立體車庫(kù)軟件流程：

1、立體車庫(kù)軟件流程：約定：可以停車的停車板在以下描述中稱空板。沒(méi)有停車板的車位允許放置空板我們稱之為空位。想要通過(guò)移動(dòng)移下來(lái)的停車板我們稱之為目標(biāo)板。一主控制器的軟件流程1. 控制流程N(yùn)開(kāi)始取目標(biāo)板號(hào)A查找在底層的上層停車板C判斷A是否在底層N底層是否有空位BNYY上移C（得到空位B）確定移車策略平移下移A結(jié)束目標(biāo)板號(hào)是否正確清除Y判斷空位B是否在A下方Y(jié)N2485通訊流程Y開(kāi)始發(fā)送據(jù)命令從設(shè)備是否響應(yīng)NY校驗(yàn)是否正確YN結(jié)束延時(shí)等待計(jì)數(shù)器+1是否大于10N置通訊故障位計(jì)數(shù)清零通訊處理3監(jiān)控流程：N開(kāi)始讀取監(jiān)控信息判斷是否報(bào)警Y結(jié)束報(bào)警處理4車板平移移動(dòng)流程：N+1開(kāi)始?xì)w位結(jié)束移動(dòng)方向置超時(shí)計(jì)時(shí)

2、允許NY到達(dá)原位橫向限位否置超時(shí)標(biāo)志位置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零Y超時(shí)否電機(jī)制動(dòng)清除當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零啟動(dòng)電機(jī)置當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志位啟動(dòng)電機(jī)設(shè)置當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志位NNY到達(dá)+1橫向限位否置超時(shí)標(biāo)志位置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零Y超時(shí)否電機(jī)制動(dòng)清除當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零置超時(shí)計(jì)時(shí)允許5車板上/下移移動(dòng)流程：N下移開(kāi)始上移結(jié)束移動(dòng)方向置超時(shí)計(jì)時(shí)允許NY到達(dá)上限限位否置超時(shí)標(biāo)志位置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零Y超時(shí)否電機(jī)制動(dòng)清除當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零啟動(dòng)電機(jī)置當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志位啟動(dòng)電機(jī)置當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志位NNY到達(dá)下限限位否置超時(shí)標(biāo)志位置超時(shí)計(jì)

3、時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零Y超時(shí)否電機(jī)制動(dòng)清除當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行標(biāo)志置超時(shí)計(jì)時(shí)禁止超時(shí)計(jì)時(shí)清零置超時(shí)計(jì)時(shí)允許5具體監(jiān)控子程序開(kāi)始讀取監(jiān)控輸入信息有急停信號(hào)嗎置故障碼E07YN有防松鏈報(bào)警信號(hào)嗎置故障碼E02YN有超上限報(bào)警信號(hào)嗎置故障碼E05YN有電機(jī)過(guò)熱報(bào)警信號(hào)嗎置故障碼E03YN置故障碼 升降ER08 橫移ER09有電機(jī)運(yùn)行計(jì)時(shí)超時(shí)嗎YN有超長(zhǎng)和超高同時(shí)報(bào)警嗎置故障碼ER01YNY有人車誤入報(bào)警嗎置故障碼ER04、 EER50N接觸器是否燒死Y置故障碼ER50/51 、 EER50N有通訊故障嗎置故障碼E06Y電機(jī)制動(dòng)發(fā)送報(bào)警信號(hào)N結(jié)束6報(bào)警信號(hào)的清除：NY開(kāi)始讀取報(bào)警清除命令清除報(bào)警信號(hào)清除故障碼清除

