(huà)面中的測(cè)試條件，設(shè)定下列項(xiàng)目。 設(shè)定項(xiàng)目說(shuō)明輸出到外部要將調(diào)整畫(huà)面中的測(cè)量結(jié)果也輸出到外部時(shí)，選中此選項(xiàng)。不輸出到外部，僅要對(duì)本裝置進(jìn)行試測(cè)量時(shí)，請(qǐng)事先取消選中。連續(xù)測(cè)量要連續(xù)測(cè)量時(shí)，選中此選項(xiàng)。點(diǎn)擊測(cè)量執(zhí)行按鈕，開(kāi)始連續(xù)測(cè)量。3. 點(diǎn)擊工具欄中的執(zhí)行測(cè)量。 如果是連續(xù)測(cè)量，則測(cè)量

30、時(shí)的執(zhí)行測(cè)量標(biāo)記會(huì)變?yōu)橥Ｖ箿y(cè)量。要停止連續(xù)測(cè)量，點(diǎn)擊停止測(cè)量。4. 確認(rèn)測(cè)量結(jié)果。 5. 如有必要，再次調(diào)整各處理單元的數(shù)值。 點(diǎn)擊設(shè)定在流程中的各處理單元的按鈕，可直接移動(dòng)到屬性畫(huà)面。四、 測(cè)量（運(yùn)行）點(diǎn)擊工具欄中的切換至運(yùn)行畫(huà)面。這是運(yùn)行時(shí)使用的畫(huà)面。a.測(cè)量信息顯示區(qū)域 1. 綜合判定 顯示場(chǎng)景的綜合判定（OK/NG）。每個(gè)處理單元的判定結(jié)果顯示在控制區(qū)域中。2. 處理時(shí)間 顯示測(cè)量處理所花的時(shí)間。 3. 場(chǎng)景組名和場(chǎng)景名 顯示當(dāng)前顯示出的場(chǎng)景組編號(hào)、場(chǎng)景編號(hào)。b.圖像顯示區(qū)域 顯示已測(cè)圖像。1. 屬性設(shè)定按鈕 顯示選中的處理單元名。c.控制區(qū)域 顯示流程、詳細(xì)結(jié)果信息、圖像顯示設(shè)定、工

31、具箱。o 流程 顯示流程和每個(gè)單元的判定結(jié)果。1.轉(zhuǎn)移至NG判定的起始處理單元。 2.轉(zhuǎn)移至下一NG判定的處理單元。 o 在主畫(huà)面點(diǎn)擊顯示-放大測(cè)量流程顯示，可變更處理單元的按鈕尺寸。o 詳細(xì)結(jié)果信息 以文本形式顯示測(cè)量流程所選擇的處理單元的詳細(xì)測(cè)量結(jié)果。o 圖像顯示設(shè)定 設(shè)定圖像顯示區(qū)域的顯示方法。o 工具箱 切換至簡(jiǎn)易連續(xù)調(diào)整的開(kāi)始、停止和調(diào)整畫(huà)面。也可在調(diào)整畫(huà)面給按鈕分配操作的項(xiàng)目，而在運(yùn)行畫(huà)面執(zhí)行操作。d.測(cè)量管理?xiàng)l 1. 抓取 將監(jiān)視畫(huà)面的顯示內(nèi)容保存為圖像。五、 管理、分揀a.設(shè)定控制器的通信規(guī)格。給控制器和外部設(shè)備設(shè)定同一通信規(guī)格。1.設(shè)定通信規(guī)格時(shí)，并不對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行調(diào)整。但輸

32、入狀態(tài)可使用通信確認(rèn)進(jìn)行檢查。在主畫(huà)面中，點(diǎn)擊系統(tǒng)-通信-并行。 此時(shí)顯示并行畫(huà)面。2.點(diǎn)擊設(shè)定，進(jìn)行通信規(guī)格設(shè)定。 項(xiàng)目設(shè)定值【出廠默認(rèn)值】說(shuō)明輸出極性【NG時(shí)ON】 OK時(shí)ON判定為OK或NG時(shí)，可選擇是否將OR及DO015信號(hào)設(shè)定為ON。輸出控制【無(wú)】是在不和外部設(shè)備同步的情況下輸出測(cè)量結(jié)果的方法。同步交換是在和外部設(shè)備同步的情況下輸出測(cè)量結(jié)果的方法。同步輸出是在和生產(chǎn)線上的處理時(shí)間同步的情況下輸出測(cè)量結(jié)果的方法。忽略“延遲數(shù)量”中設(shè)定的STEP信號(hào)，下一STEP信號(hào)ON時(shí)輸出測(cè)量結(jié)果。輸出周期2.05000.0ms【10.0ms】只有當(dāng)“輸出控制”設(shè)為“無(wú)”時(shí)才有效。設(shè)定測(cè)量結(jié)果輸出周

