畢業(yè)設計提升機電控系統(tǒng)設計

1、畢業(yè)設計（論文）（說 明 書）題目：提升機電控系統(tǒng)設計姓 名： 張致源 編號：平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院 年 月 日平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計 （論文） 任 務書姓名張致源專業(yè)礦山機電 任 務 下 達 日 期 2011年 3 月6日設計（論文）開始日期 2011 年3月8 日設計（論文）完成日期 2011年 5月 19 日設計（論文）題目：提升機電控系統(tǒng)設計A·編制設計B·設計專題（畢業(yè)論文）指 導教師路金萍系（部）主 任 年 月 日平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）答辯委員會記錄電力工程系系礦山機電專業(yè)，學生張致源于年月日進行了畢業(yè)設計（論文）答辯。設計題目：提升機電

2、控系統(tǒng)設計專題（論文）題目：指導老師：答辯委員會根據(jù)學生提交的畢業(yè)設計（論文）材料，根據(jù)學生答辯情況，經答辯委員會討論評定，給予學生畢業(yè)設計（論文）成績?yōu)?。答辯委員會人，出席人答辯委員會主任（簽字）：答辯委員會副主任（簽字）：答辯委員會委員：， ， ， 平頂山工業(yè)職業(yè)技術學院畢業(yè)設計（論文）評語第頁共頁學生姓名：張致源專業(yè)礦山機電 年級08畢業(yè)設計（論文）題目：提升機電控系統(tǒng)設計評閱 人：指導教師： （簽字） 年 月 日成 績：系（科）主任： （簽字） 年 月 日畢業(yè)設計（論文）及答辯評語：摘要我國國民經濟發(fā)展突飛猛進，工業(yè)在國民經濟中占有很重要的地位，它不僅全面地影響國民經濟其他部門的發(fā)展

3、，同時也極大地影響人民的物質與文化生活水平地提高，影響整個社會的進步。設計本課題是對已學知識的整理和進一步的理解、認識、學習和掌握發(fā)礦用提升機部分設計的基本方法，培養(yǎng)獨立分析和解決問題的工作能力及實際工程設計的基本技能。工業(yè)的迅速發(fā)展，對提升機的設計提出了更高的要求，更需要我們提高自己的專業(yè)知識及技能水平。目錄第1章緒論11.1 國內外提升電控研究11.2課題研究的目的和意義31.3本論文承擔的任務4第2章礦井提升機的組成及分類62.1 礦井提升機的組成及分類6第3章礦井提升機的制動裝置及安全裝置93.1 礦井提升機的制動裝置93.2 礦井提升機的安全保護裝置10第4章提升機調速控制系統(tǒng)硬件實

4、現(xiàn)114.1提升機電控系統(tǒng)總體結構114.2提升機電控系統(tǒng)變頻器選擇124.3變頻控制部分設計13第5章提升機調速控制系統(tǒng)軟件實現(xiàn)205.1礦井提升機中S型速度曲線建模及實現(xiàn)20結論30致謝31參考文獻32第1章 緒論1.1 國內外提升電控研究近三十年來，國外提升機機械部分和電氣部分都得到了飛速的發(fā)展，而且兩者相互促進，相互提高。起初的提升機是電動機通過減速器傳動卷筒的系統(tǒng)，后來出現(xiàn)了直流慢速電動機和直流電動機懸臂安裝直接傳動的提升機。上世紀七十年代西門子發(fā)明矢量控制的交一直一交變頻原理后，標志著用同步電動機來代替直流電機實現(xiàn)調速的技術時代已經到來。1981年第一臺用同步機懸臂傳動的提升機在德

5、國Monopol礦問世，1988年由MAVGHH和西門子合作制造的機電一體的提升機(習慣稱為內裝電機式)在德國Romberg礦誕生了，這是世界上第一臺機械和電氣融合成一體的同步電機傳動提升機。在提升機機械和電氣傳動技術飛速發(fā)展的同時，電子技術和計算機技術的發(fā)展，使提升機的電氣控制系統(tǒng)更是日新月異。早在上世紀七十年代，國外就將可編程控制器(PLC)應用于提升機控制。上世紀八十年代初，計算機又被用于提升機的監(jiān)視和管理。計算機和PLC的應用，使提升機自動化水平、安全、可靠性都達到了一個新的高度，并提供了新的、現(xiàn)代化的管理、監(jiān)視手段。特別要強調的是，此時期在國外一著名的提升機制造公司，如西門子、ABB

6、、ALSTHOM都利用新的技術和裝備，開發(fā)或完善了提升機的安全保護和監(jiān)控裝置，使安全保護性能又有了新的提高。就在國外科學技術突飛猛進發(fā)展的時候，我國提升機電控系統(tǒng)很長時間都處于落后的狀況。直到目前為止，我國正在服務的礦井提升機電控系統(tǒng)大多數(shù)還是轉子回路串金屬電阻的交流調速系統(tǒng)，設備陳舊、技術落后。國產提升機安全性、可靠性差，在關鍵部位上下兩井口減速區(qū)段沒有配套的有效的速度監(jiān)視裝置，就提升機控制技術而言，依然是陳舊的，和國外相比，我們存在很大的差距。礦井提升系統(tǒng)的類型很多，按被提升對象分:主井提升、副井提升;按井筒的提升道角度分:豎井和斜井;按提升容器分:箕斗提升、籠提升、礦車提升;按提升類分:

7、單繩纏繞式和多繩摩擦式等。我國常用的礦用提升機主要是單繩纏繞式和多繩摩擦式。我國的礦井與世界上礦業(yè)較發(fā)達的國家相比，開采的井型較小、礦井提升高度較淺，煤礦用提升機較多，其他礦(如金屬礦、非金屬礦)則較少。因此在20世紀60年代開始單繩纏繞式礦井提升機采用較多。目前我國提升機90%以上均采用交流繞線式異步電動機的拖動方式，其電控系統(tǒng)用于單繩纏繞式提升機的有TKD系列，多繩磨擦式提升機的有JKM、幻J系列。這幾種提升機通常在電動機轉子回路中串接附加電阻進行起動和調速。串電阻調速是一種恒轉矩調速方法轉子功率的損耗隨著串入的電阻的增大而增大。盡管轉子串電阻調速方法很不經濟，低速特性也很軟，穩(wěn)定性差，但

