Fanuc系統(tǒng)刀庫(kù)標(biāo)準(zhǔn)PMC程序

1、 FANUC系統(tǒng)刀庫(kù)標(biāo)準(zhǔn)PMC程序用途:各類型刀庫(kù)參考梯形圖日期:2008-12文件使用的限制以及注意事項(xiàng)等文件版本更新的紀(jì)錄修訂日期版本號(hào)文件名稱修訂內(nèi)容修訂人2008年12月 1.0 FANUC系統(tǒng)刀庫(kù)首次發(fā)布黃輝標(biāo)準(zhǔn)PMC程序目錄1.刀庫(kù)綜述 (11.1 刀庫(kù)結(jié)構(gòu) (11.2 換刀方法 (12.斗笠式刀庫(kù) (22.1 換刀流程和思路 (22.2 PMC結(jié)合宏程序?qū)崿F(xiàn) (33.機(jī)械手臂刀庫(kù)式刀庫(kù) (213.1 換刀流程和思路 (213.2 PMC實(shí)現(xiàn) (224.車床用4/8工位電動(dòng)刀塔 (241.刀庫(kù)綜述1.1 刀庫(kù)結(jié)構(gòu)根據(jù)刀具容量可分為盤式和鏈?zhǔn)降稁?kù),鏈?zhǔn)降稁?kù)一般用于刀具較多的機(jī)床上,目

2、前國(guó)內(nèi)機(jī)床上使用較少。根據(jù)刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)動(dòng)力可分為液壓馬達(dá),普通電機(jī),伺服電機(jī),凸輪機(jī)械,無動(dòng)力(靠主軸帶動(dòng)等。使用前兩種方式的比較多,都使用感應(yīng)開關(guān)計(jì)數(shù),且控制方式相似。近年來,由于伺服電機(jī)的優(yōu)良控制特性,伺服電機(jī)也越來越多的使用在刀庫(kù)的旋轉(zhuǎn)控制中,控制方式主要有PMC軸控制,I/O Link軸控制兩種。1.2 換刀方法分為隨機(jī)換刀和固定換刀。刀盤分為斗笠式刀庫(kù)和立式旋轉(zhuǎn)式刀庫(kù)等早期的以斗笠式刀庫(kù)為多,且多為固定換刀,現(xiàn)在發(fā)展出來的斗笠式刀庫(kù)也有帶機(jī)械手的,一般來說是否帶機(jī)械手是判斷隨機(jī)換刀還是固定換刀的重要依據(jù)。1隨機(jī)換刀多在刀具較多的情況下采用,必須有機(jī)械手輔助,沒有單獨(dú)的還刀過程。但數(shù)據(jù)表需

3、要更新,刀具號(hào)和刀套號(hào)不是一一對(duì)應(yīng)。加工程序中使用M06T*,PLC或宏程序檢測(cè)到M06信號(hào)脈沖和T信號(hào)脈沖,進(jìn)行刀具檢索,找到所需刀具的刀套位置,刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)到要交換的刀套位置,刀具交換,數(shù)據(jù)表更新。2固定換刀是在刀具不多的情況采用,一般沒有機(jī)械手,換刀時(shí)候,先還刀,再取刀。刀具號(hào)和刀套號(hào)固定,不需要刀具檢索,從哪個(gè)刀套取的刀具要還回原來的刀套上去。數(shù)據(jù)表不需要更新。一般來說斗笠式刀庫(kù)多為固定換刀。加工程序中使用M06T*,PLC或宏程序檢測(cè)到M06信號(hào)脈沖和T信號(hào)脈沖,將主軸上的刀具還回到對(duì)應(yīng)刀套中去,之后刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)到要交換的刀套位置,抓刀。2.斗笠式刀庫(kù)以下講述的斗笠式刀庫(kù)均為固定換刀式刀庫(kù)。