33、期。設(shè)定數(shù)值應(yīng)大于“啟動(dòng)時(shí)間+輸出時(shí)間”且小于測(cè)量間隔數(shù)值。如果設(shè)定數(shù)值大于測(cè)量間隔，在反復(fù)測(cè)量時(shí)輸出時(shí)間會(huì)延遲。啟動(dòng)時(shí)間1.01000.0ms【1.0ms】設(shè)定從結(jié)果輸出至并行接口到GATE信號(hào)ON的時(shí)間。即數(shù)據(jù)輸出穩(wěn)定前的等待時(shí)間。設(shè)定數(shù)值應(yīng)大于外部設(shè)備的延遲時(shí)間。輸出時(shí)間1.01000.0ms【5.0ms】只有當(dāng)“輸出控制”設(shè)為“無(wú)”或“同步輸出”時(shí)才有效。設(shè)定GATE信號(hào)ON時(shí)的時(shí)間。請(qǐng)?jiān)O(shè)定外部設(shè)備獲取測(cè)量結(jié)果所需要的時(shí)間。超時(shí)0.5120.0s【10.0s】只有當(dāng)“輸出控制”設(shè)為“同步交換”時(shí)才有效。在設(shè)定時(shí)間內(nèi)，如未從外部設(shè)備獲得任何應(yīng)答，即可認(rèn)為發(fā)生超時(shí)錯(cuò)誤。延遲數(shù)量115【1】

34、只有當(dāng)“輸出控制”設(shè)為“同步輸出”時(shí)才有效。設(shè)定在STEP信號(hào)ON后至輸出該測(cè)量結(jié)果之前，忽視多少次STEP信號(hào)ON。OR信號(hào)單發(fā)輸出ON 【OFF】選擇是否始終保持OR信號(hào)的輸出。輸出時(shí)間1.01000.0ms【5.0ms】設(shè)定輸出OR信號(hào)的時(shí)間。僅在設(shè)定“OR信號(hào)單發(fā)輸出”時(shí)有效。設(shè)定為小于測(cè)量時(shí)間的數(shù)值。3.點(diǎn)擊OK。 設(shè)定確定，并行畫(huà)面關(guān)閉。b.檢查通信狀態(tài)（并行接口）檢查與通過(guò)并行接口連接的外部設(shè)備通信的狀態(tài)。也可確認(rèn)配線和通信設(shè)定是否正確。1.在主畫(huà)面中點(diǎn)擊系統(tǒng)-通信-并行。 此時(shí)顯示并行畫(huà)面。2.點(diǎn)擊通信確認(rèn)，確認(rèn)輸入/輸出狀態(tài)。 顯示說(shuō)明STEP0、STEP1顯示從外部設(shè)備輸入

35、控制器的各信號(hào)輸入狀態(tài)。信號(hào)輸入時(shí)，背景顏色轉(zhuǎn)為紅色。DSA0、DSA1DIRUN顯示各信號(hào)的輸出狀態(tài)。信號(hào)輸出時(shí)，背景顏色轉(zhuǎn)為紅色?？芍付◤目刂破鞲餍盘?hào)到外部設(shè)備的輸出狀態(tài)。即使未進(jìn)行測(cè)量，也可模擬ON、OFF、0和1的變更。GATE0、GATE1BUSYOR0、OR1ERRREADY0、READY1DO并行端子的STEP、DSA、GATE、OR、READY等各信號(hào)的狀態(tài)請(qǐng)通過(guò)畫(huà)面中的STEP0、DSA0、GATE0、OR0、READY0確認(rèn)。3.變更待發(fā)送的內(nèi)容。 不論何時(shí)切換“ON”/“OFF”，變更內(nèi)容將顯示在外部設(shè)備的監(jiān)控器上。請(qǐng)核實(shí)該內(nèi)容。4.點(diǎn)擊OK。 并行畫(huà)面關(guān)閉。c.輸入輸出

36、信號(hào)參數(shù)1. 輸入信號(hào) (RESET/DI0DI7/DSA)(STEP)2.輸出信號(hào)(BUSY/RUN/OR/GAET/ERROR/DO0DO15/READY)(SRGOUT01)3.輸入輸出連接器第七章 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用一 機(jī)器人示教單元使用1. 示教單元的認(rèn)識(shí)2. 使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢(shì)2.1在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開(kāi)關(guān)打到“MANUAL”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“TB ENABLE”按鍵按下。再用手將“enable”開(kāi)關(guān)扳向一側(cè)，直到聽(tīng)到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機(jī)器人伺服電機(jī)開(kāi)啟，此時(shí)“F3”按鍵上方對(duì)應(yīng)的指示燈點(diǎn)亮。2.2按下面板上

