(基于PLC控制的工件搬運機械手設(shè)計)周進展情況記錄

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第1周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2011.3.28至2011.4.10:在第一周，我首先理解了課題的研究方向和目的，在數(shù)字圖書館進行了相關(guān)參考文獻的查找和查閱，在查閱文獻時，有些知識和理論看不懂，理解起來有一定得難度，但我切合課題，取有用之部分，仔細閱讀，最終有了一定的突破。搜集整理了文獻資料。并做了筆記。在第二周，因為基礎(chǔ)知識不夠扎實，在大二大三學(xué)所學(xué)的知識遺忘了部分，于是我對以往

2、的知識進行了復(fù)習(xí)，在復(fù)習(xí)過程中，溫故而知新，對知識有了進一步的理解和領(lǐng)悟。在者，對CAD和solidworks制圖軟件進行了練習(xí)，為后續(xù)作機械手的機構(gòu)圖紙和電器圖紙打下基礎(chǔ)。總的來說，經(jīng)過資料的查詢和對以往知識的復(fù)習(xí)，我對課題的設(shè)計有了初步的思路，同時也學(xué)到了很多的知識，了解了關(guān)于機械手的前沿科學(xué)。后一階段計劃：1.繼續(xù)對文獻和課本進行精讀，深刻理解關(guān)于機械手的相關(guān)知識。2.運用機械原理、機械設(shè)計，工業(yè)機器人的知識，對機械手的結(jié)構(gòu)進行初步設(shè)計，盡可能地設(shè)計出多套機構(gòu)方案，結(jié)合實際，對比論證，最終確定最佳的方案。3.繪出機械部分的方案圖，和機械手的簡體圖，提交老師處，進行指正。問題與建議：1.在

3、進行機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計時，不能與電器部分進行相互照應(yīng)，對電器部分的顧及有所茫然2.對材料的選取不了解，不知道什么材料才是最合適的。3.對機構(gòu)的設(shè)計有一定的困難，希望能和老師多交流，對錯誤和不合理的地方進行及時指正。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第2周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.11至2012.4.18：經(jīng)過一個周對各種資料的探究，對機床上下料機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計有了初步定論，主要內(nèi)容有：1.用于機

4、床的上下料的機械手自由度一般為3，但考慮到希望所設(shè)計的機械手具有更好的靈活性和多用性，且市面上的機械手大多采用4個自由度，所收集的相關(guān)資料也比較多可作為設(shè)計參考，故將本課題的搬運機械手自由度設(shè)為4，采用圓柱坐標式。2.手指設(shè)計：本課題設(shè)計的機械手主要用于搬運重量小于30kg圓柱形的工件，故手指采用單指鉗爪式結(jié)構(gòu)。3.手部設(shè)計：因為所搬運的工件重量小于30kg，對抓緊力要求不是很大，故采用滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單，手指張開角度大的優(yōu)點。4.手腕設(shè)計：本課題的搬運機械手主要用液壓進行驅(qū)動，具有運行平穩(wěn)，慣性小的特點，故手腕采用回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)范圍為0180°。后一階段計劃：1.根據(jù)

5、實際情況和工業(yè)要求，確定機械手的技術(shù)參數(shù)：抓重重量最大工作半徑手臂最大中心高手臂運動參數(shù)（伸縮行程、伸縮速度、升降行程、升降速度、回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）手腕運動參數(shù)（回轉(zhuǎn)范圍、回轉(zhuǎn)速度）手指夾持范圍（棒料）定位方式（行程開關(guān)或可調(diào)機械擋塊等）定位精度2.根據(jù)所確定的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)計算公式計算各部分驅(qū)動力，計算手指握力從而得到伸縮油缸實際驅(qū)動力和手抓夾持精度的分析計算，確定手指結(jié)構(gòu)尺寸。計算手腕回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩，選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。計算手臂伸縮和升降時所需驅(qū)動力，確定活塞缸的長度和結(jié)構(gòu)尺寸并校核。計算腰部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動力矩，選取選取合適的單葉片回轉(zhuǎn)油缸并校核。問題與建議：1.在設(shè)計計算時，對