8、是由于這種調速方法比較簡單易行，起動轉矩較大在拖動起重機等中、小容量的繞線式異步電動機中仍然應用廣泛。20世紀80年代，我國從瑞典、西德等國引進20多套晶閘管直流電動機控制系統(tǒng)。直流電動機傳動有兩種電控系統(tǒng)，一種為直流發(fā)電機直流電動機機組，另一種為晶閘管直流電動機系統(tǒng)。我國自己生產的晶閘管直流電動機控制系統(tǒng)應用于20世紀90年代。這種控制系統(tǒng)的優(yōu)點是:體積小、重量輕、占地面積小;基礎省、安裝方便、建筑費用低;無齒輪傳動部分(不需要減速器)、總效率高、電能消耗少;單機容量大，適用范圍廣;調速平穩(wěn)、調速范圍廣、調速精度高;易于控制，能實現(xiàn)自動化，安全可靠;節(jié)約電能。礦井提升機對安全性、可靠性和調速

9、性能的特殊要求，使得提升機電控系統(tǒng)的技術水平在一定程度上代表一個廠或國家的傳動控制技術水平。比較國內外礦用提升機系統(tǒng)，具體來說國外礦井提升機在電控方面的應用特點有以下幾個方面:l)提升工藝過程微機控制提升工藝過程大都采用微機控制，由于微機功能強，使用靈活，運算速度快，監(jiān)視顯示易于實現(xiàn)，并具有診斷功能，這是采用模擬控制無法實現(xiàn)的。2)提升行程控制提升機的控制從本質上說是一個位置控制，要保證提升容器在預定地點準確停車，要求準確度高，目前可達到2cm。采用微機控制，可通過采集各種傳感信號，如轉角脈沖變換、鋼絲繩打滑、井筒、滾筒及鋼絲繩磨損等信號進行處理，計算出容器準確的位置而施以控制和保護。一般過程

10、控制用微機作監(jiān)視，行程控制也采用單獨下位機完成。3)提升過程監(jiān)視提升過程監(jiān)視與安全回路一樣，是現(xiàn)代提升機控制的重要環(huán)節(jié)。提升過程采用微機主要完成如下參數(shù)的監(jiān)視:a、提升過程中各工況參數(shù)(如速度、電流)監(jiān)視:b、各主要設備運行狀態(tài)監(jiān)視;c、各傳感器(如位置開關、停車開關)信號的監(jiān)視。使各種故障在出現(xiàn)之前就得以處理，防止事故的發(fā)生，并對各被監(jiān)視參數(shù)進行存儲、保留或打印輸出。甚至與上位機聯(lián)網(wǎng)，合并于礦井監(jiān)測系統(tǒng)中。4)安全回路安全回路是指提升機在出現(xiàn)機械、電氣故障時控制提升機進入安全保護狀態(tài)的極為重要的環(huán)節(jié)。為確保人員和設備的安全，對不同故障一般采用不同的處理方法。安全回路極為重要，它是保護的最后環(huán)

11、節(jié)之一，英、德幾家公司都采用兩臺PC微機構成安全回路，使安全回路具有完善的故障監(jiān)視功能，無論是提升機還是安全回路本身出項故障時都能準確地實施安全制動。在電力拖動方面，近幾年國外出現(xiàn)了不少新拖動方式，交一交變頻供電方式就是最有前途的一種。20世紀80年代西歐一些工業(yè)先進國家將交流變頻調速技術應用于提升機，有代表性的是西門子公司和ABB公司。我國在20世紀90年代也引進了交流變頻調速提升機控制系統(tǒng)。變頻調速方式類似于它勵直流電動機取得很寬的調速范圍、很好的調速平滑性和有足夠硬度的機械特性，在提升機應用中顯示了其獨特的優(yōu)勢。1.2課題研究的目的和意義礦井提升機是煤礦，有色金屬礦生產過程中的重要設備。

12、提升機的安全、可靠、有效高速運行，直接關系到企業(yè)的生產狀況和經濟效益。礦井提升系統(tǒng)具有環(huán)節(jié)多、控制復雜、運行速度快、慣性質量大、運行特性復雜的特點，且工作狀況經常交替轉換。雖然礦井提升系統(tǒng)本身有一些安全保護措施，但是由于現(xiàn)場使用環(huán)境條件惡劣，造成了各種機械零件和電氣元件的功能失效，以及操作者的人為過失和對行程監(jiān)測研究的局限性，使得現(xiàn)有保護未能達到預期的效果，致使提升系統(tǒng)的事故至今仍未能消除。一旦提升機的行程失去控制，沒有按照給定速度曲線運行，就會發(fā)生提升機超速、過卷事故，造成楔形罐道、箕斗的損壞，影響礦井正常生產，甚至造成重大人員傷亡，給煤礦生產帶來極大的經濟損失。所以提升機調速控制系統(tǒng)的研究

13、一直是社會各屆人士共同關注的一個重大課題。電氣控制方式在很大程度上決定了提升機能否實現(xiàn)平穩(wěn)、安全、可靠地起制動運行，避免了嚴重的機械磨損，防止較大的機械沖擊，減少機械部分維修的工作量，延長提升機械的使用壽命。隨著礦井提升系統(tǒng)自動化，改善提統(tǒng)的性能，以及提高提升設備的提升能力等的要求，對電氣傳動方式提出了更高的要求。對礦井提升機電氣傳動系統(tǒng)的要求是：有良好的調速性能，調速精度高，四象限運行，能快速進行正、反轉運行，動態(tài)響應速度快，有準確的制動和定位功能，可靠性要求高等。目前，我國地下礦山礦井提升機的電氣傳動系統(tǒng)主要有：對于大型礦井提升機，主要采用晶閘管變流器直流電動機傳動控制系統(tǒng)和同步電動機矢量

14、控制交一交變頻傳動控制系統(tǒng)。這兩種系統(tǒng)大都采用數(shù)字控制方式實現(xiàn)控制系統(tǒng)的高自動化運行，效率高，有準確的制動和定位功能，運行可靠性高，但造價昂貴，中小礦井難以承受。對于中、小型提升機，則多采用交流繞線式電動機轉子切換電阻調速的交流電氣傳動系統(tǒng)，即TKD電控系統(tǒng)。這種電氣傳動系統(tǒng)設備簡單，但屬于有級調速，提升機在減速和爬行階段的速度控制性能較差，特別在負載變動時很難實現(xiàn)恒加減速控制，經常會造成過放或過卷事故。提升機頻繁的啟動和制動工作過程會使轉子串電阻調速產生相當嚴重的能耗，另外轉子串電阻調速控制電路復雜，接觸器、電阻器、繞線電機電刷等容易損壞，影響生產效益。將變頻調速技術應用于礦井提升機是礦井提