37、的“JOG”鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時(shí)按動(dòng)J1-J6關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動(dòng)“OVRD”和“OVRD”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對(duì)應(yīng)動(dòng)作方向好下圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動(dòng)范圍時(shí)發(fā)出持續(xù)的“嘀 嘀”報(bào)警聲。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”鍵可分別進(jìn)行“直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、“三軸直交調(diào)整”和“圓桶調(diào)整”模式，對(duì)應(yīng)活動(dòng)關(guān)系如下各圖所示：直交調(diào)整模式TOOL調(diào)整模式三軸直交調(diào)整模式圓桶調(diào)整模式2.4 在手動(dòng)運(yùn)行模式下按“HAND”進(jìn)入手爪控制界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計(jì)有四組雙作用電磁閥控制電路，由八路輸出信號(hào)OUT-900OUT-907進(jìn)行控制，與之

38、相應(yīng)的還有八路輸入信號(hào)IN-900IN-907，以上各I/O信號(hào)可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵“+C”和“C”對(duì)應(yīng)“OUT-900”和“OUT-901”按鍵“+B”和“B”對(duì)應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵“+A”和“A”對(duì)應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵“+Z”和“Z”對(duì)應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907” 在氣源接通后按下“C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-901”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪夾緊，對(duì)應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-900”；按下“+C”鍵，對(duì)應(yīng)“OUT-900”輸出信號(hào)，控制電磁閥動(dòng)作使手爪張開(kāi)。對(duì)應(yīng)的手爪張開(kāi)磁性傳感器點(diǎn)亮，輸入信號(hào)到“IN-9

39、01”。3. 使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點(diǎn)3.1先按照實(shí)訓(xùn)2的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能鍵，再按“F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“F1”鍵進(jìn)入<MENU>界面中。此時(shí)共有個(gè)5項(xiàng)目可選，可使用右側(cè)的“”、“”、“”和“”鍵移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的選項(xiàng)，然后按下“EXE”鍵進(jìn)入選項(xiàng)?；蛘甙疵姘迳系臄?shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項(xiàng)中。在此按“1.FILE/EDIT”鍵進(jìn)入文件/編輯界面。3.3在進(jìn)入<FILE/EDIT>界面后先選擇需進(jìn)行編輯的

40、程序，再按下“F2”鍵進(jìn)入（位置點(diǎn)POS.）編輯界面，再按下“F2”鍵對(duì)應(yīng)的“POSI.”進(jìn)入位置點(diǎn)編輯界面。分別按動(dòng)“F3”和“F4”鍵，對(duì)應(yīng)的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后選擇程序中所有的位置點(diǎn)，在此操作時(shí)選擇P0點(diǎn)。3.4按下“F2”鍵進(jìn)行“TEACH”示教，此時(shí)有確定對(duì)話框進(jìn)行YES/NO選擇，按“F1”選擇YES進(jìn)行保存。至此程序中對(duì)應(yīng)的P0位置點(diǎn)已經(jīng)確定。按操作可對(duì)程序中其它位置點(diǎn)進(jìn)行示教保存。4. 使用示教單元修改、編輯程序4.1以樣例程序TTT6為例，分別將第37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改為Mov p1。4.2按照3.2

41、的操作步驟進(jìn)入<FILE/EDIT>界面。4.3先選擇需進(jìn)行編輯的程序TTT6，再按下“F1”鍵進(jìn)入（程序PROGRAM）編輯界面，畫(huà)面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的“”、“”鍵移動(dòng)光標(biāo)選擇的程序段37（若程序中有中文注釋時(shí)會(huì)以日文方式顯示，對(duì)程序執(zhí)行無(wú)影響）。4.3按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對(duì)程序段進(jìn)行修改，此時(shí)光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符可進(jìn)行修改。按“”和“”鍵可移動(dòng)光標(biāo)，連續(xù)按“”鍵10次后光標(biāo)移動(dòng)到“0”字后面，再按“CLEAR”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動(dòng)4次后將“0.5”清除，再分別按下數(shù)字鍵“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”鍵完成此程序段的修改。 4.4選擇程序段

42、46并進(jìn)入編輯界面，按“CHARACTER”鍵切換為字母輸入方式（顯示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式），移動(dòng)光標(biāo)到“v”處并按“CLEAR”鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“M”，按二次輸入為“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o” 之間切換，在輸入“O”后再按“”鍵，選擇字符“s”，按“CLEAR”鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“8”，修改字符為“V”。最后按“EXE”鍵程序段修改為“46 MOV P1”5. 使用示教單元設(shè)置原位值5.1當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過(guò)碰撞或者更換過(guò)電池后，各伺服電機(jī)絕對(duì)編碼器的數(shù)值會(huì)發(fā)生改變，與之對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)會(huì)偏移或者出現(xiàn)錯(cuò)誤，此時(shí)可以通過(guò)

