機(jī)械手模型的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、第一章 概述11.1選題背景11.2控制系統(tǒng)的選擇11.3可編程控制器（PLC）的歷史與發(fā)展趨勢31.3.1 可編程控制器(PLC)的歷史31.3.2 可編程控制器的發(fā)展與趨勢41.4 可編程控制器的基本功能和特點(diǎn)41.4.1 PLC的基本功能51.4.2 PLC的特點(diǎn)51.4.3 PLC的分類61.5可編程控制器的組成和工作原理61.5.1 可編程控制器的硬件組成61.5.2 可編程控制的軟件系統(tǒng)和程序81.5.3 可編程控制器的工作原理8第二章 機(jī)械手自動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)92.1 系統(tǒng)描述92.2 機(jī)械手分選裝置及工作方式122.3 大小球分選系統(tǒng)示意圖及操作面板132.3.1機(jī)械手大小球分選

2、設(shè)備的控制要求142.3.2 PLC的外部接線圖152.4 PLC的工序圖、梯形圖、指令表162.4.1 IST指令與程序的組成162.4.2.順序功能（SFC）圖162.4.3機(jī)械手“梯形圖”程序匯總182.4.4指令運(yùn)用與說明24 2.4.5 PLC編程元件明細(xì)表.272.5 操作原理簡要說明28第三章 調(diào) 試303.1 上機(jī)調(diào)試303.2軟件與硬件的調(diào)試313.2.1 軟件的調(diào)試313.2.2 硬件的調(diào)試.31結(jié) 束 語32致謝.33參考文獻(xiàn).34Abstract35機(jī)械手模型的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要：本設(shè)計(jì)是研制自動化程度高、工作可靠、穩(wěn)定的機(jī)械手控制系統(tǒng)，使其完成分揀大小球的全自動的

3、機(jī)械設(shè)計(jì)。本文闡述了應(yīng)用三菱公司的具有高性能價(jià)格比的微型可編程控制器FX系列PLC的自動分揀大小球控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分利用了學(xué)習(xí)中講述的可編程控制器（PLC）的多方面的設(shè)計(jì)知識和方法，再加上步進(jìn)電機(jī)兩者巧妙的配合精確的實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手從圓點(diǎn)的上升、伸臂、判斷、下降、抓取、擺動、下降、釋放還原等一系列的動作完成這一工序。這一控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用，充分體現(xiàn)了PLC系統(tǒng)在工業(yè)現(xiàn)場的應(yīng)用，以及根據(jù)設(shè)計(jì)和不同的需求改變數(shù)據(jù)和狀況，還可以使其應(yīng)用的范圍更加廣泛。由于設(shè)計(jì)者得知識范圍及經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)中必有紕漏，給予批評改正。關(guān)鍵詞：可編程控制器（PLC） 機(jī)械手 分揀大小球自動控制統(tǒng) 步進(jìn)電機(jī)第一章 概述1.1選題

4、背景 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展, 出現(xiàn)了數(shù)控加工中心,它在減輕工人的勞動強(qiáng)度的同時(shí), 大大提高了勞動生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見的上下料工序, 通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。前者費(fèi)時(shí)費(fèi)工、效率低; 后者因設(shè)計(jì)復(fù)雜, 需較多繼電器,接線繁雜, 易受車體振動干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題。

5、可編程序控制器PLC控制的上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)動作簡便、線路設(shè)計(jì)合理、具有較強(qiáng)的抗干擾能力, 保證了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性,降低了維修率, 提高了工作效率機(jī)械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 機(jī)械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國，分揀行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機(jī)械手的使用已經(jīng)越來越普及。 那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進(jìn)了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)也開始

6、對機(jī)械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，因?yàn)樗麄円鎸と肆魇矢?，以及交帶來的挑?zhàn)。隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、分揀流程越來越節(jié)約勞動力,可見機(jī)械手的大力開展有著很重要的意義。 1.2控制系統(tǒng)的選擇從滿足機(jī)械手自動控制系統(tǒng)的安全性、擴(kuò)展性、和可靠性、穩(wěn)定性方面考慮，目前常見的機(jī)械自動控制系統(tǒng)，主要有單片機(jī)控制、PLC控制、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)集中控制以及繼電器控制等類型。 隨著集成芯片技術(shù)的不斷提高，特別是高檔8位、16位單片機(jī)的普及，單片機(jī)軋管系統(tǒng)由單片計(jì)算機(jī)及其外圍芯片構(gòu)成機(jī)械手自動控制系統(tǒng)系統(tǒng)。其特點(diǎn)是單片機(jī)本身小巧、功耗低，實(shí)時(shí)控制功能強(qiáng)

7、，但是其軟、硬件的開發(fā)必須借助于開發(fā)工具，系統(tǒng)調(diào)試?yán)щy，不具有自開發(fā)能力。工業(yè)控制計(jì)算機(jī)機(jī)械手分揀系統(tǒng)有較強(qiáng)的軟、硬件支持。利用通用計(jì)算機(jī)的軟、硬件資源來支持機(jī)械手自動控制系統(tǒng)系統(tǒng)進(jìn)行工作，具有自開發(fā)能力，有較強(qiáng)的可視能力和數(shù)據(jù)處理能力，更適合于計(jì)算機(jī)集中控制系統(tǒng)應(yīng)用。繼電器控制裝置是采用硬邏輯的方式，一個(gè)繼電器線圈的通斷將會同時(shí)影響該繼電器的所有常開常閉觸點(diǎn)動作，同觸點(diǎn)在控制線路的位置無關(guān)。雖然繼電器控制不需要很強(qiáng)的軟、硬件支持。價(jià)格相對便宜，但是性能不穩(wěn)定精度不高，不具備自動控制功能。PLC是一種新型的具有極高可靠性的通用工業(yè)自動化控制裝置。它以微處理器為核心，有機(jī)地將微型計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動