4、且刀盤正轉(zhuǎn)刀套號(hào)增大,反轉(zhuǎn)減小。2.1 換刀流程和思路 2.2 PMC結(jié)合宏程序?qū)崿F(xiàn)由于宏程序在處理和編程上的方便性,在利用PMC實(shí)現(xiàn)刀庫(kù)動(dòng)作時(shí),結(jié)合宏程序進(jìn)行,可以大大的節(jié)省PMC編程的內(nèi)容,減少工作量,使用宏程序同時(shí)還可以加強(qiáng)可讀性,在時(shí)序的處理上,可以避免類似梯形圖中的復(fù)雜處理,而是利用程序的執(zhí)行順序方便的完成。在當(dāng)前的復(fù)雜梯形圖的編寫中越來越多的使用。下面以立式加工中心為例,進(jìn)行說明。以下為范例宏程序,為了方便說明,均進(jìn)行了注釋:O9001N1 IF#1000EQ1GOTO19 (T CODE=SP TOOL T代碼等于主軸刀號(hào),換刀結(jié)束N2 #199=#4003 (G90/G91 M

5、ODLEN3 #198=#4006 (G20/21 MODLE 保留之前的模態(tài)信息N4 IF#1002EQ1GOTO7 ( SP TOOL=0 如果主軸刀號(hào)為0,則直接抓刀N5 G21G91G30P2Z0M19 回第二參考點(diǎn),M19定向,準(zhǔn)備還刀N6 GOTO8N7 G21G91G28Z0M19 回第一參考點(diǎn),M19定向,準(zhǔn)備抓刀N8 M50 刀庫(kù)準(zhǔn)備好(使能N9 M52 刀庫(kù)向右(靠近主軸N10 M53 松刀吹氣N11 G91G28Z0 回第一參考點(diǎn)N12 IF#1001EQ1GOTO15 (T CODE=0 如果指令T0,則無需抓刀N13 M54 刀盤旋轉(zhuǎn)N14 G91G30P2Z0 回第

6、二參考點(diǎn)N15 M55 刀具卡緊N16 M56 刀盤向左(遠(yuǎn)離主軸N17 M51 旋轉(zhuǎn)結(jié)束N18 G#199G#198 恢復(fù)模態(tài)N19 M99變量解釋:#1000(G54#0:判斷指令T代碼和主軸上的刀號(hào)是否一致,若一致#1000=1#1001(G54#1:判斷指令T代碼是否為0,若為T0,則#1001=1#1002(G54#2:判斷主軸上是否有刀。若沒有刀,則#1002=1M代碼定義:M19:主軸準(zhǔn)停(需調(diào)整準(zhǔn)停點(diǎn)以方便換刀M50:刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)使能(通知PMC,可以執(zhí)行換刀動(dòng)作了M51:刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)結(jié)束M52:刀庫(kù)向右(靠近主軸M53:松刀,吹氣M54:刀盤旋轉(zhuǎn)M55:刀具夾緊M56:刀盤向左(遠(yuǎn)離

7、主軸數(shù)據(jù)表定義:D0:主軸當(dāng)前刀號(hào)對(duì)于更具體的數(shù)據(jù)表和計(jì)數(shù)器的定義詳見后續(xù)梯形圖注釋系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定要求:¾設(shè)定P6071=6(使用M6調(diào)用O9001宏程序¾按實(shí)際要求設(shè)定Z軸P1240(第一參考點(diǎn)位置和P1241(第二參考點(diǎn)位置參數(shù) 第一參考點(diǎn)為主軸抓刀等待位,第二參考點(diǎn)為刀庫(kù)扣刀位。從宏程序的分解上來看,換刀時(shí)分以下三種情況分析如下:¾主軸上無刀,指令T代碼:直接抓刀,執(zhí)行動(dòng)作如下: ¾主軸上有刀,指令T0;T0為還主軸上的刀回刀庫(kù)指令,而不抓刀上主軸: ¾主軸上有刀,指令T*;先將主軸上的刀還回刀庫(kù)再抓刀: 在確定了宏程序內(nèi)容之后,應(yīng)該說整個(gè)