15、升機電氣傳動系統(tǒng)的發(fā)展方向。對于現(xiàn)采用TKD電控系統(tǒng)的中小型礦井，隨著變頻調速技術的發(fā)展，交一直一交電壓型變頻調速技術已開始在礦井提升機改造中應用。變頻器的調速控制可以實現(xiàn)提升機的恒加速和恒減速控制，消除了轉子串電阻造成的能耗，具有十分明顯的節(jié)能效果10。變頻器調速控制電路簡單，克服了接觸器、電阻器、繞線電機電刷等容易損壞的缺點，降低了故障和事故的發(fā)生。因此，變頻器在提升機調速系統(tǒng)中的應用具有十分廣闊的前景。本文介紹變頻器在提升機調速控制系統(tǒng)中的應用。1.3本論文承擔的任務本課題擬解決的關鍵問題是控制策略研究，提升機是礦山生產中的關鍵設備，它屬于大轉動慣量機-電-液系統(tǒng)，提升機要按所要求的速度

16、圖運行，否則在系統(tǒng)中容易產生大的慣性力，降低機器的壽命，甚至產生脫軌等惡性事故。控制策略研究就是要通過電液控實時地、準確地使提升機按給定的速度圖運行，使控制系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性滿足提升機運行的要求。本論文的研究目標是將可編程控制器（PLC）與變頻器相結合并應用于礦山實際生產中，對現(xiàn)有的提升機電控系統(tǒng)進行改造設計，提高精度，在更安全的范圍內保證礦山生產的順利進行。設計中充分考慮到保護系統(tǒng)惡劣的使用環(huán)境，采用控制功能強大的PLC來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的大型交流接觸器，簡化了控制線路，并應用各種現(xiàn)場抗干擾措施，包括采用電抗器、空氣開關、及RC防浪涌震蕩電路等。尤其在軟件中采用提升機電控系統(tǒng)中斷模塊及故障處理模塊，

17、使超速報警更加科學合理。為了更直觀的顯示提升機的工作狀態(tài)及故障來源，增加了提升機監(jiān)視控制系統(tǒng)，通過顯示器對整個提升系統(tǒng)進行監(jiān)控。本論文承擔的主要任務如下：1提升機電控系統(tǒng)主電路部分結合煤礦生產實際情況，分析提升機工作過程及工作特點。給出提升系統(tǒng)的整體控制方案；確定基于PLC控制的大功率礦井提升機變頻調速控制系統(tǒng)組成。確定各部分所要完成的控制功能，并給出控制電路連接電路圖，分析其功能的實現(xiàn)。并采取一些提高系統(tǒng)安全運行和抗干擾能力的措施。2控制系統(tǒng)軟件設計部分可編程控制器PLC有強大的可編程控制功能，它是編程軟件STEP7來完成的。對于復雜的礦山提升機變頻調速電控系統(tǒng)采用PLC控制，在本文中設計出

18、程序控制功能流程圖，并給出其它基本控制功能的梯形圖及控制程序編程語言。提升機系統(tǒng)是一個對安全性要求極高的控制單元，所以在軟件設計部分應有對其系統(tǒng)的故障診斷處理內容，在出現(xiàn)故障時應能及時報警或停車。3提升機速度給定方式分析由于礦山生產過程中，提升機所承受的載荷不同、提升的方式及提升行程不同，提升機的牽引力也就不同，應對其進行適當調節(jié)，提升速度也應能及時進行控制；如不做相應的處理和調整，系統(tǒng)將在較小的范圍內產生極大的累計誤差，導致系統(tǒng)的巨大波動，造成過載或松繩等，甚至導致礦車脫軌或過卷等重大事故，而造成巨大的損失。所以要尋求一種控制方法來提高控制精度。在實際中經常采用的轉子串電阻調速因其為有級調速

19、，調速不連續(xù)，且對電網(wǎng)沖擊大。所以尋求一種理想的速度給定方式極為重要，以求能夠提高電控系統(tǒng)控制性能，改善控制品質。4保護及抗干擾措施傳統(tǒng)交流電控系統(tǒng)可靠性差，其安全保護、閉鎖及監(jiān)測系統(tǒng)不完善，均為單線系統(tǒng)，且與控制系統(tǒng)相混聯(lián)，多數(shù)共用一套線路，互相影響。本文針對制約提升安全的主要環(huán)節(jié)設置減速、超速報警及過載、松繩、過卷等安全保護措施，增加監(jiān)視系統(tǒng)，對提升機的運行狀態(tài)及故障來源進行時時監(jiān)視，使提升安全狀況有所改善。為了保證其安全生產，在系統(tǒng)設計上應采用隔離、濾波、屏蔽、接地等抗干擾措施。安全回路應具有雙重冗余功能。第2章 礦井提升機的組成及分類2.1 礦井提升機的組成及分類礦井提升機主要由電動機

20、、減速器、卷筒（或摩擦輪）、制動系統(tǒng)、深度指示系統(tǒng)、測速限速系統(tǒng)和操縱系統(tǒng)等組成，采用交流或直流電機驅動。礦井提升機按提升鋼絲繩的工作原理分纏繞式礦井提升機和摩擦式礦井提升機。纏繞式礦井提升機有單卷筒和雙卷筒兩種，鋼絲繩在卷筒上的纏繞方式與一般絞車類似。單筒大多只有一根鋼絲繩，連接一個容器。雙筒的每個卷筒各配一根鋼絲繩，連接兩個容器，運轉時一個容器上升，另一個容器下降。纏繞式礦井提升機大多用于年產量在120萬噸以下、井深小于400米的礦井中。摩擦式礦井提升機的提升繩搭掛在摩擦輪上，利用與摩擦輪襯墊的摩擦力使容器上升。提升繩的兩端各連接一個容器，或一端連接容器，另一端連接平衡重。摩擦式礦井提升機