8、化控制技術(shù)及通信技術(shù)融為一體。其特點(diǎn)如下：(一) 高可靠性1. 所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離，防止外部高壓的竄入。2. 各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為1020ms，有效的抑制了高頻抗干擾信號。3. 在PLC電路中設(shè)置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來。4. 采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。5. 對采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。6. 良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。7. 大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高。(

9、二)豐富的I/O接口模塊PLC針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如：· 交流或直流；· 開關(guān)量或模擬量；· 電壓或電流；· 脈沖或電位；· 強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如：· 按鈕· 行程開關(guān)· 接近開關(guān)· 傳感器及變送器· 電磁線圈· 控制閥 直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人-機(jī)對話的接口模塊; 為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。(三) 采用模塊化結(jié)構(gòu)為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化

10、結(jié)構(gòu)。PLC的各個(gè)部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。(四) 編程簡單易學(xué)PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需要具備計(jì)算機(jī)的專門知識，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。(五) 安裝簡單，維修方便PLC不需要專門的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障指示裝置，便于用戶了解運(yùn)行情況和查找故障。由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復(fù)

11、運(yùn)行。 使用方便。PLC的結(jié)構(gòu)不僅具有先進(jìn)的通訊和輸入、輸出能力，而且其模塊化的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、靈活的配置能力，使用戶可以靈活組成各種規(guī)模和不同要求的控制系統(tǒng)。 設(shè)計(jì)、施工、調(diào)試周期短。用PLC完成一項(xiàng)控制工程時(shí)，由于其硬、軟件齊全，設(shè)計(jì)和施工可同時(shí)進(jìn)行，縮短了周期。PLC的功能有：(一) 邏輯控制(二) 定時(shí)控制(三) 計(jì)數(shù)控制(五) PID控制(六) 數(shù)據(jù)控制 PLC具有數(shù)據(jù)處理能力。(七) 通信和聯(lián)網(wǎng)(八) 其它PLC還有許多特殊功能模塊，適用于各種特殊控制的要求，如：定位控制模塊，CRT模塊。易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。PLC的結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，可靠性高，抗振防潮和耐熱能力強(qiáng)，使之易于安裝在

12、機(jī)器設(shè)備內(nèi)部，制造出機(jī)電一體化產(chǎn)品。鑒于PLC的諸多優(yōu)勢，結(jié)合機(jī)械手自動控制系統(tǒng)的需要，選擇日本三菱公司的S7-200系列可編程序控制器。SIMATIC S7-200系列PLC是西門子公司生產(chǎn)的具有高性能價(jià)格比的小型可編程控制器，由于它具有控制能力強(qiáng)、體積小、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)而得到廣泛的應(yīng)用。1.3可編程控制器（PLC）的歷史與發(fā)展趨勢1.3.1 可編程控制器(PLC)的歷史可編程控制器（Progremmable Controller,PC）是進(jìn)幾年迅速發(fā)展并得廣泛應(yīng)用的新一代工業(yè)自動化控制裝置。早年的可編程控制器在功能上只能實(shí)現(xiàn)邏輯控制，因此被稱為可編程順序邏輯控制器（Programmab

13、le Logy Controller）.這時(shí)的PLC基本上是（硬）繼電器控制裝置的替代物，主要用于實(shí)現(xiàn)原先由繼電器完成的順序控制、定時(shí)、記數(shù)等功能。國際電工委員會（IEC）與1987年2月在頒布的可編程控制器標(biāo)準(zhǔn)草案中將其一步定義為：“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機(jī)械或生產(chǎn)過程。20世紀(jì)70年代，微處理器的出現(xiàn)使PLC發(fā)生了巨變。美國、日本、德國等一些廠商先后開采用微處理器作為PLC的CPU，這樣使PLC的功能大大的增強(qiáng)

14、。20世紀(jì)80年代，由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展微處理器價(jià)格大幅下跌，使得各種類型的PLC所采用的CPU的檔次譜偏提高，一般采用16位和32位的CPU。目前，世界上約有200家PLC生產(chǎn)廠家。其中，美國的（Rockwell）、(GE)，德國的西門子（Siemems）,法國的施耐德（Schmeider）, 日本的三菱，歐姆龍（Omron）還有我國江蘇嘉華，他們從只有幾十個(gè)點(diǎn)（I/O總點(diǎn)數(shù)）的微型PLC到上萬個(gè)點(diǎn)的巨型PLC?？梢灶A(yù)見PLC將會是電氣控制裝置的主要控制元件。1.3.2 可編程控制器的發(fā)展與趨勢由于工業(yè)生產(chǎn)對自動控制系統(tǒng)的多樣性，今后幾年的PLC技術(shù)將圍繞如下幾個(gè)方面發(fā)展。（1）進(jìn)