8、換刀的流程和動(dòng)作就已經(jīng)確定了,剩余的內(nèi)容就是將宏程序的內(nèi)容和實(shí)際的機(jī)械動(dòng)作聯(lián)系起來,而PMC程序主要是處理上述宏程序中涉及到的M代碼,將M代碼和對(duì)應(yīng)的繼電器動(dòng)作聯(lián)系起來。以下為具體PMC程序和相關(guān)解釋,僅供參考:注:用戶只需根據(jù)實(shí)際情況修改程序開始的X點(diǎn)和Y點(diǎn)以及刀庫(kù)容量,即可套用以下程序。 | X0000.0 R0500.0 |*-|-(-*| | | X0000.1 R0500.1 |*-|-(-*| | | X0000.2 R0500.2 |*-|-(-*| |*-|-(-* | | | | | X0000.4 R0500.4 | *-|-(-* | | | | | X0000.5 R0

9、500.5 | *-|-(-* | | | | | X0000.6 R0500.6 | *-|-(-* | | | | | X0000.7 R0500.7 | *-|-(-* | | | | | R9091.0 BYT .-.-. | *-|-*SUB23 |0020 *-* | LOG_0 | | | | | | | | | | R9091.1 ACT |NUME | | | *-|-* |C0000 | | | LOG_1 | |MG.NUM | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | |(* 定義斗笠刀庫(kù)的輸入點(diǎn): X0.0:刀具松開到位開關(guān) * | |(

10、* X0.1:刀具卡緊到位開關(guān) * | |(* X0.2:刀庫(kù)在右檢測(cè)開關(guān)(靠近主軸,換刀位 * | |(* X0.3:刀庫(kù)在左檢測(cè)開關(guān)(遠(yuǎn)離主軸,等待位 * | |(* X0.4:刀庫(kù)計(jì)數(shù)開關(guān)/刀具在位檢測(cè)(B點(diǎn) * | |(* * | |(* 定義手動(dòng)刀庫(kù)按鈕: X0.5:手動(dòng)松刀按鈕 * | |(* X0.6:手動(dòng)刀盤反轉(zhuǎn)按鈕 * | |(* X0.7:手動(dòng)刀盤正轉(zhuǎn)按鈕 * | |(* * | |(* 定義刀庫(kù)容量: C0: 刀庫(kù)容量(本例為20把刀 * | |(* 注:由于采用C0為刀庫(kù)容量,則下面必須使用1號(hào)計(jì)數(shù)器 * | | | | | | | | R0501.0 Y0000.0

11、| *-|-(-* | | | | | R0501.1 Y0000.1 | *-|-(-* | | | | | R0501.2 Y0000.2 | *-|-(-* | | | | | R0501.3 Y0000.3 | *-|-(-* | | | | | R0501.4 Y0000.4 | *-|-(-* | | | | | R0501.5 Y0000.5 | *-|-(-*| R0501.6 Y0000.6 |*-|-(-*| | |(* * |(* 定義斗笠刀庫(kù)的輸出點(diǎn): Y0.0:刀庫(kù)正轉(zhuǎn)馬達(dá) * |(* Y0.1:刀庫(kù)反轉(zhuǎn)馬達(dá) * |(* Y0.2:主軸松刀輸出 * |(* Y0.3:

12、刀盤向右輸出 * |(* Y0.4:刀盤向左輸出 * |(* * |(* 定義面板顯示燈: Y0.5:刀庫(kù)正轉(zhuǎn)指示燈 * |(* Y0.6:刀庫(kù)反轉(zhuǎn)指示燈 * |(* * | | | | R0500.1 R0500.0 ACT .-.-. R0502.0 |*-|-|/|-*SUB24 |0020 *-(-*刀具卡緊到位 | | | | TL_CLA | | | | | |TMRB | | | | |0000000200 | | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | R0500.0 R0500.1 ACT .-.-. R0502.1 |*-|-|/|-*SUB