21、根據(jù)布置方式分為塔式摩擦式礦井提升機（機房設在井筒頂部塔架上）和落地摩擦式礦井提升機（機房直接設在地面上）兩種。按提升繩的數(shù)量又分為單繩摩擦式礦井提升機和多繩摩擦式礦井提升機。后者的優(yōu)點是：可采用較細的鋼絲繩和直徑較小的摩擦輪，從而機組尺寸小，便于制造；速度高、提升能力大、安全性好。年產120萬噸以上、井深小于2100米的豎井大多采用這種提升機 。（一）纏繞式提升機：纏繞式提升機的主要部件有主軸、卷筒、主軸承、調繩離合器、減速器、深度指示器和制動器等（圖2）。雙卷筒提升機的卷筒與主軸固接者稱固定卷筒，經調繩離合器與主軸相連者稱活動卷筒。中國制造的卷筒直徑為 25m。隨著礦井深度和產量的加大，鋼

22、絲繩的長度和直徑相應增加。因而卷筒的直徑和寬度也要增大，故不適用于深井提升。 1.單繩纏繞式提升機 根據(jù)卷筒數(shù)目可分為單卷筒和雙卷筒兩種：單卷筒提升機，一般作單鉤提升。鋼絲繩的一端固定在卷筒上，另一端繞過天輪與提升容器相連；卷筒轉動時，鋼絲繩向卷筒上纏繞或放出，帶動提升容器升降。雙卷筒提升機，作雙鉤提升（圖1）。兩根鋼絲繩各固定在一個卷筒上,分別從卷筒上、下方引出,卷筒轉動時，一個提升容器上升，另一個容器下降。纏繞式提升機按卷筒的外形又分為等直徑提升機和變直徑提升機兩種。等直徑卷筒的結構簡單，制造容易，價格低，得到普遍應用。深井提升時，由于兩側鋼絲繩長度變化大，力矩很不平衡。早期采用變直徑提升

23、機（圓柱圓錐形卷筒），現(xiàn)多采用尾繩平衡。 2.多繩纏繞式提升機提升機在超深井運行中，尾繩懸垂長度變化大，提升鋼絲繩承受很大交變應力，影響鋼絲繩壽命；尾繩在井筒中還易扭轉，妨礙工作。20世紀 50年代末，英國人布雷爾（Blair）設計了一臺直徑3.2m雙繩多層纏繞式提升機(又稱布雷爾式提升機)，提升高度15802349m，一次提升量1020t。 （二）摩擦式提升機多繩摩擦式提升機的主要部件有主軸、主導輪、主軸承、車槽裝置、減速器、 深度指示器、制動裝置及導向輪等。主導輪表面裝有帶繩槽的摩擦襯墊。襯墊應具有較高的摩擦系數(shù)和耐磨、耐壓性能,其材質的優(yōu)劣直接影響提升機的生產能力、工作安全性及應用范圍。

24、目前使用較多的襯墊材料有聚氯乙烯或聚氨基甲酸乙酯橡膠等。由于鋼絲繩與主導輪襯墊間不可避免的蠕動和滑動，停車時深度指示器偏離零位，故應設自動調零裝置，在每次停車期間使指針自動指向零位。車槽裝置用于車削繩槽，保持直徑一致，有利于每根鋼絲繩張力均勻。為了減少震動，可采用彈簧機座減速器。1.井塔式提升機 機房設在井塔頂層，與井塔合成一體，節(jié)省場地；鋼絲繩不暴露在露天，不受雨雪的侵蝕，但井塔的重量大，基建時間長，造價高，并不宜用于地震區(qū)（圖3）。 2.落地式提升機 機房直接設在地面上，井架低，投資小，抗震性能好；缺點是鋼絲繩暴露在露天，彎曲次數(shù)多,影響鋼絲繩的工作條件及使用壽命（圖4）。 第3章 礦井提

25、升機的制動裝置及安全裝置3.1 礦井提升機的制動裝置3.1.1 制動裝置的組成及種類 提升機制動系統(tǒng)是提升機重要組成部分，它直接關系到提升機設備得安全運行，它由制動器（閘）和傳動裝置組成。制動器直接作用到制動力矩的機構、傳動裝置是控制并調節(jié)制動力矩的機構。制動器按其結構可分為塊閘(角移式和平移式)和盤問；傳動裝置按傳動能源可分為液壓、氣動及彈簧等。3.1.2 制動裝置的作用 （1）在提升終了或提升機不工作時，可靠的閘住提升機停車制動； （2）減速階段參與提升機的速度控制工作制動； （3）作為安全機構，發(fā)生緊急事故時，進行安全制動，對提升系統(tǒng)進行保護緊急制動； （4）雙卷筒提升機動作調繩離合器時

26、，應能閘住活卷筒，動作死卷筒。3.1.3 制動裝置的有關規(guī)定（一）煤礦安全規(guī)程第428條規(guī)定：提升絞車必須裝設深度指示器、開始減速時能自動示警與不離開座位即能操縱的常用閘和保險閘，保險閘必須能自動發(fā)生制動作用。常用閘和保險閘共用1套閘瓦制動時，操縱和控制機構必須分開。雙滾筒提升絞車的2套閘瓦的傳動裝置必須分開。對具有2套閘瓦只有1套傳動裝置的雙滾筒絞車，應改為每個滾筒各自有其控制機構的彈簧閘。提升絞車除設有機械制動閘外，還應設有電氣制動裝置。嚴禁司機離開工作崗位、擅自調整制動閘。（二）煤礦安全規(guī)程第429條規(guī)定：保險閘必須采用配重式或彈簧式的制動裝置，除可由司機操縱外，還必須能自動抱閘，并同時

27、自動切斷提升裝置電源。常用閘必須采用可調節(jié)的機械制動裝置。保險閘或保險閘第一級由保護回路斷電時起至閘瓦接觸到閘輪上的空動時間：壓縮空氣驅動閘瓦式制動閘不得超過0.5s，儲能液壓驅動閘瓦式制動閘不得超過0.6s，盤式制動閘不得超過0.3s。盤式制動閘的閘瓦與制動盤之間的間隙應不大于2mm。保險閘施閘時，杠桿和閘瓦不得發(fā)生顯著的彈性擺動。（三）提升絞車的常用閘和保險閘制動時，所產生的力矩與實際提升最大靜載荷旋轉力矩之比不得小于3。在調整雙卷筒提升絞車卷筒旋轉的相對位置時（此時游動卷筒與主軸脫離連接），制動裝置在各滾筒閘輪上所發(fā)生的力矩，不得小于該滾筒所懸重量（鋼絲繩重量與提升容量重量之和）形成的旋