43、重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校正。5.2每臺(tái)機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開(kāi)機(jī)器人后蓋，在蓋板上找到。5.3按照3.2實(shí)訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)入<MENU>界面中，按“4.ORIGIN/BRK”鍵進(jìn)入界面。5.4按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.ORGIGIN”界面。5.5按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.DATA”界面。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTER”鍵，在字母模式下連續(xù)按動(dòng)“1()”鍵，可在符號(hào)“”、“(”、“)”、“”、“”、“:”、“;”、“￥”、“?”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“-=”鍵，可在符號(hào)“”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/

44、”、“<”、“>”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動(dòng)“.,%”鍵，可在符號(hào)“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之間進(jìn)行切換。5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“EXE”進(jìn)行保存，在對(duì)話窗口中按“F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。5.8以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運(yùn)行時(shí)的各位置點(diǎn)與程序中設(shè)置的相同。 詳盡使用說(shuō)明請(qǐng)參考三菱機(jī)器人進(jìn)修教程二 機(jī)器人軟件使用1.機(jī)器人軟件的認(rèn)識(shí) 1.1安裝完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件?；螯c(diǎn)擊“開(kāi)始”“所有程序”“MELSOFT Application”“RT ToolBo

45、x2 Chinese Simplified”。軟件打開(kāi)后界面如下圖所示：1.2點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”中的打開(kāi)，彈出如下圖所示對(duì)話框，點(diǎn)擊“參照”選擇程序存儲(chǔ)的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點(diǎn)擊“OK”鍵。程序打開(kāi)后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：打開(kāi)樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點(diǎn)修改：在位置點(diǎn)列表中選中位置點(diǎn)，再點(diǎn)擊“變更”，在彈出的畫(huà)面中可以直接在對(duì)應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點(diǎn)擊“當(dāng)前位置讀取”，自動(dòng)將各軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)填寫(xiě)下來(lái)，點(diǎn)擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3在線操作3.1在工作區(qū)中右擊“RC1”“工程的編輯”，“工程編輯”畫(huà)面如右下圖所示。3.2在“

46、通信設(shè)定”中選擇“TCP/IP”方式，再點(diǎn)擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“IP地址”中輸入機(jī)器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動(dòng)“CHNG DISP”鍵，直到顯示“No Message”時(shí)再按“UP”鍵，此時(shí)顯示出控制器的IP地址）。同時(shí)設(shè)置計(jì)算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3在菜單選項(xiàng)中點(diǎn)擊“在線”“在線”，在“工程的選擇”畫(huà)面中選擇要連接在線的工程后點(diǎn)擊“OK”鍵進(jìn)行確定。3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會(huì)改變。 3.5在工作區(qū)中雙擊工程“RC1”中 “在線”中的“RV-3SD”，出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視窗口。 3.6在工具條點(diǎn)擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)

47、會(huì)顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM”邊的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮??；按動(dòng)“X軸”、“Y軸”、“Z軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對(duì)窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。4建立工程4.1點(diǎn)擊菜單“工作區(qū)”“新建”，在“工作區(qū)所在處”點(diǎn)擊“參照”選擇工程存儲(chǔ)的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱(chēng)，最后點(diǎn)擊“OK”完成。4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng)前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請(qǐng)選擇為“TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定”中填寫(xiě)控制器IP地址。4.4在“機(jī)種名”中點(diǎn)擊“選擇

48、”鍵，在菜單中選擇“RV-3SD”，最后點(diǎn)擊“OK”保存參數(shù)。4.5在“工作區(qū)”工程“RC1”下的“離線”“程序”上右鍵點(diǎn)擊，在出現(xiàn)的菜單中點(diǎn)擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫(huà)面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點(diǎn)擊“OK”鍵完成。4.6完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫(huà)面，其中上半部分是程序編輯區(qū)，下半部分是位置點(diǎn)編輯區(qū)。4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動(dòng)處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點(diǎn)擊“指令模板”，在“分類(lèi)”中選擇指令類(lèi)型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說(shuō)明”欄中有此指令的使用簡(jiǎn)單說(shuō)明，選中指令后點(diǎn)擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動(dòng)輸入到程序編輯區(qū)。3.8指令輸入完成后，在位置點(diǎn)編輯區(qū)點(diǎn)擊“追加”，增加新位置點(diǎn)，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對(duì)應(yīng)的名字，對(duì)“類(lèi)型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直交型”。如編輯時(shí)無(wú)法確定具體數(shù)值，可點(diǎn)擊“OK”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。3.9完成編輯后的程序如