13、24 |0021 *-(-*刀具松開到位 | | | | TL_UNCLA| | | | | |TMRB | | | | |0000000200 | | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | R0500.3 R0500.2 ACT .-.-. R0502.2 |*-|-|/|-*SUB24 |0022 *-(-*刀庫(kù)在左信號(hào) | | | | MAG-LEFT| | | | | |TMRB | | | | |0000000200 | | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | R0500.2 R0500.3 ACT .-.-. R

14、0502.3 |*-|-|/|-*SUB24 |0023 *-(-*刀庫(kù)在右信號(hào) | | | | MAG-RTFB| | | | | |TMRB | | | | |0000000200 | | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | |(* 考慮到機(jī)械上的延遲,各到位信號(hào)進(jìn)行延時(shí)確認(rèn)輸出 * | | R0500.4 R0503.0 |*-|/|-(-*| | |(* 由于刀庫(kù)計(jì)數(shù)開關(guān)為B點(diǎn),故先取反變?yōu)锳點(diǎn),再取A點(diǎn)的上升沿。 * | | | | R0503.0 R0503.2 R0503.1 |*-|-|/|-(-*刀庫(kù)計(jì)數(shù)脈沖 | COUNT_PL| S | R

15、0503.0 R0503.2 |*-|-(-*| | | R9091.1 CNO .-.-. R0503.3 |*-|-*SUB5 |0001 *-(-*| LOG_1 | | | | | | | | R0501.1 R0501.0 K0000.0 UPDOWN |CTR | | |*-|-|/|-|/|-*-* | | | | | | | | | | | | | R0501.1 R0501.0 K0000.0 | | | | |*-|/|-|-|-* | | | | | | | | | | | | R9091.0 RST | | | |*-|-* | | | LOG_0 | | | | |

16、| | | R0501.0 R0503.1 ACT | | | |*-|-*-|-* | | | |COUNT_PL | | | | |S | | | | R0501.1 | | | | |*-|-* .-.-. | | |(* * |(* 刀庫(kù)計(jì)數(shù)器: * |(* 從1開始計(jì)數(shù),僅在刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)。 * |(* 由于采用1號(hào)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù), * |(* 則:C0為計(jì)數(shù)器的預(yù)置值(即刀庫(kù)容量,已在前面給定 * |(* C2為計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值(即為當(dāng)前刀套號(hào) * |(* * |(* * |(* 注意核實(shí):本例中假設(shè)刀庫(kù)正轉(zhuǎn)時(shí)刀套號(hào)增大,反轉(zhuǎn)時(shí)減小 * |(* 如果實(shí)際情況和本例相反,修改K0.1=

17、1 * |(* * | | | | | | F0007.3 F0003.3 R0501.0 R0501.1 R0503.4 |*-|-*-|-*-|/|-|/|-(-*TF信號(hào)| TF | MDI | T_CODE_ARR| | | | |F0003.4 | | *-|-* | | DNC | | | | | |F0003.5 | | *-|-* | MEM | R9091.0 BYT .-.-. R0503.5 | *-|-*SUB14 |F0026 *-(-* | LOG_0 | | | | | | | | | | R9091.0 CNV |DCNV | | | *-|-* |D0028

18、| | | LOG_0 | |T_BCD | | | | | | | | F0001.1 RST | | | | *-|-* | | | | RES | | | | | | | | | | R0503.4 ACT | | | | *-|-* | | | | T_CODE_A | | | | | RR | | | | | | | | | | .-.-. | | | | | | R9091.0 BYT .-.-. R0503.6 | *-|-*SUB15 |0001 *-(-* | LOG_0 | | | T<=C0 | | | | | | | R9091.1 ACT |COMP | | |

19、 *-|-* |D0028 | | | LOG_1 | |T_BCD | | | | | | | | | | | | | | |C0000 | | | | |MG.NUM | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | | | |(* 比較T代碼和刀庫(kù)容量的大小: * | |(* 當(dāng)T代碼小于等于刀庫(kù)容量時(shí),輸出R503.6=1,T代碼完成 * | |(* * | |(* 注:由于F26為二進(jìn)制形式,而COMP功能代碼比較的數(shù)據(jù) * | |(* 是BCD碼,在進(jìn)行比較之前,需要將F26用DCNV功能指令* | |(* 轉(zhuǎn)換為BCD碼格式 * | | | | | |