6、一些計算公式的意義不清楚，且計算過程較為繁雜。2.機械手大體結(jié)構(gòu)已確定，但是對細節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計有一定得困難，如控制油路的安排，各零件連接結(jié)構(gòu)的設(shè)計，調(diào)整機構(gòu)的設(shè)計，平衡機構(gòu)的設(shè)計，限位裝置的安排，這些都是我欠缺的地方。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第3周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.19至2012.4.25：繼續(xù)上一周的設(shè)計進程，主要內(nèi)容有1.手臂伸縮設(shè)計：手臂運動主要是水平來回運動，故采用液壓

7、驅(qū)動活塞油缸，結(jié)構(gòu)采用雙導(dǎo)向桿手臂伸縮結(jié)構(gòu)，手臂伸縮缸安裝在兩根導(dǎo)向桿之間，由導(dǎo)向桿承擔彎曲作用，活塞桿只受拉壓作用，此結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，受力簡單，外形美觀的特點。2.手臂升降設(shè)計：因為升降時要求運行平穩(wěn)，精度高，剛度大，故采用花鍵軸套導(dǎo)向的手臂升降結(jié)構(gòu)，并采用內(nèi)部導(dǎo)向。3.腰部回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計：因為上述的各部分均采用液壓驅(qū)動，所以機械手臂的回轉(zhuǎn)運動采用單葉片式回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動，并將回轉(zhuǎn)油缸置于升降缸之上。此結(jié)構(gòu)簡單，體積小，可獲得無極變速回轉(zhuǎn)運動。后一階段計劃：1.機身的整體設(shè)計，選取導(dǎo)向花鍵，液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?，選取軸承，選取密封裝置，確定雙導(dǎo)向桿尺寸（配置在手臂伸縮油缸兩側(cè)，并兼做手部和

8、手腕油路的管道），設(shè)計平衡裝置，確定底座的結(jié)構(gòu)和尺寸。2.用CAD和solidworks軟件繪制各零件圖，和總裝配圖，并畫出機械手三維模型。3.著手油路控制系統(tǒng)的設(shè)計，確定基本方案，繪出液壓控制系統(tǒng)簡圖。問題與建議：1.因為對細節(jié)部分的設(shè)計不清楚，繪制零件圖時很茫然，不知怎樣才是合理的，總裝配圖更是無從下手。2.因為我在家鄉(xiāng)找工作，錯過了與老師密切接觸交流的機會，可能一些地方的設(shè)計存在問題，希望自己能本周回校，能得到老師的指點，解我之迷惑。3.對制圖軟件操著不是很熟悉，希望自己能加快完成圖紙和計算，跟上進度。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓

9、名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第4周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.4.25至2012.5.2:確定了機械手各部分的結(jié)構(gòu)，進行了零部件的選擇和計算，主要內(nèi)容如下:1.計算手部夾緊的油缸驅(qū)動力，并進行了手抓夾持誤差的驗算。2.確定油缸驅(qū)動力和行程，選取手部伸縮缸，并選取手腕回轉(zhuǎn)缸。3.計算手臂伸縮缸的驅(qū)動力并選取型號。4.設(shè)計手臂，手腕，手抓的連接結(jié)構(gòu)。后一階段計劃：1.繼續(xù)計算腰部升降缸的驅(qū)動力，并選型。2.確定腰部回轉(zhuǎn)缸的型號和大小。3.設(shè)計伸縮缸的升降缸的連接結(jié)構(gòu)。4.設(shè)計機座

10、。問題與建議：1.對連接部分的設(shè)計有些難度。不知怎樣將各部件有效的連接起來。2.三維造型中，對復(fù)雜的零件造型困難。3.希望這個周三能得到老師的講解和指導(dǎo)。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第5周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.2至2012.5.10:1.腰部升降缸設(shè)計完成。2.確定了腰部回轉(zhuǎn)缸的型號和大小。3.伸縮缸的升降缸的連接結(jié)構(gòu)設(shè)計完成。4.機座設(shè)計完成后一階段計劃：1.對機身整體進行設(shè)計2

11、.探考機械手液壓系統(tǒng)的設(shè)計3.計算并繪制液壓系統(tǒng)工況圖問題與建議：1.液壓系統(tǒng)設(shè)計中對液壓元件的選擇不是很清楚。2.系統(tǒng)布置有困難指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第6周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.10至2012.5.18:1.機械手機械部分設(shè)計全部完成2.全力設(shè)計液壓系統(tǒng)圖3.系統(tǒng)圖草稿完成后一階段計劃：1.修改并細化液壓系統(tǒng)圖2.對所選液壓元件進行核實?？词欠衲軡M足性能要求3.完成液壓系統(tǒng)