28、轉力矩的1.2倍。在立井和傾角大于30°的傾斜井巷，提升裝置的保險閘發(fā)生作用時，減速度必須符合：下放重載時，不得小于1.5m/s;3.2 礦井提升機的安全保護裝置 煤礦安全規(guī)程第427條規(guī)定：提升機必須具有以下九種安全保護裝置：防止過卷裝置、防止過速裝置、過負荷和欠電壓保護裝置、限速裝置、深度指示器失效保護裝置、閘間隙保護裝置、松繩保護裝置、滿倉保護裝置、減速功能保護裝置 1、防止過卷裝置：當提升容器超過正常終端停止位置（或出車平臺）0.5m時，必須能自動斷電，并能使保險閘發(fā)生制動作用。 2、防止過速裝置：當提升速度超過最大速度15%時，必須能自動停電，并能使保險閘發(fā)生作用。 3、過

29、負荷和欠電壓保護裝置：在提升機的配電開關上設有過電流和欠電壓保護裝置，在過負荷或欠電壓情況下使配電開關自動跳閘，切斷提升電動機電源，并使保險閘發(fā)生作用。 4、限速裝置：提升速度超過3m/s的提升絞車必須裝設限速裝置，以保證提升容器（或平衡錘）到達終端位置時的速度不超過2m/s。如果限速裝置為凸輪板，其在個提升行程內的旋轉角度應不小于270°。 5、深度指示器失效保護裝置：當指示器失效時，能自動停電并能使保險閘發(fā)生作用。 6、閘間隙保護裝置：當閘間隙超過規(guī)定值時，能自動報警或自動斷電。 7、松繩保護裝置：纏繞式提升絞車必須設置松繩保護裝置并接入安全回路和報警回路，在鋼絲繩松弛時能自動斷

30、電并報警?；诽嵘龝r，送繩保護裝置動作后，嚴禁受煤倉放煤。 8、滿倉保護裝置：箕斗提升的井口煤倉倉滿時能自動報警和自動斷電。 9、減速功能保護裝置：當提升容器（或平衡錘）達到設計減速位置時，能示警開始減速。防止過卷裝置、防止過速裝置、限速裝置、減速功能保護裝置應設置為相互獨立的雙線型式。第4章 提升機調速控制系統(tǒng)硬件實現(xiàn)4.1提升機電控系統(tǒng)總體結構基于PLC控制的大功率礦井提升機變頻調速控制系統(tǒng)由動力裝置、液壓站、變頻器、操作臺和控制監(jiān)視系統(tǒng)組成，系統(tǒng)框圖如圖31所示。各部分功能如下：動力裝置：包括主電機、減速器、卷筒、制動器和底座，完成人、物、料的運輸任務。主電機通過減速器向卷筒提供牽引所需

31、的動力；液壓站：為提升機提供制動力，停車時先通過液壓站給卷筒施加機械制動力，再取消直流制動力；提升機起動時，先對電機施加直流制動，再松開機械抱閘，防止溜車，以保證系統(tǒng)安全可靠地工作。變頻調速器：是動力裝置的能量供給單元，通過它可將輸入工頻電能轉換成頻率可調的電能提供給交流電動機，以達到控制交流電動機轉速的目的。操作臺：操作臺設置兩個手柄，分別用于速度輔助給定及制動力給定。它是整個礦井提升機運輸系統(tǒng)的控制核心，通過它可以設定系統(tǒng)的工作方式和控制方式，可以發(fā)布系統(tǒng)的各種控制命令，以實現(xiàn)對提升機啟動、加速、平穩(wěn)運行、減速、停車以及緊急制動等各種控制功能?？刂票O(jiān)視系統(tǒng)：是操作人員和控制系統(tǒng)及運輸系統(tǒng)之

32、間的橋梁，它可以在線監(jiān)測提升機運輸系統(tǒng)的各種工作參數(shù)、工作狀態(tài)、故障參數(shù)和故障狀態(tài)。變頻調速控制系統(tǒng)工作原理：如圖31，系統(tǒng)內部采用矢量控制思想，AC380V三相動力電源由隔爆接線腔R,S,T 3個接線柱接入隔爆主腔內，大功率變頻（SB61G110KW）可以將工頻三相交流電經過交直變換之后經過逆變器，利用設定的參數(shù)進行逆變，使得輸出為某一相應設定頻率的交流電，經變頻后輸出U,V,W來驅動電機的運行。變頻器輸出頻率的變化，將導致電動機的輸出轉速變化，二者之間的關系近似線性。這樣，就起到了調速的作用。在提升過程中，控制提升機運行的主速度給定S形速度曲線由PLC編程產生，經過A/D轉換，由模擬量輸出

33、口輸出，以驅動變頻器工作；對變頻器輸出頻率的調整控制，也可根據(jù)現(xiàn)場的工況需要，由操作臺速度控制手柄以輔助給定的方式進行控制。旋轉編碼器可以檢測主電動機的轉速，并將此信號傳送給可編程控制器，PLC通過該信號可以累計計算提升機的行走距離。操作人員通過操作臺向PLC發(fā)送控制提升機運行的控制命令?？刂票O(jiān)視系統(tǒng)通過與PLC的通信，將電動機的所有運行參數(shù)和故障參數(shù)都顯示出來，并對礦車的位置及速度進行時時監(jiān)控。為操作人員分析故障、判斷故障和處理提供依據(jù)。4.2提升機電控系統(tǒng)變頻器選擇本調速控制系統(tǒng)包括：德國的西門子(Siemens)公司生產的模塊式PLC S7-300和變頻器各一臺。變頻器選用森蘭公司的通用

34、變頻器系列SB61G110KW通用變頻器，功率為110kW。根據(jù)變頻調速原理，在變頻器的控制輸入回路中接入頻率設定電路，由PLC輸出的模擬量，即電壓或電流信號來控制變頻器的輸出頻率，實現(xiàn)電機速度控制。本系統(tǒng)中調速采用PLC+D/A模塊配合變頻器進行，通過PLC輸出電壓信號(010V)來控制變頻器的頻率。此時的變頻器輸出頻率與設定電壓輸入成正比。為了便于監(jiān)控變頻器的運行狀態(tài)并及時發(fā)現(xiàn)異常，應取出變頻器的異常信號送到PLC的輸入模塊，以作為變頻器的事故報警信號及安全制動。為了與變頻調速系統(tǒng)配合，保證在啟動力矩、低頻轉矩、過載能力等方面滿足系統(tǒng)的要求，選用冶金起重專用變頻電動機。變頻電動機的電磁設計