20、| | | | | | R9091.0 BYT .-.-. R0503.7 | *-|-*SUB16 |0001 *-*-(-* | LOG_0 | | | |T=SP(D0| | | | | | | | R9091.1 ACT |COIN | | |G0054.0 | *-|-* |D0028 | *-(-* | LOG_1 | |T_BCD | #1000 | | | | | | | | | | | | | |D0000 | | | | |SP_T_CODE | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | | | |(* 比較T代碼和主軸上刀號(hào): * | |(*

21、 當(dāng)輸入的T代碼和主軸上刀號(hào)一致時(shí),輸出G54.0=1(#1000=1 * | |(* * | |(* 注:換刀完畢時(shí),G54.0也等于1 * | R9091.0 BYT .-.-. R0504.0 | *-|-*SUB16 |0000 *-*-(-* | LOG_0 | | | | T0 | | | | | | | | R9091.1 ACT |COIN | | |G0054.1 | *-|-* |0000 | *-(-* | LOG_1 | | | #1001 | | | | | | | | | | | | | |D0028 | | | | |T_BCD | | | | | | | | |

22、 | | | | .-.-. | | | | | |(* 比較T代碼輸入是否為T0: * | |(* 如果輸入T代碼為T0,輸出G54.1=1(#1001=1 * | |(* * | |(* 注:本例中T0為還刀回庫(kù)操作 * | |(* 即執(zhí)行M6T0,把當(dāng)前主軸上的刀還回刀庫(kù),而并不換刀 * | | | | | | | | R9091.0 BYT .-.-. R0504.1 | *-|-*SUB16 |0000 *-*-(-* | LOG_0 | | | |SP(D0=0| | | | | | | | R9091.1 ACT |COIN | | |G0054.2 | *-|-* |0000

23、| *-(-* | LOG_1 | | | #1002 | | | | | | | | | | | | | |D0000 | | | | |SP_T_CODE | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | | | |(* 檢查主軸上是否有刀: * | |(* 若主軸上無刀,輸出G54.2=1(#1002=1 * | |(* * | |(* 注:D0中為當(dāng)前主軸刀號(hào) * | | | | | | R9091.0 BYT .-.-. R0504.2 | *-|-*SUB16 |0001 *-(-* | LOG_0 | | | C2=D0 | | | | | | | R9

24、091.1 ACT |COIN | | | *-|-* |C0002 | | | LOG_1 | |PRESENT_T_NUM | | | | | | | | | | | | | | |D0000 | | | | |SP_T_CODE | | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | | | |(* 比較當(dāng)前刀套號(hào)和主軸上的刀號(hào): * | |(* 若當(dāng)前刀套號(hào)和主軸上刀號(hào)一致,輸出R504.2=1 * | |(* * | |(* 注:當(dāng)前刀套號(hào)和主軸刀號(hào)一致時(shí),可直接還刀回庫(kù) * | | | | | R9091.0 BYT .-.-. R0504.3 |*-|-*SU

25、B16 |0001 *-(-*| LOG_0 | | | T=C2 | | | | | R9091.1 ACT |COIN | | |*-|-* |D0028 | | LOG_1 | |T_BCD | | | | | | | | | | | |C0002 | | | |PRESENT_T_NUM | | | | | | | | | | .-.-. | | | | |(* 比較指令的T代碼和當(dāng)前刀套號(hào): * |(* 當(dāng)T代碼即可當(dāng)前刀套時(shí),輸出R504.3=1 * |(* * |(* 注:若R504.3=1,可直接換刀 * | | | | | | | | F0001.1 G0008.4 R050