12、cad圖紙問題與建議：無指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第7周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.19至2012.5.26:1.完成上一階段的計劃任務(wù)。2.開始機械手電氣部分的設(shè)計。3.采用插銷定位，用中間繼電器接PLC控制電磁閥。4.分析電磁閥的動作順序。繪制電磁閥動作順序表。后一階段計劃：1.繼續(xù)完善控制電路圖。2.對控制電路的保護電路進行設(shè)計。3.上網(wǎng)查電氣元件并選型。4.繪制控制電路CAD圖

13、。問題與建議：無指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第8周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.5.26至2012.6.4:1.低壓電氣元件的選擇。在設(shè)備電氣控制線路中，為了滿足生產(chǎn)工藝及電力拖動的需要，電動機要經(jīng)常地起動、制動、改變運動方向、調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；當電路發(fā)生過載、短路、欠壓或失壓等情況時，控制電路的保護環(huán)節(jié)還應(yīng)當自動切斷電路，保護線路和設(shè)備。所有這些要求都需要借助于電器來完成。2.機械手控制操作面板的繪

14、制，該系統(tǒng)的控制方式由操作面板的轉(zhuǎn)換開關(guān)箭頭指向的位置決定。后一階段計劃：1.完善電氣系統(tǒng)的設(shè)計，修改不合理的地方。2.分析中間繼電器的動斷和動合的順序。3.根據(jù)電氣控制電路設(shè)計PLC控制流程圖。問題與建議：1.對plc程序的設(shè)計順序不熟悉，需要加緊看書，弄懂設(shè)計步驟。2.梯形圖的編制過程忘了。需要進一步熟悉編程軟件。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第9周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.6.4至20

15、12.6.11:1.確定了電氣部分的設(shè)計。2.根據(jù)機械手的動作要求，選擇PLC的點數(shù)，從而選擇PLC的型號。本系統(tǒng)有輸入信號34個，輸出信號33個，均為開關(guān)量。根據(jù)輸入/輸出點數(shù)，類型及控制要求，同時考慮到維護，改造和經(jīng)濟性等諸多因素，上網(wǎng)查得選擇可編程控制器型號為FX2N-80MR-001，共有40個輸入點，40個輸出點，可滿足控制要求。3.PLC的I/O分配，繪制PLC外部接線圖。后一階段計劃：1.熟悉編程軟件2.理清機械手動作順序。3.編制PLC程序圖。問題與建議：無指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號

16、1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第10周進展情況記錄：2012.6.11至2012.6.18:1.編制控制系統(tǒng)框圖，在進行編程前，應(yīng)先繪制出整個控制程序的結(jié)構(gòu)框圖，當操作方式選擇開關(guān)置于手動時，輸入點X006接通，執(zhí)行手動程序，當操作方式選擇開關(guān)置于自動時，輸入點X017執(zhí)行自動程序。2.編寫手動控制子程序，手動控制程序用于實現(xiàn)機械手的升降，伸縮，手臂旋轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手指張閉運動，在自動工作過程中，若將手動/自動轉(zhuǎn)換開關(guān)打到手動位置，輸入X006接通，系進入手動控制方式狀態(tài)，此時按下相應(yīng)的受動按鈕可實現(xiàn)手動升降，伸縮，手臂旋

17、轉(zhuǎn)，手腕旋轉(zhuǎn)，手指張閉的動作。3.編寫自動控制程序梯形圖。后一階段計劃：1.編寫自動控制程序的指令表。2.完成機械手CAD總裝圖。問題與建議：1.梯形圖的編寫不是很熟悉，需要加強練習(xí)。指導(dǎo)教師檢查意見：指導(dǎo)教師簽名：年月日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文(設(shè)計)周進展情況記錄學(xué)生姓名李科學(xué)院機械學(xué)院指導(dǎo)教師李建雄學(xué)號1專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化班級機自083論文（設(shè)計）題目基于PLC控制的自動生產(chǎn)線工件搬運機械手設(shè)計第11周進展情況記錄：前一階段總結(jié)：2012.6.18至2012.6.24:1.打印圖紙，裝訂設(shè)計任務(wù)書。2.準備相關(guān)答辯的表格。3.將任務(wù)書提交老師處審閱。4.制作答辯用的PPT。后一階段計劃：1.熟悉設(shè)計內(nèi)容。2.認真總計此次畢業(yè)設(shè)計的收獲和不足之處。3.向優(yōu)