4、故障標(biāo)志位結(jié)束讀取監(jiān)控輸入信息報(bào)警信號(hào)是否解除7移車策略的確定：目標(biāo)板列號(hào)大于空位列號(hào)目標(biāo)板列號(hào)小于空位列號(hào)開(kāi)始讀取目標(biāo)板列號(hào)、空位列號(hào)確定平移車輛數(shù)量：|目標(biāo)板列號(hào)空位列號(hào)|比較目標(biāo)板列號(hào)和空位列號(hào)的大小移車方向是：歸位方向需要移動(dòng)的車板和優(yōu)先順序分別是：空位列號(hào)+1列上底層的車板、空位列號(hào)+2列上底層的車板、目標(biāo)板列號(hào)上底層的車板移車方向是：+1方向需要移動(dòng)的車板和優(yōu)先順序分別是：空位列號(hào)-1列上底層的車板、空位列號(hào)-2列上底層的車板、目標(biāo)板列號(hào)列上底層的車板結(jié)束8主程序說(shuō)明：通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)可以設(shè)定（1）工作模式：0：自學(xué)習(xí)模式；1：正常工作模式。 （2）從控制器數(shù)量（1-13）。 自學(xué)習(xí)是

5、為了獲得每個(gè)停車板歸位、+1移動(dòng)和上/下移動(dòng)的具體時(shí)間為以后正常操作提供超時(shí)判斷參考。在實(shí)際的系統(tǒng)運(yùn)行中，超時(shí)門(mén)限值=自學(xué)習(xí)值+補(bǔ)償值。 至于尾底在左邊還是在右邊，可以通過(guò)從控制器上撥碼開(kāi)關(guān)的地址設(shè)置來(lái)解決。這樣平移只有歸位和+1移動(dòng)這樣一種方式，沒(méi)有歸位和1移動(dòng)這種方式。但是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向需要變化，這里通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)來(lái)選擇決定。上電復(fù)位系統(tǒng)自身初始化讀取功能設(shè)置代碼確定從控制器數(shù)量通訊初始化自學(xué)習(xí)模式N從EEPROM取調(diào)運(yùn)行參數(shù)Y掃描車庫(kù)當(dāng)前狀況自學(xué)習(xí)是否有異常記憶學(xué)習(xí)過(guò)的上下左右移時(shí)間YN停車板歸位自學(xué)習(xí)模式N運(yùn)行監(jiān)控讀指令是報(bào)警清除命令嗎Y報(bào)警清除處理N運(yùn)行控制二從控制器的軟件流程YNYN

6、YN上電復(fù)位系統(tǒng)自身初始化讀取主控制器的控制命令判斷是否是自己的地址執(zhí)行指令、設(shè)置標(biāo)志位讀取I/O口狀態(tài)信息發(fā)送I/O口狀態(tài)信息判斷是否有效是否有電機(jī)在運(yùn)行YN電機(jī)制動(dòng)、清除電機(jī)移動(dòng)標(biāo)志是否移動(dòng)到位Y三. 操作盒軟件流程Y鑰匙轉(zhuǎn)到自動(dòng)位輸入按鈕開(kāi)始是否有讀指令N發(fā)車位號(hào)發(fā)復(fù)位鍵剛才輸入是復(fù)位鍵發(fā)無(wú)鍵都不是剛才輸入是啟動(dòng)鍵等待輸入按鈕YN鑰匙轉(zhuǎn)到停止位發(fā)停止指令 是否有讀指令開(kāi)始都不是Y鑰匙轉(zhuǎn)到手動(dòng)位輸入按鈕開(kāi)始是否有讀指令N發(fā)車位號(hào)發(fā)復(fù)位鍵剛才輸入是復(fù)位鍵發(fā)無(wú)鍵剛才輸入是啟動(dòng)鍵等待輸入按鈕發(fā)方向鍵剛才輸入是方向鍵立體車庫(kù)系統(tǒng)通訊幀格式定義說(shuō)明（初步）一系統(tǒng)的通訊的幀類型：1. 主控制器與從控制