26、4.4 |*-|/|-|-(-*刀庫(kù)允許| RES MG.ENB | | | | | R0503.4 R0503.6 R0504.2 R0504.1 R0502.2 R0504.4 R0504.5 |*-|-*-|-|/|-|/|-|-|-(-*還刀回庫(kù)使能 | T_CODE_A| T<=C0 C2=D0 SP(D0=0 MAG-LEFT MG.ENB CUP-ROT1| RR | | R0504.5 | |*-|-* | CUP-ROT1 | | | | |(* 需要還刀回庫(kù)的條件: * | |(* 1、執(zhí)行了T代碼,即TF=1(R503.4=1 * |(* 2、指令的T代碼小于刀庫(kù)容

27、量(R503.6=1 * |(* 3、主軸上有刀(R504.1=0且主軸上的刀號(hào)不等于當(dāng)前刀套號(hào)(R504.2=0 * |(* 4、非急停,非復(fù)位狀態(tài)(R504.4=1 * |(* * |(* 當(dāng)上述4個(gè)條件都滿足時(shí),可執(zhí)行還刀回庫(kù),輸出R504.5=1 * | | | | | | | | | | | | R9091.1 RNO .-.-. R0504.6 |*-|-*SUB6 |0020 *-(-*| LOG_1 | | | ROT1 | | | | | R9091.0 BYT |ROT | | |*-|-* |C0002 | | LOG_0 | |PRESENT_T_NUM | | | |

28、 | | R9091.1 DIR | | | |*-|-* |D0000 | | LOG_1 | |SP_T_CODE | | | | | | R9091.0 POS | | | |*-|-* |D0034 | | LOG_0 | | | | | | | | R9091.1 INC | | | |*-|-* | | | LOG_1 | | | | | | | | R0504.5 ACT | | | |*-|-* | | | CUP-ROT1 | | | | | | | | | | | | .-.-. | | | | |(* 還刀回庫(kù)前的刀庫(kù)最短路徑旋轉(zhuǎn)方向輸出: * |(* * |(* C2為

29、當(dāng)前刀套號(hào),需要還刀入庫(kù)的為D0(主軸上刀號(hào), * |(* 即目標(biāo)刀套號(hào)是D0 * | |(* 注: * |(* R504.6=1:刀庫(kù)正轉(zhuǎn)(刀套號(hào)增加的方向 * |(* R504.6=0:刀庫(kù)反轉(zhuǎn)(刀套號(hào)減小的方向 * |(* D34:從當(dāng)前位旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)位所需的步數(shù)(無需再處理 * |(* * | | | | | | R0018.0 R0504.1 R0501.0 R0501.1 F0045.7 G0008.4 R0505.0 |*-|-*-|-*-|/|-|/|-*-|-|-(-*M50換刀開始 | M50 |SP(D0=0| | ORARA | | | | | |R0504.2 | |

30、| *-|-* | | C2=D0 | | | | R0505.0 R0505.1 F0001.1 | |*-|-|/|-|/|-* | RES | |(* 刀庫(kù)換刀使能處理: * |(* 執(zhí)行M50指令(譯碼輸出R18.0,刀庫(kù)準(zhǔn)備好 * |(* * |(* * |(* 在執(zhí)行T代碼之前,刀庫(kù)一定是處于以下兩種狀態(tài)之一: * |(* 1、主軸上無刀R504.1=1(初始狀態(tài),或手動(dòng)松刀后 * |(* 2、主軸上有刀,且等于當(dāng)前刀套號(hào)R504.2=1(上次換刀結(jié)束保留* |(* * | | | | R0018.1 R0502.0 R0502.2 R0504.3 R0503.7 R0505.1

31、|*-|-|-|-*-|-*-|-(-*M51換刀結(jié)束 | M51 TL_CLA MAG-LEFT| T=C2 |T=SP(D0 | | | | |R0504.0 | | *-|-* | T0 | |(* 換刀結(jié)束: * |(* 1、執(zhí)行M51(譯碼輸出R18.1 * |(* 2、當(dāng)?shù)稁?kù)在左,且刀具卡緊 * |(* 3、T代碼等于當(dāng)前主軸上的刀號(hào)(R503.7=1 * |(* * |(* 符合上述三個(gè)條件時(shí),認(rèn)為換刀結(jié)束,換刀結(jié)束之后,打斷刀庫(kù)使能 * |(* * |(* 注:換刀結(jié)束包括執(zhí)行T0代碼 * |(* * | | | | | | | | R0018.2 R0505.0 F0096.