35、、結構設計和絕緣系統(tǒng)設計既考慮了對變頻器電源供電和寬范圍變頻調速的適應能力，又體現(xiàn)了冶金及起重專用三相異步電動機過載能力大、機械強度高的特點。與變頻調速良好的起、制動功能相結合，特別適用于采用變頻調速，短時間或斷續(xù)周期運行、頻繁啟動和制動的場合，既能保證電動機在高頻時的過載能力，又能在低頻時保持恒轉矩輸出。4.3變頻控制部分設計4.3.1變頻調速主系統(tǒng)設計變頻調速單元采用森蘭SB61系列SB61G110KW通用變頻器，其變頻調速系統(tǒng)主電路如圖32所示。與標準的電壓頻率控制裝置相比較，在速度參數(shù)和負載轉矩都改變的情況下，VVCPLus的動態(tài)和穩(wěn)定性較優(yōu)越，可實現(xiàn)一個全數(shù)字化的保護，即使在最惡劣的

36、操作條件下，也可確?？煽窟\行。SB61G110KW具有國際領先的無速度傳感器矢量控制技術和擬超導技術，使電機低速時機械特性變硬。同時具有短路、接地和過載保護功能。調速控制系統(tǒng)主電路主要部件的功能和原理：空氣斷路器：過流過載保護；交流接觸器：切斷電源和啟動；交流電抗器La：降低諧波，抑制浪涌電壓，改善功率因數(shù)；噪聲濾波LB：減小無線電干擾；電抗器LA：減小干擾和振動；熱繼電器FR：斷相保護，過載保護；1提升電動機選擇一般電動機的額定電流可以用如下公式計算，即：根據(jù)上述公式對一般三相交流異步電功機的額定電流計算得出：異步電動機的額定電流與電動機額定功率的關系為：如果U380V，電流大約為1kW是2

37、A。因此在選擇電動機的保護元件時可以用1kw2A來估算電動機的額定電流值，從而達到快速選擇保護元件的目的。本調速系統(tǒng)所選電動機為：QABP系列三相異步變頻調速電動機。其技術數(shù)據(jù)如表31所示：2變頻器的容量選擇在一臺變頻器驅動一臺電機的情況下，變頻器的容量選擇要保證變頻器的額定電流大于該電動機的額定電流，或者是變頻器所適配的電動機功率大于當前該電動機的功率。另外礦用提升機屬于頻繁起動、加減速運轉，其變頻器容量的選定應根據(jù)加速、恒速、減速等各種運行狀態(tài)下的電流值，按下式確定：式中 ： 變頻器額定輸出電流(A)； 各運行狀態(tài)平均電流(A)； 各運行狀態(tài)下的時間（s）； K0：安全系數(shù)(運行頻繁時取1

38、.2，其它條件下為1.1)。考慮到礦用電機性能上的差異及機械負載的波動，變頻器容量取電動機容量的1.4倍，本系統(tǒng)中所需電動機的軸上功率為75KW，按1.4倍容量就選擇105KW以上變頻器。3變頻器的選擇絞車升降的運轉具有較大慣性，四象限運行的特點，與其他傳動機械相比對變頻器有著更為苛刻的安全和性能上的要求，SB61G系列通用變頻器是專為起重類負載而設計的專用變頻器，該系列產品采用了最優(yōu)的電機控制方法矢量控制技術，它可以對所有交流電動機的核心變量進行控制，并把定子磁通、轉矩作為主要控制變量。其對負載的變化和瞬時掉電，能做出迅速響應；開環(huán)控制精度可以達到閉環(huán)矢量控制的精度（誤差0.1%0.5%），

39、開環(huán)轉矩階躍上升時間小于5 ms，起動轉矩可達200%，并具有有效的磁通制動來提供最大可能的制動力矩。尤其它還提供了絞車應用宏程序，可以實現(xiàn)絞車過載保護、過卷保護、超速保護和各種故障監(jiān)控及報警，模塊化功能可方便實現(xiàn)施工現(xiàn)場多臺絞車同步控制，確保使用時安全快速運行、故障處理容易、維護簡單。根據(jù)變頻器所需容量，查變頻器型號規(guī)格：選擇森蘭SB61G110KW通用型變頻器。其標稱參數(shù)如表32所示：表32森蘭SB61G110KW通用型變頻器的參數(shù)4.3.2變頻器外部電路設計變頻器可以輸出頻率可調的交流電源，另外在變頻器的外圍加設有聲光報警輸出口及制動單元，能夠實現(xiàn)變頻器故障報警器和安全制動，更有效的對控

40、制系統(tǒng)進行安全保護，外部電路連接如圖33所示。1 聲光報警回路(1)、變頻器報警輸出的動斷（常閉）觸點“30B-30C”串聯(lián)在KM1的線圈電路內，當變頻器因故障不能正常工作時，發(fā)出報警；同是報警輸出的常閉觸點動作，使KM1線圈失電，將變頻器與電源斷開，進行安全保護。為了保護報警輸出的觸點，在接觸器的線圈兩端，并聯(lián)阻容吸收電路（即RC震蕩電路）。(2)、聲光報警電路由報警輸出的動合（常開）觸點“30B-30A”控制，當變頻器跳閘時，觸點“30B-30A”閉合，將報警指示燈HL和電笛HA接通，進行聲光報警。與此同時，斷電器KA1得電，其觸點將聲光報警電路自鎖，使變頻器斷電后，聲光報警能持續(xù)下去，直

41、到工作人員按下ST1為止，報警才能解除。另外繼電器線圈和電笛線圈的兩端，也需要并聯(lián)阻容吸收電路，以保護變頻器內部報警繼電器觸點。2 制動控制回路提升機負載由于慣性較大，當變頻器的輸出頻率下降至0 Hz時，常常停不住，而有“蠕動”(也稱爬行)現(xiàn)象，在礦山提升機這種大負載機械中，蠕動現(xiàn)象有可能造成十分危險的后果。為此，變頻器調速時應設置能耗制動和直流制動功能。一、能耗制動電路的作用在變頻調速系統(tǒng)中，電動機的降速和停機，是通過逐漸減小頻率來實現(xiàn)的。這時：1、電動機的工作狀態(tài)在頻率剛減小的瞬間，電動機的同步轉速隨之下降，而由于機械慣性的原因，電動機的轉子轉速未變。當同步轉速低于轉子轉速時，轉子電流的相