15、一步加快CPU的處理速度。全面使用高速CPU芯片和24位、32位、64位RIST芯片；采用新型體系結(jié)構(gòu)，工作方式使掃描和中斷并存；各種模塊自能化，部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化，這樣可以使速度達(dá)到ns級。（2）變革操作控制方式。大量使用中斷驅(qū)動方式，以增加對輸入/輸出（I/O）的快速反應(yīng)能力。（3）發(fā)展自能化模塊。自能化模塊主要有：通信模塊、位置控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊與控制模塊、數(shù)/模（D/A）轉(zhuǎn)換模塊、PID控制模塊及一些自能化I/O模塊。（4）進(jìn)一步提高可靠性。PLC將在硬件上采用多CPU的容錯(cuò)系統(tǒng)，軟件上開發(fā)更加高級的診斷程序，以及發(fā)展軟件的容錯(cuò)技術(shù)，增強(qiáng)PLC的自診斷和外部故障檢測功能等

16、。在PLC線路中采用隔離技術(shù)防止外部高壓的竄入；采用濾波技術(shù)，可以有效抑制高頻干擾信號；還設(shè)置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來，從而起到自動恢復(fù)作用。 可見PLC實(shí)質(zhì)上是一種面向用戶的工業(yè)控制專用計(jì)算機(jī)，它與通用計(jì)算機(jī)相比有其自身的特點(diǎn)。（1）提供更方便靈活的編程方法，PLC的使用更加的方便。最大特點(diǎn)是采用清晰直觀的繼電器控制線路演化過來的梯形圖作為編程語言，梯形圖是面向控制過程，面向操作人員的語言。因此梯形圖程序簡單易學(xué)，易修改，深受電器工作人員的歡迎。（2）PLC的結(jié)構(gòu)和規(guī)模將更加兩極化更強(qiáng)大和更小巧。更強(qiáng)大是指存儲容量更大，I/O點(diǎn)數(shù)更多，執(zhí)行速度更高，智能化程度更強(qiáng)，數(shù)據(jù)

17、更安全；更小巧是指體積更小，價(jià)格更底，但性能更強(qiáng)的微型化PLC。（3）PLC產(chǎn)品更加規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化將有利于PLC的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、使用和維護(hù)。（4）加強(qiáng)PLC的聯(lián)網(wǎng)功能。加強(qiáng)PLC與PLC之間，PLC與計(jì)算機(jī)的聯(lián)網(wǎng)能力，為實(shí)現(xiàn)工廠自動化提供必要的條件。這樣可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)系統(tǒng)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送、交換和處理。1.4 可編程控制器的基本功能和特點(diǎn)1.4.1 PLC的基本功能（1)邏輯控制功能邏輯控制功能實(shí)際上就是位處理功能，是可編程控制器的最基本的功能之一。PLC設(shè)置有“與”、“或”、“非”等邏輯指令，利用這些指令，根據(jù)外部現(xiàn)場（開關(guān)、按扭或其他傳感器）的狀態(tài)，按照制定的邏輯進(jìn)行運(yùn)算處理后，將結(jié)果輸出到現(xiàn)場

18、的被控對象（電磁閥、接觸器、繼電器、指示燈等）。因此PLC中一個(gè)邏輯位的狀態(tài)可以無限次地使用，邏輯關(guān)系的修改變更也十分方便。（2）定時(shí)控制功能PLC中用戶提供使用的定時(shí)器，定時(shí)器的設(shè)定值（定時(shí)時(shí)間）可以在編程時(shí)設(shè)定，也可以在運(yùn)行過程中根據(jù)需要進(jìn)行修改，使用方便靈活。（3）記數(shù)控制功能PLC為用戶提供了很多計(jì)數(shù)器。計(jì)數(shù)器到某一定值時(shí)（設(shè)定值），產(chǎn)生一個(gè)狀態(tài)信號，利用該信號實(shí)現(xiàn)對某個(gè)操作的記數(shù)控制。PLC將根據(jù)用戶用計(jì)數(shù)器指令指定的計(jì)數(shù)器對某個(gè)控制信號的狀態(tài)改變次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，以完成對某個(gè)工作過程的計(jì)數(shù)控制。（4）步進(jìn)控制功能PLC為用戶提供了若干個(gè)狀態(tài)器，可以實(shí)現(xiàn)由時(shí)間、技術(shù)和其他指定邏輯信號為轉(zhuǎn)

19、移條件的步進(jìn)控制，即在一道工序完成以后，在轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，自動進(jìn)行下一道工序。（5）數(shù)據(jù)處理功能大部分PLC都有數(shù)據(jù)處理功能，可實(shí)現(xiàn)算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、譯碼等操作。（6）過程控制功能有些PLC具有A/D、D/A轉(zhuǎn)換功能方便地對模擬量的控制調(diào)節(jié)。（7）通信聯(lián)網(wǎng)功能有些PLC采用通信技術(shù)，可以多臺PLC之間的同位鏈接、PLC與計(jì)算機(jī)之間的通信等。（8）監(jiān)控功能PLC設(shè)置了較強(qiáng)的監(jiān)控功能。操作人員利用編程器或監(jiān)視器可對PLC的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。利用編程器可以調(diào)整定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的設(shè)定值和當(dāng)前值，并根據(jù)需要改變PLC內(nèi)部邏輯信號的狀態(tài)及數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)內(nèi)容為調(diào)試和維護(hù)提供極大的方便。（9