32、2 R0504.2 R0502.0 R0502.2 G0008.4 R0505.2 |*-|-|-*-|-|-*-|-*-|-*-|-(-*M52刀盤向右 | M52 | C2=D0 | TL_CLA |MAG-LEFT| | | | | | | |F0094.2 R0504.1 | |R0505.2 | | *-|-|-* *-|-* | SP(D0=0 | |(* M52刀庫(kù)向右動(dòng)作: * |(* M52(譯碼輸出R18.2刀庫(kù)向右動(dòng)作前有兩種可能: * |(* * |(* 1、主軸上有刀,且不是目標(biāo)刀,還刀回庫(kù)(此時(shí)Z軸在第二參考點(diǎn) * |(* 2、主軸上無刀,而目標(biāo)刀在當(dāng)前刀套內(nèi),需要

33、取刀上主軸(Z軸在第一 * |(* 參考點(diǎn) * |(* * | | | | | | | | | | R0018.3 R0505.0 F0096.2 R0504.2 R0502.3 R0502.0 G0008.4 R0505.3 |*-|-|-*-|-|-*-|-*-|-*-|-(-*M53松刀吹氣 | M53 | C2=D0 |MAG-RTFB| TL_CLA | | | | | | | |F0094.2 R0504.1 | |R0505.3 | | *-|-|-* *-|-* | SP(D0=0 | |(* M53主軸松刀,吹氣動(dòng)作: * |(* M53(譯碼輸出R18.3是配合M52的后續(xù)

34、動(dòng)作指令, * |(* 在刀庫(kù)在右到位后可執(zhí)行。 * |(* * | | | | | | R9091.0 BYT .-.-. |*-|-*SUB23 |0000 *-*| LOG_0 | | | | | | | | R0505.3 R0502.1 ACT |NUME | | |*-|-|-* |D0000 | | TL_UNCLA | |SP_T_CODE | | | | | | .-.-. | | |(* 數(shù)據(jù)交換: * |(* 當(dāng)執(zhí)行M53即主軸松刀,吹氣指令之后,如果收到刀具松開到位信號(hào), * |(* 則認(rèn)為還刀回庫(kù)動(dòng)作完成,此時(shí)主軸上無刀,故將D0賦值為0 * | | | R0018.

35、4 R0505.0 F0094.2 R0502.1 R0502.3 R0504.0 R0504.3 R0505.4 |*-|-|-|-|-|-|/|-|/|-(-*M54刀庫(kù)旋轉(zhuǎn) | M54 TL_UNCLA MAG-RTFB T0 T=C2 | |(* M54刀庫(kù)旋轉(zhuǎn): * |(* M54(譯碼輸出R18.4 * |(* * |(* 在主軸上無刀之后,刀庫(kù)開始旋轉(zhuǎn)找目標(biāo)刀套。 * |(* 故執(zhí)行M54的前提有以下幾點(diǎn): * |(* 1、Z軸必須在高點(diǎn)(非換刀點(diǎn) * |(* 2、刀庫(kù)在右(換刀點(diǎn) * |(* 3、目標(biāo)刀號(hào)不等于當(dāng)前刀套號(hào) * |(* 4、指令非T0 * |(* 上述4點(diǎn)必須同時(shí)

36、滿足,才執(zhí)行M54動(dòng)作 * |(* * |(* 注:顯然,如果需要還刀回庫(kù),M54指令是在還刀回庫(kù)動(dòng)作之后的刀庫(kù)旋轉(zhuǎn) * |(* 指令 * | | | R9091.1 RNO .-.-. R0505.5 |*-|-*SUB6 |0020 *-(-*| LOG_1 | | | ROT2 | | | | | R9091.0 BYT |ROT | | |*-|-* |C0002 | | LOG_0 | |PRESENT_T_NUM | | | | | | R9091.1 DIR | | | |*-|-* |D0028 | | LOG_1 | |T_BCD | | | | | | R9091.0 PO