42、位幾乎改變了180°，電動機處于發(fā)電機狀態(tài)。與此同時，電動機軸上的轉矩變成了制動轉矩，使電動機的轉速迅速下降。從電動機的角度來看，處于再生制動狀態(tài)。2、變頻調速系統(tǒng)的工作狀態(tài)電動機再生的電能經如圖32所示與逆變管反并聯(lián)的續(xù)流二極管全波整流后反饋到直流電路，由于直流電路的電能無法回輸給電網(wǎng)，盡管各部分電路還在消耗電能，但電容上仍有短時間的電荷堆積，形成“泵生電壓”，使直流電壓升高。過高的直流電壓將使各部分器件受到損害。因此，當直流電壓超過一定值時，就要求提供一條放電回路，將再生的電能消耗掉。所以，從變頻調速系統(tǒng)的角度來看，拖動系統(tǒng)在轉速下降時減少的動能，由電動機“再生”電能后，在變頻器

43、的直流電路中被消耗掉了。歸根結底，是通過消耗能量而獲得制動轉矩的，屬于能耗制動狀態(tài)。用于消耗電動機再生電能的電路，就是能耗制動電路。二、能耗制動電路的構成1、制動電阻能耗制動電路結構如圖34所示，圖中的BR就是制動電阻，用于將電動機的再生電能轉換成熱能而消耗掉。其選擇方法如下：（1）的阻值一般情況下，的大小以使制動電流不超過變頻器額定電流的一半為宜，即 （2）的功率由于的工況屬于短時工作，幫其標稱功率可以比長期通電時消耗的功率小很多：式中，為選用系數(shù)，取值范圍約為=0.30.5,取決于電動機的容量和工況。通常，電動機容量較小時取小值，反之取大值。當電動機的再生制動狀態(tài)屬于正常工作狀態(tài)時，應取=

44、1.0。例如超重機械中，吊鉤的下降過程就是。2、制動單元BV如圖34，制動單元BV的功能是，當直流回路的電壓超過規(guī)定的限值勤時，接通耗能電路，使直流回路通過釋放能量。（I）制動單元BV的組成如圖上劃線框所示，BV的組成如下：a）功率管用于接通與關斷能耗電路，是制動單元的主體。 圖34能耗制動和制動單元電路b）電壓取樣與比較電路由于的驅動電路是低壓電路，故只能按比例取出的一部分作為采樣電壓，和基準電壓進行比較，得到控制導通或截止的指令信號。c）驅動電路驅動電路用于接受“取樣與比較電路”給出的指令信號，驅動導通或截止。（II）功率管的選用的常用器件是GTR或IGBT。其主要參數(shù)的一般選擇方法如下：

45、a）擊穿電壓在電源電壓為380V時，選=1000V即可。b）集電極最大電流按正常電壓下流經的電流的兩倍來選擇三、直流制動單元能耗制動和直流制動配合使用能達到理想的制動效果。直流制動原理：所謂直流制動，就是向電動機的定子繞組內通入直流電流，使異步電動機處于能耗制動狀態(tài)。具體操作是，將電機與變頻器切斷后向定子繞組內通入直流電流，定子磁場是靜止的。這時，轉子繞組切割磁力線后產生的電磁轉矩與轉子的旋轉方向相反，是制動轉矩。因為轉子繞組切割磁力線的速度較大，所產生的制動轉矩比較強烈，從而可縮短停機時間。此外，直流磁場本身具有吸住轉子的作用，可以有效地消除轉子的蠕動。直流制動功能預置A、直流制動的起始頻率

46、，通常直流制動都是和再生制動配合使用的。即：首先用再生制動方式將電動機的轉速降至較低轉速，然后再轉換成直流制動，使電動機迅速停住。轉換時對應的頻率即為直流制動的起始頻率，如圖所示。預置起始頻率的主要依據(jù)是負載對制動時間的要求，要求制動時間越短，則起始頻率應越高。B、直流制動強度即預置在定子繞組上施加直流電壓或直流電流的大小，它決定了直流制動的強度，如圖35所示。預置直流制動電壓 (或制動電流)的主要依據(jù)是負載慣性的大小，慣性越大者，直流制動強度(或)也應越大。一般情況下，直流電壓以不超過50 V為宜。（三)直流制動時間直流制動時間即施加直流制動時間的長短。預置直流制動時間的主要依據(jù)是負載是否有

47、“爬行”現(xiàn)象，以及對克服“爬行”的要求，要求越高者，應適當長一些。直流制動功能預置參數(shù)F403、F404、F405設置（見附錄：變頻器各項參數(shù)設定）。圖35直流制動功能預置第5章 提升機調速控制系統(tǒng)軟件實現(xiàn)5.1礦井提升機中S型速度曲線建模及實現(xiàn)5.1.1速度曲線的選擇及給定方法（1）速度曲線選擇傳統(tǒng)上，礦井提升機箕斗的運行速度曲線，根據(jù)加減速特性的不同，可分為3階段速度圖、5階段速度圖和6階段速度圖。其中，5階段速度圖又可分為對稱和非對稱5階段速度圖。運行非對稱5階段速度是礦井提升機應用最為廣泛和典型的運行方式。它包括啟動加速段、勻速段、一次減速段、勻速爬行段和二次減制動段5個階段，構成了礦

48、井提升機一次完整的運行周期11。礦井提升機在啟動加速階段不外乎有5類主要運行速度曲線：加速度-時間曲線和加加速度-時間曲線兩組曲線（見圖41）。由圖可以看出從礦井提升機運行的安全、效率、乘坐舒適感、維護和使用壽命等綜合考慮，應選擇圖41（d）所示曲線實現(xiàn)提升機理想S形速度曲線運行。 圖41礦井提升機箕斗5類運行曲線（2）礦井提升機速度給定方式礦井提升機的實際速度運行曲線是由其控制部分的給定速度曲線決定。所以，要實現(xiàn)按理想S形速度曲線運行，只需速度給定曲線是理想S形速度曲線即可。在現(xiàn)代礦井提升機的控制系統(tǒng)中，S形速度的給定方式一般有兩種。第一種是直接給定所需速度值，并經過控制系統(tǒng)中傳動裝置的軟件

49、包中的斜坡函數(shù)發(fā)生器（Ramp Function Generator）平滑后生成（見圖42）圖42斜坡函數(shù)發(fā)生器 該種方式由傳動裝置提供直接應用平臺，并受其制約；第二種S形速度給定方式（即本文所研究的控制方式），是通過軟件方式直接生成所需的理想S形速度給定曲線，其由PLC控制實現(xiàn)，特點是可根據(jù)用戶需要進行編程，應用靈活。5.1.2提升機理想S形速度曲線數(shù)學模型 根據(jù)前述分析可知，將圖41（d）所示運行曲線應用于礦井提升機非對稱5階段速度圖，就可得到所需的非對稱5階段理想S形速度曲線（見圖43）圖43非對稱5階段理想S形速度曲線圖中v、a、分別為速度、加速度和加加速度； a1是最大正向加速度值，