20、）停電記憶功能PLC內(nèi)部的部分存儲器所使用的 RAM 設(shè)置了停電保持器件（如備用電池），以保證斷電后這部分存儲器中的信息不會丟失。（10）故障診斷功能PLC可對系統(tǒng)組成、某些硬件狀態(tài)及指令的合法性等進(jìn)行自診斷，發(fā)現(xiàn)異常情況，發(fā)出報(bào)警并顯示錯(cuò)誤類型，如屬嚴(yán)重錯(cuò)誤則自動終止運(yùn)行。1.4.2 PLC的特點(diǎn)PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，30年來，可編程控制器從無到有，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)控制領(lǐng)域接線邏輯到存儲邏輯的飛躍，其功能從弱到強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進(jìn)步，其領(lǐng)域從小到大，實(shí)現(xiàn)了單體設(shè)備控制到勝任運(yùn)動控制、過程控制、及集散控制等各種任務(wù)的跨越，今天的可編程控制器正在成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備，在世

21、界各地發(fā)揮著越來越大的作用，主要特點(diǎn)有：（1） 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，能適應(yīng)工廠環(huán)境（2） 編程簡單、直觀，可邊學(xué)邊用（3） 適應(yīng)性好，具有柔性（4）功能完善，接口多樣（5）易于操作，維護(hù)方便（4） 體積小、功能強(qiáng)大、用途廣1.4.3 PLC的分類PLC的種類很多，其實(shí)現(xiàn)的功能、內(nèi)存容量、控制規(guī)模、外型等方面均存在較大的差異。因此，PLC的分類并沒有一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，而是按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)、實(shí)現(xiàn)的功能大致地分類。a.按結(jié)構(gòu)形式分類 PLC按硬件的結(jié)構(gòu)形式可以分整體式和模塊式。（1） 整體式PLC 整體式PLC的 CPU、存儲器、I/O 安裝在同一機(jī)體內(nèi)（如三菱的FX系列）。這種結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是：結(jié)

22、構(gòu)簡單、體積小、價(jià)格低。適用于嵌入控制設(shè)備的內(nèi)部，常用于單機(jī)控制。（2） 模塊式PLC 組合式PLC為總線結(jié)構(gòu)。其總線做成總線板，上面有若干個(gè)總線槽，每個(gè)總線槽上可安裝一個(gè)PLC模塊，不同的模塊實(shí)現(xiàn)不同的功能。配置靈活、組裝方便、擴(kuò)展容易。b.按I/O點(diǎn)數(shù)和功能分類I/O的點(diǎn)數(shù)是衡量PLC 控制規(guī)模的重要參數(shù)。因此，按控制規(guī)?？煞譃樾⌒蚉LC、中型PLC和大型PLC.（1） 微型PLC I/O點(diǎn)數(shù)小于64點(diǎn)（2） 小型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在64-256點(diǎn)之間。（3） 中型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在256點(diǎn)512點(diǎn)之間。（4） 大型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在5128192之間。（5） 超大型PLC 大于819

23、2點(diǎn)c.按控制實(shí)現(xiàn)的功能分類按照PLC所能實(shí)現(xiàn)的功能不同，可以把PLC大致地分為低檔PLC、中檔PLC和高檔PLC三類。1.5可編程控制器的組成和工作原理1.5.1 可編程控制器的硬件組成PLC主要有中央處理器（CPU）、存儲器（RAM、EPROM）、I/O、電源、擴(kuò)展接口和編程器接口等幾部分組成，其結(jié)構(gòu)圖如下圖2-1所示輸入板塊輸出板塊CPU板塊電源塊(ACDC)RS422編程口3.6鋰電池運(yùn)RUN停STOP(CPU芯片+存貯器芯片)接觸器電磁閥按鈕測位開關(guān)【PLC內(nèi)部】+24V+5V+12V方式選擇開關(guān)關(guān)電動機(jī)采樣運(yùn)算算刷新新新新【現(xiàn)場開關(guān)】 圖2-1（1）CPU模塊 在PLC系統(tǒng)中，CP

24、U模塊相當(dāng)于人的大腦，它不斷地采集輸入信號，執(zhí)行用戶程序，刷新系統(tǒng)的輸出。（2）I/O模塊 輸入（INPUT）模塊和輸出（OUTPUT）模塊簡稱I/O模塊，他們是系統(tǒng)的眼、耳、手、腳，是聯(lián)系外部現(xiàn)場和CPU模塊的橋梁。 輸入模塊用來接受和采集輸入信號，數(shù)字量輸入模塊用來接受從按鈕、選擇開關(guān)、數(shù)字開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、等數(shù)字信號，模擬輸入模塊用來接收電位器，測速發(fā)電機(jī)和各種變送器提供的連續(xù)變化的模擬量電流電壓信號。數(shù)字量輸入模塊用來控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報(bào)警器裝置等輸出設(shè)備，模擬量輸出模塊用來控制調(diào)節(jié)閥、變頻器等執(zhí)行裝置。 CPU模塊的工作電壓一般是DC