37、S | | | |*-|-* |D0042 | | LOG_0 | | | | | | | | R9091.1 INC | | | |*-|-* | | | LOG_1 | | | | | | | | R0018.4 ACT | | | |*-|-* | | | M54 | | | | .-.-. | | |(* 尋找目標(biāo)刀號(hào)的最短旋轉(zhuǎn)路徑輸出: * |(* C2為刀庫(kù)當(dāng)前刀套號(hào),目標(biāo)刀套即為T指令刀號(hào)D28 * |(* * |(* 注: * |(* R505.5=1:刀庫(kù)正轉(zhuǎn)(刀套號(hào)增加的方向 * |(* R505.5=0:刀庫(kù)反轉(zhuǎn)(刀套號(hào)減小的方向 * | | R0018.5 R0505.

38、0 F0094.2 R0504.0 R0502.3 R0502.1 G0008.4 R0505.6 |*-|-|-*-|-|-*-|-*-|-*-|-(-*M55刀具卡緊 | M55 | T0 |MAG-RTFB|TL_UNCLA| | | | | | | |F0096.2 R0503.7 | |R0505.6 | | *-|-|-* *-|-* | T=SP(D0 | |(* M55刀具夾緊指令: * |(* M55(譯碼輸出R18.5執(zhí)行時(shí),認(rèn)為換刀已經(jīng)結(jié)束。 * |(* 而換刀結(jié)束的可能有以下兩種: * |(* 1、指令了T0還刀回庫(kù)指令(Z軸退回高位,即第一參考點(diǎn) * |(* 2、指令

39、了非T0的換刀指令,且T代碼等于主軸上的刀號(hào)(Z軸在換刀點(diǎn)* |(* * | | | | | | | R0018.5 R0505.0 ACT .-.-. |*-|-|-*SUB8 |1111 *-*| M55 | | | | | | | | |MOVE | | | | |1111 | | | | | | | | | | | | | | | |D0028 | | | |T_BCD | | | | | | | | | | | |D0000 | | | |SP_T_CODE | | | | | | | | | | .-.-. | | |(* 數(shù)據(jù)交換: * |(* 當(dāng)執(zhí)行刀具夾緊M55后,認(rèn)為換刀動(dòng)

40、作結(jié)束。 * |(* 將T代碼賦值給D0,即此時(shí)主軸上的刀即為指令刀具 * | | | | | | R0018.6 R0505.0 F0094.2 R0504.0 R0504.1 R0502.0 R0502.3 R0505.7 |*-|-|-*-|-|-|-*-|-*-|-*-(-*M56刀盤向左 | M56 | T0 SP(D0=0| TL_CLA |MAG-RTFB| | | | | | | |F0096.2 R0503.7 R0504.2 | |R0505.7 | | *-|-|-|-* *-|-* | T=SP(D0 C2=D0 | | | |(* M56刀盤向左: * |(* 執(zhí)行M

41、56(譯碼輸出R18.6刀盤向左之前,必須保證換刀結(jié)束 * |(* * |(* 有以下兩種可能: * |(* 1、主軸上有刀,僅執(zhí)行M6T0還刀回庫(kù)指令(R504.0=1 * |(* 2、執(zhí)行正常換刀指令且換刀結(jié)束(R503.7=1,R504.2=1 * |(* * | | F0003.2 R0500.7 R0500.6 R0502.2 R0504.4 R0501.1 R0501.1 R0501.0 |*-|-*-|-|/|-*-|-*-|-|/|-|/|-(-*刀庫(kù)正轉(zhuǎn)輸出 | JOG | |MAG-LEFT| MG.ENB | | | | | F0003.1 | | | |*-|-* | | | HAN | | | | | | R0504.5 R0504.6 K0000.0 R0504.2 | | |*-|-*-|/|-|/|-*-|/|-*