50、1是最大正向加加速度值?，F(xiàn)在分段來研究圖53中不同曲線段的數(shù)學模型。（1）oabc為提升機箕斗的啟動加速階段（30 <tt），它包括oa、ab、bc三小段曲線形成一理想S形啟動加速曲線段。在oa段（10 <tt），a1 =a sint當t=0時，可得最大加加速度：其中t1=t時，速度在上述區(qū)間內，提升機箕斗的運行距離在ab段（t1< tt2）提升機以a1值作恒定加速度運行，此時加加速度=0，則當t= t2時，速度箕斗運行距離在bc段（t2< tt3）從圖中可以看出加速度曲線bc段與oa段曲線成軸對稱，即其箕斗運行距離為：上述各式有關常數(shù)與確定的額定運行速度v1、最大加速

51、度a1和最大加加速度1之間關系為： 由式（1）（6）得到提升機箕斗在啟動加速度的理想S形速度曲線數(shù)學模型為：（2）cd提升機箕斗以額定速度v1作勻速運行，速度曲線為水平直線段。（3）defg為箕斗從額定速度v1減速到爬行速度v4以d點為起始0點，包括de段（0 <tt1）、ef（t1<tt2）段和fg（t2<tt3）段，其計算方法同第一段，理想S形速度曲線數(shù)學模型為：上述各式有關常數(shù)與確定的額定運行速度v1、爬行速度v4、最大加速度a1和最大加加速度1之間關系為：（4）gh為提升機以額定速度v4作勻速爬行段。（5）hi為二次減速停車段，其曲線形狀除了無勻加速度段外完全同第（3

52、）段，只是此時減速起始速度v一般較小，所以最大加速度a1和最大加加速度1的值和它們之間比值應作適當調整以滿足實際情況。5.1.3理想速度曲線的實現(xiàn) 提升機每次運行的距離不盡相同，這就要求系統(tǒng)能夠根據(jù)不同距離通過計算求取不同的速度曲線。這可以由軟件編程實現(xiàn)。具體做法是根據(jù)不同的運行距離自動將距離分成三段，即加速段、勻速段和減速段。由前述可知加速段和減速段具有對稱性，這可以簡化程序。然后按照上述S形速度曲線公式確定每段所需運行時間及各拐點時間，求出各拐點速度，再按插值法求出速度曲線并存入CPU的RAM中。在系統(tǒng)運行的時候就可以用實測速度與給定速度曲線上對應的速度進行比較求得的差值按一定的算法求出控

53、制量去調節(jié)變頻器的給定頻率從而改變電機轉速，使之按給定速度曲線運行。 礦井提升機速度給定曲線的優(yōu)劣對其性能的好壞有著重要影響，應用上述理想S形速度給定曲線可極大地改善礦井提升機運行特性，延長其使用壽命。在實際應用中，只要根據(jù)實際情況適當?shù)卣{整最大加速度、加加速度及它們之間的比值，就能快速、方便地得到一條優(yōu)良的S形速度給定曲線。另外，在程序實現(xiàn)上，盡管其數(shù)學模型相對復雜，浮點計算量大，但隨著CPU性能的突飛猛進，PLC編程越來越容易，且不會大幅增加其CPU循環(huán)周期。（I）提升機給定速度 根據(jù)上述數(shù)學模型，按照煤礦安全生產技術標準要求，并結合礦井實際情況，選取提升機運行速度參數(shù)如下：提升機額定運行

54、速度v1=7.0m/s,爬行速度v4=2m/s, a1=0.9 m/,1=0.9 m/則在啟動加速段oabc內=1，t1=1.5707s,t2=7.347s, t3=8.9184s,v2 =6.1m/s,Soc=31.3855m。在defg減速段內=1，t2=1.5707s, t2=5.1255s, t3=6.6962s, v3=2.9007m/s, Sdg =16.7389m。在減速停車段，由于無勻加速段，故v5= v4/2=1m/s,由式v5= 解得到=1.57s,=1.40s ,求解得到：shi=2m。由此得到實際S形速度給定曲線（見圖44），其可以通過PLC編程控制實現(xiàn),圖中加速和減速

55、段的時間均在變頻器上設置。圖44礦井提升機工作時序圖 （1）第一階段0t3：串車車廂在井底工作面裝滿煤后，發(fā)一個聯(lián)絡信號給井口提升機操作工人，操作工人在回復一個信號到井底，然后開機提升。重車從井底開始上行，重車起動后，開始持續(xù)加速達到變頻器的設定頻率f2，在此期間提升機的速度逐漸加快。 （2）第二階段t3t：勻速運行階段。上升時,電動機保持電動狀態(tài),重車提升機以額定運行速度穩(wěn)定運行。下放時,由測速發(fā)電機反映轉子下放速度,當速度高于v1時,增大勵磁電流,提高制動力矩,使箕斗在斜坡上勻速運行。一般，這段過程最長。 （3）第三階段tt3：重車快到井口時減速階段，重車減速到低速，進入爬行階段。如減速時

56、間設置較短時，變頻器制動單元和制動電阻起作用，不致因減速過快跳閘。 （4）第四階段t3：重車以變頻器頻率為f1速度低速爬行，便于在規(guī)定的位置停車。 （5）第五階段：到達停車位置時，變頻器立即停車，重車減速到零，制動系統(tǒng)閘制動。操作工人發(fā)一個聯(lián)絡信號到井下，整個提升過程結束。在軟件編程中，對勻加速段、勻減速段采用查表法，其它各段速度勻按距離給出，計算公式如前。這樣既能避免計算量過大，又能避免占用的內存量過大。此外，為了改善調速系統(tǒng)的跟隨性，在PLC中用軟件實現(xiàn)了對調速系統(tǒng)的微分前饋控制。綜合以上步驟就可以完成S形給定速度曲線的實現(xiàn)。（II）提升機給定力 根據(jù)動力學方程式： 式中：Te電動機產生的轉矩；T1單軸傳動系統(tǒng)的負載轉矩；J單軸傳動系統(tǒng)的轉動慣量；單軸傳動系統(tǒng)的