25、5V，而PLC的輸出/輸出信號電壓信號一般較高，如DC5V和AC220V，可防止從外部引入的尖峰電壓和干擾信號可能損壞CPU模塊中的元器件或影響PLC的正常工作。I/O模塊中，用光電耦合器、小型繼電器等器件來隔離外部輸入電路和負(fù)載，I/O模塊除了傳遞信號外，還有電平轉(zhuǎn)換與隔離的作用。（3） 編程裝置編程裝置用來生成用戶程序，并對它進(jìn)行編輯、檢查和修改，手持式編程器不能直接輸入和編輯梯形圖，只能輸入和編輯指令表程序，因此又叫做指令編程器。它體積小，價(jià)格便宜，一般用來給小型PLC編程，或者用來現(xiàn)場調(diào)試和維修。使用編程軟件可以在屏幕上直接生成和編輯梯形圖、指令表、功能塊圖和順序功能圖程序，并可以實(shí)現(xiàn)

26、不同的編程語言的相互轉(zhuǎn)換，程序被編譯下載到PLC也可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程編程和傳送?？梢杂镁幊誊浖O(shè)置PLC內(nèi)部的各種參數(shù)，通過通信，可以顯示梯形圖中的觸點(diǎn)和線圈的通斷情況，以及運(yùn)行時(shí)PLC內(nèi)部的各種參數(shù)，對于查找故障非常有用。（4） 電源 PLC一般使用220V交流電源或24V直流電源，內(nèi)部的開關(guān)電源為各模塊提供各種直流電源，驅(qū)動PLC負(fù)載的直流電源一般由用戶提供。1.5.2 可編程控制的軟件系統(tǒng)和程序PLC是一種工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，不僅有硬件，軟件也是必不可少的。在PLC中軟件分為兩大部分，即系統(tǒng)程序和用戶程序。(a) 系統(tǒng)程序是PLC賴以工作的基礎(chǔ)，采用匯編語言編寫，在PLC出廠時(shí)就已固化于ROM型系

27、統(tǒng)程序存儲器中，不需要用戶干擾。系統(tǒng)程序分為系統(tǒng)監(jiān)控程序和解釋程序。 (b) 用戶程序又稱為應(yīng)用程序，是用戶為完成某一特定任務(wù)而利用PLC的編程語言而編制的程序。用戶程序通過編程器輸入到PLC的用戶存儲器中，通過PLC的運(yùn)行而完成這一特定的任務(wù)。1.5.3 可編程控制器的工作原理PLC內(nèi)部有許多具有不同功能的器件，實(shí)際上這些器件是由電子電路和存儲器組成的。例如，輸入繼電器 X由輸入電路和映像輸入觸點(diǎn)的存儲器組成；輸出繼電器Y由輸出電路和映像輸出點(diǎn)的存儲器組成；定時(shí)器T、記數(shù)器C、輔助繼電器M、狀態(tài)器S、數(shù)據(jù)寄存器D、變址積存器V/Z等都有存儲器組成。為了把它們與普通的硬件區(qū)分開，通常把上面的器

28、件稱為軟器件。從工作過程看，只注重器件的功能和器件的名稱。如，輸入繼電器X、輸出繼電器Y等，而且每個(gè)器件都有確定的地址編號，這對編程十分重要。PLC的工作原理可概括為：在系統(tǒng)管理程監(jiān)控下，對I/O集中采樣、順序執(zhí)行用戶程序并將運(yùn)算結(jié)果集中輸出的工作過程。與計(jì)算機(jī)不同的是，計(jì)算機(jī)一般采用查詢等待命令的工序的執(zhí)行并轉(zhuǎn)到相應(yīng)子程序。因此，當(dāng)控制軟件發(fā)生故障時(shí)，會一直等待鍵盤或I/O命令，可能發(fā)生死機(jī)現(xiàn)象。而PLC作為專用工業(yè)控制機(jī)，一般采用掃描用戶程序工作方式，系統(tǒng)管理及應(yīng)用程序的執(zhí)行全部是以循環(huán)掃描方式完成。當(dāng)軟件發(fā)生故障時(shí)，可以定時(shí)執(zhí)行下一輪掃描，避免了死機(jī)現(xiàn)象，因此可靠性更高。第二章 機(jī)械手自

29、動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)描述機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預(yù)定的程序軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工作或操縱工具的自動化裝置。而可編程邏輯控制器(PLC)由于其具有的高可靠性、編程方便、易于使用和修改、易于擴(kuò)展和維護(hù)、環(huán)境要求低、體積小巧、安裝測試方便等性能在工業(yè)控制中有著廣泛的應(yīng)用。根據(jù)我們所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的驅(qū)動部件為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的特點(diǎn)，我們采用了日本三菱公司生產(chǎn)的FX2N系列控制基本單元模塊，用來產(chǎn)生控制脈沖和電平，來控制機(jī)械手的運(yùn)行。2 四自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動四自由度機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)型，可實(shí)現(xiàn)X軸伸縮、Z軸升降、底盤、腕回轉(zhuǎn)功能。驅(qū)動全部采用步進(jìn)電機(jī)控制，夾爪采用氣動方式控

30、制。機(jī)械手主要完成從存貨區(qū)到指定位置之間的貨物分揀傳遞。(1) 四自由度機(jī)械手主要性能指標(biāo)X軸:最大移動距離420mmZ軸:最大移動距離420mm底盤回轉(zhuǎn):最小控制轉(zhuǎn)角0.09°，最大回轉(zhuǎn)角小于等于300°腕回轉(zhuǎn):最小控制角0.9°，最大回轉(zhuǎn)角小于等于300°3 機(jī)械手的工作原理機(jī)械手的伸縮、升降、轉(zhuǎn)盤、抓手的運(yùn)動是由步進(jìn)電機(jī)來完成的，。其步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的輸入脈沖和電平信號是由PLC基本模塊來提供的。其電路原理圖如圖1所示。圖1 機(jī)械手工作的電路原理圖(1) 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器本驅(qū)動器的輸入信號共有3路，分別是:步進(jìn)脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機(jī)信號

31、FREE。它們在驅(qū)動器內(nèi)部分別通過270的限流電阻接入負(fù)輸入端，且電路形式完全相同。OPTO端為3路信號的公共正端(3路光耦的正端輸入)，3路輸入信號在驅(qū)動器內(nèi)部接成共陽方式，所以O(shè)PTO端須接外部系統(tǒng)的VCC，如果VCC是+5V則可以直接接入;如果VCC不是+5V則需外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動器內(nèi)部光耦提供8-15mA的驅(qū)動電流。a) 步進(jìn)脈沖信號CP步進(jìn)脈沖信號CP用于控制步進(jìn)電機(jī)的位置和速度，也就是說,驅(qū)動器每接受一個(gè)CP脈沖就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)步距角，改變CP脈沖的頻率,能改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制CP脈沖的個(gè)數(shù)，則可以使步進(jìn)電機(jī)精確定位。這樣就可以很方便的達(dá)到步進(jìn)電機(jī)調(diào)速和定位的

32、目的，本驅(qū)動器的CP信號為低電平有效，要求CP信號的驅(qū)動電流為8-15mA，對CP的脈沖寬度也有一定的要求，一般不小于5。b) 方向信號DIR方向電平信號DIR用于控制步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。此信號為高電平時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn);為低電平時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。電機(jī)要轉(zhuǎn)向，必須在電機(jī)停止以后進(jìn)行，如圖2所示。圖2 CP的脈沖寬度以及高低電平方式圖2 方向信號DIR (2) FX模塊的工作原理FX是用于位置控制的智能單元。它可以為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器或伺服電機(jī)驅(qū)動器提供控制脈沖，以控制運(yùn)動部件的位置和速度。a) 性能指標(biāo)l 每個(gè)單元可以控制一個(gè)軸;l 輸出控制脈沖:-8388607+8388606;l 脈沖速率:199990

33、個(gè)/s;l 脈沖速率的變化:控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)階梯式自動加減速,加速度為每毫秒1999每秒脈沖;l 原點(diǎn)搜索:可監(jiān)測原點(diǎn)或原點(diǎn)信號;也可進(jìn)行原點(diǎn)補(bǔ)償09999個(gè)脈沖;也可高速或接近現(xiàn)有速度搜索原點(diǎn);l 間隙補(bǔ)償:09999個(gè)脈沖;l 手動操作:可高速點(diǎn)動，低速點(diǎn)動和微動;l 多點(diǎn)定位:可一次定位20點(diǎn)，以15種速度變化;b) 系統(tǒng)配置圖5為FX的結(jié)構(gòu)框圖。位控單元有自己的微處理器和存儲器，還有脈沖發(fā)生器和I/O接口。位控單元既可以被PC主CPU單元控制，也可以直接由控制臺的外部輸入信號控制。一方面它通過總路線及接口電路與PC相連，與主CPU頻繁交換信息;另一方面又通過I/O連接器接收外部開關(guān)量輸入

34、及輸出脈沖。位控單元根據(jù)PC發(fā)出的控制指令和接收到的4 機(jī)械手流程圖及FX模塊的數(shù)據(jù)區(qū)設(shè)置4.1 啟動后機(jī)械手的流程(1) 首先進(jìn)行機(jī)械手的伸縮、升降、轉(zhuǎn)盤和抓手的重啟動和原點(diǎn)搜索;(2) 機(jī)械手的伸縮臂向前，同時(shí)轉(zhuǎn)盤順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，一直分別運(yùn)行到FX模塊#0中設(shè)置的輸出脈沖個(gè)數(shù)時(shí)停止;(3) 機(jī)械手下降，一直到下降到FX模塊#0中設(shè)置的輸出脈沖個(gè)數(shù)時(shí)停止;(4) 抓手電磁閘啟動，抓手抓緊，抓起貨物A;(5) 機(jī)械手的升降進(jìn)行原點(diǎn)搜索;(6) 機(jī)械手的伸縮臂向后，同時(shí)轉(zhuǎn)盤逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，一直分別運(yùn)行到FX模塊#1中設(shè)置的輸出脈沖個(gè)數(shù)時(shí)停止;(7) 機(jī)械手下降，一直到下降到FX模塊#1中設(shè)置的輸出脈沖個(gè)

35、數(shù)時(shí)停止;(8) 抓手電磁閘再次啟動，抓手放松，貨物A放下;(9) 再次對機(jī)械手的升降進(jìn)行原點(diǎn)搜索;(10) 機(jī)械手的伸縮臂、轉(zhuǎn)盤進(jìn)行原點(diǎn)搜索，全部復(fù)位。2.2機(jī)械手分選裝置及工作方式 機(jī)械手選選剛制大小球（見圖3-1），控制面板如圖3-3所示，圖3-1是PLC的外部接線圖。輸出繼電器Y4為ON時(shí)剛球被電磁鐵吸住，為OFF時(shí)釋放。PLCL火220VKMY升Y0PLCX1左限K1鍵X2大右限K2鍵X3小右限K3鍵X4上限K鍵4X5下限K鍵5X10手動X11回原X12單步X13單周X14多周選K0代自動PLCX15回啟P 1鍵X16啟P 2鍵X17預(yù)停P3鍵X20手吸P0代X21釋X22手升X23

36、降X24手右X25左手動按鈕N零COM2(+)24VCOM1(+)24VKM降Y1KM左行Y3KM右行Y2YA吸持Y4 圖3-1 工作方式的選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別位于5種工作方式之中，操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動按鈕，為了保證在緊急的情況下（包括PLC發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷PLC電源，設(shè)置交流接觸器KM見圖3-1，在PLC開始運(yùn)行時(shí)按下負(fù)載電源按鈕，是KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源，對于電磁鐵吸盤這一類執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在“緊急停車”時(shí)如果斷開它的電源，它吸住的鐵磁物體會掉下來，在某些情況下可能造成事故，是不允許這樣處理的

37、。右行和左行是異步電動機(jī)控制的，在控制電動機(jī)的交流器KM1和KM2的線圈回路中，使用了由它們的常閉觸點(diǎn)組成的硬件互鎖電路。系統(tǒng)設(shè)有手動、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱為初始狀態(tài)）。在公用程序中，左線位開關(guān)X1、上限位X4的常開觸點(diǎn)和表示電磁線圈斷電的Y4的常閉點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，原點(diǎn)條件輔助繼電器M5變?yōu)镺N。 如果選擇的是單周期工作方式，按下啟動按鈕X16后，從初始步MO，機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè) 周期的工作后，返回并停留在初始步。如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)下按下啟動按鈕后機(jī)械手反復(fù)連續(xù)工作，按下停止

38、按鈕并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。在單步工作方式，從初始步開始，按下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步的位置，再按一下啟動按鈕，才往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，如果不滿足這一條件，可選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按回原點(diǎn)啟動按鈕X15，使系統(tǒng)自動返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài)，順序功能、圖中的初始步M0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式做好準(zhǔn)備。2.3 機(jī)械手大小球分選系統(tǒng)示意圖及操作面板2.3.1機(jī)械手大小球分選設(shè)備的控制要求 初始態(tài)要求機(jī)械手在原點(diǎn)位置（原

39、點(diǎn)狀態(tài) 手臂位于左限位處 +右限位處 +手爪釋放）各開關(guān)在關(guān)閉狀態(tài)，M停轉(zhuǎn)。按下啟動按鈕，機(jī)械手動作，升降桿下件下降并要求機(jī)械手此時(shí)停留兩秒，在機(jī)械手吸球和釋放球后停留一秒后動作。由SITP判斷機(jī)械手的工作方（當(dāng)S0=1時(shí)切換到手動方式、當(dāng)S1=1時(shí)切換到回原點(diǎn)方式、當(dāng)S2=1時(shí)切換到自動方式），在由SITL利用M8041來實(shí)現(xiàn)單周、多周的運(yùn)行。當(dāng)按下預(yù)停按鈕后，一直要到一個(gè)周期完成才能停止，中途不能停止。（要有手動、回原點(diǎn)、單步、單周、多周等5種可選工作方式）。X1左限位y2右行y3左行X2大球右限X3小球右限X4上限位X5下限位y0升y1降吸頭Y4大球小球(吸抵小球時(shí))X5動作(吸抵大球時(shí)

40、)X5不動作吸圖3-22操作面板 工作方式選擇開關(guān)的5個(gè)位置分別位于5種方式，操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動按鈕。圖3-3 2.3.2 PLC的外部接線圖 圖3-4是PLC的外部接線圖，輸出繼電器Y4為ON時(shí)剛球被磁鐵吸住，為OFF時(shí)被釋放，為了保證在緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障時(shí)）能可靠的切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KMYA吸持Y4PLCL火220VKMY升Y0PLCX1左限K1鍵X2大右限K2鍵X3小右限K3鍵X4上限K4鍵X5下限K5鍵X10手動X11回原X12單步X13單周X14多周選K0代自動PLCX15回啟P1鍵 X16啟P2鍵X17預(yù)停P3鍵X20手吸P0代X21釋X

41、22手升X23降X24手右X25左手動按鈕N零COM2(+)24VCOM1(+)24VKM降Y1KM1右行Y2KM2左行Y3 圖3-42.4 PLC的工序圖、梯形圖、指令表 FX系列PLC的狀態(tài)初始化指令表IST（INITIAL STAATE）的功能指令編號為FNC60，它與STL指令一起使用，專門用來設(shè)置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài)，可以大大簡化復(fù)雜的順序控制程序的設(shè)計(jì)工作。IST指令只能使用一次，它應(yīng)放在程序開始的地方，被它控制的STL電路應(yīng)放在它的后面。 2.4.1 IST指令與程序的組成初始程序手動程序回原程序S0=1S1=1自動程序S2=15種

42、方式選擇X10X14回原完成M8043其它由IST判決S0手動S1回原S2自動 圖3-52.4.2.順序功能（SFC）圖自動程序待命S2M8044原點(diǎn)降2sS20T0M8041啟續(xù)吸起1sS21T1升S22X4上限右行S23X2大右限吸起1sS24T1升S25X4上限右行S26X3小右限降S27X5下限釋1sS28T2升S29X4上限左行S30X1左限(由IST選入S2)X5大球X5小球T0T1T1T2 圖3-6回原點(diǎn)程序待命S1X15回啟RET Y1返上限S10X4上限返左限S11X1左限返釋態(tài)S12(由IST選入S1)Y0降×升RST Y2右行×左行RST Y4釋放SE

43、TS2 S2mMmmMMM8043回原點(diǎn)完成RST S12S12(×)Y3步10步11S10X4切SET S11步11RST Y1降×Y0升步11步12S11X1切SET S12步12RST Y2右行×Y3左行步120S12RST Y4釋放SET S1 M8043回原點(diǎn)完成RST S12步12(×)S1SET S10步10步1步10X15切ret· 圖3-7手動程序初態(tài)S0SET Y4Y0吸升X20手吸X21RST Y4釋X22X23X24X25X4上限y1互Y1降X5y0互Y2右行X3y3Y3左行X1y2SET Y4Y0吸升X20手吸X21R

44、ST Y4釋X22X23X24X25X4上限y1互Y1降X5y0互Y2右行X3y3Y3左行X1y2S0ret 圖3-82.4.3機(jī)械手“梯形圖”程序匯總(初始化程序)(M8044)IST X10 S20 S30運(yùn)行態(tài)原點(diǎn)ISTS0S1S2y4釋X1左限X4上限M8000指定X10開始的8路輸入為預(yù)定功能指定自動各步的起、止號 圖3-9 IST指令中的S20和S30用來指定在自動操作中的最低和最高的繼電器的元件號(手動程序)SET Y4Y0吸升X20手吸X21RST Y4釋X22X23X24X25X4上限y1互Y1降X5y0互Y2右行X3y3Y3左行X1y2S0ret3-10圖手動程序如圖3-1

45、0手動操作時(shí)用X20X25對應(yīng)的6個(gè)按鈕控制鋼球的抓緊、放松，和升、降，左行和右行，手動程序用初始狀態(tài)繼電器S0控制，因?yàn)槭謩映绦?、自動程序（不包括回原點(diǎn)程序）和原點(diǎn)程序都用STL觸點(diǎn)驅(qū)動，但這三個(gè)部分不回同時(shí)驅(qū)動。 (自動回原點(diǎn)程序)步10步11S10X4切SET S11步11RST Y1降×Y0升步11步12S11X1切SET S12步12RST Y2右行×Y3左行步120S12RET Y4釋放SET S1 M8043回原點(diǎn)完成RST S12步12(×)S1SET S10步10步1步10X15切ret 圖3-11 自動返回原點(diǎn)程序如圖3-11所示，當(dāng)原點(diǎn)條件滿

46、足時(shí)，特殊繼電器M8044為ON，自動返回原點(diǎn)程序結(jié)束手用SET指令將M8043置位為ON并用RST指令將回原點(diǎn)的最后一步S12復(fù)位返回到原點(diǎn)程序中S10S19(自動程序)M8044SET S20步20S2M8041步20步21步22步2步20S20X5下限Y1降T0 K202秒T0SET S21步21X5是大T0SET S24步24X5是小步21步22S21T1 K101秒T1切SET S22步22SET Y4吸起步22步23X4切SET S23步23Y0升X4上限S22步23步24X2切SET S24步24Y2右行X2大右S23步24步25S24T1 K101秒T1切SET S25步25S

47、ET Y4吸起步25步26X4切SET S26步26Y0升X4上限S25步26步27X3切SET S27步27Y2右行X3小右S26ret步28步29S28T2 K101秒T2切SET S29步29RST Y4釋放步29步30X4切SET S30步30Y0升X4上限S29步30步2X1切SET S2步2Y3右行X1右限S30步27步28X5切SET S28步28Y1降X5下限S27end 圖3-12指令表0 STL S21 LD M80442 LD M80413 SET S204 STL S205 LDI X5 6 OUT Y17 OUT T0 K208 LD TO9 ANI X510 SET

48、 S2111 LD T012 AND X513 SET S2414 STL S2115 SET Y416 OUT T1 K1017 LD T118 SET S2219 STL S2220 LDI X421 OUT Y022 LD X423 SET S2324 STL S2325 LDI X226 OUT Y227 LD X228 SET S2429 STL S2430 SET Y431 OUT T0 K10 32 LD TI33 SET S2534 STL S2535 LDI X436 OUT Y037 LD X438 SET S2639 STL S2640 LDI X341 OUT Y242

49、 LD X343 SET S2744 STL S2745 LDI X546 OUT Y147 LD X5 48 SET S2849 RST Y450 OUT T2 K2051 LD T252 SET S2953 STL S2954 LDI X455 OUT Y056 LD X457 SET S3058 STL S3059 LDI X1 60 OUT Y361 LD X162 SET S263 RET64 END用STL指令設(shè)計(jì)的自動程序的順序如圖所示特殊輔助繼電器M8041（轉(zhuǎn)換 啟動）M8044（原點(diǎn)條件）是從自動程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件自動程序的梯形圖見3-12使用STL指令后，系統(tǒng)的自動、手動、單周、單步、回原點(diǎn)、多周等幾種工作方式的切換系統(tǒng)程序是系統(tǒng)自動完成的，安排IST指令中的控制工作方式用的是輸入