7、器之間的通訊幀；2. 主控制器與操縱盒之間的通訊幀；3. 主控制器應(yīng)付突發(fā)事件的廣播指令幀。二通訊地址的約定1. 操作盒的地址為0=30H，30H；2. 從控制器的地址為416（主控制器自己控制3列）；例如：16：(ADR1,ADR0)=10H =ADR1=31H，ADR0=30H。3. 主控制器應(yīng)付突發(fā)事件的廣播指令幀的地址為FF=46H，46H。三從控制器I/O（6入4出）的編碼約定1. 4位輸出：“*”轉(zhuǎn)換成1個(gè)ASCII碼；2. 6位輸入：“*”分成兩組，“00*” 轉(zhuǎn)換成1個(gè)ASCII碼，剩下的4位“*”轉(zhuǎn)換成1個(gè)ASCII碼；共2個(gè)ASCII碼。四通訊幀格式定義1基本通訊幀格式定義

8、如下：（發(fā)送讀指令時(shí)沒(méi)有數(shù)據(jù)區(qū)）起始標(biāo)識(shí)地址（數(shù)據(jù)區(qū)）校驗(yàn)字結(jié)束標(biāo)識(shí)1 Byte2Byte可變2 Byte2Byte2主控制器給從控制器（下行）的幀定義：（8 Byte）起始標(biāo)識(shí)從控制器地址數(shù)據(jù)校驗(yàn)字結(jié)束標(biāo)識(shí)STXADR1,ADR04個(gè)輸出口累加和校驗(yàn)END1END0“”=02H如例所示1個(gè)ASCII碼2個(gè)ASCII碼CR=0DHLF=0AH3從控制器給主控制器（上行）的幀定義：（10 Byte）起始標(biāo)識(shí)從控制器地址數(shù)據(jù)校驗(yàn)字結(jié)束標(biāo)識(shí)STXADR1,ADR06個(gè)輸入口,4個(gè)輸出累加和校驗(yàn)END1END0“”=02H如例所示2個(gè)ASCII碼+1個(gè)ASCII碼2個(gè)ASCII碼CR=0DHLF=0A

9、H4主控制器給操縱盒（下行）的幀定義：（11 Byte）起始標(biāo)識(shí)操縱盒地址數(shù)據(jù)校驗(yàn)字結(jié)束標(biāo)識(shí)STXADR1,ADR0故障代碼累加和校驗(yàn)END1END0“”=02H30H,30H4個(gè)ASCII碼2個(gè)ASCII碼CR=0DHLF=0AH數(shù)據(jù)區(qū)09,AF的ASCII碼對(duì)應(yīng)的顯示內(nèi)容為：09 ,O,K,R,滅, E,* 5操縱盒給主控制器（上行）的幀定義：（11 Byte）起始標(biāo)識(shí)操縱盒地址數(shù)據(jù)校驗(yàn)字結(jié)束標(biāo)識(shí)STXADR1,ADR0按鍵代碼累加和校驗(yàn)END1END0“”=02H30H,30H4個(gè)ASCII碼2個(gè)ASCII碼CR=0DHLF=0AH數(shù)據(jù)區(qū)定義：鑰匙（自動(dòng)(31H)/手動(dòng)(32H)/停止(

10、33H)）車位號(hào)十位上數(shù)字對(duì)應(yīng)的ASCII碼（其中復(fù)位按鈕對(duì)應(yīng)的ASCII碼為FFH）車位號(hào)各位上數(shù)字對(duì)應(yīng)的ASCII碼（其中復(fù)位按鈕對(duì)應(yīng)的ASCII碼為FFH）方向鍵對(duì)應(yīng)的ASCII碼上(2->32H)/下（8->38H）/左(4->34H)/右（6->36H）6主控制器應(yīng)付突發(fā)事件的廣播指令幀定義：（9 Byte）起始標(biāo)識(shí)操縱盒地址數(shù)據(jù)校驗(yàn)字結(jié)束標(biāo)識(shí)STXADR1,ADR0命令代碼累加和校驗(yàn)END1END0“”=02H46H,46H2個(gè)ASCII碼2個(gè)ASCII碼CR=0DHLF=0AH注意：操縱盒各種狀態(tài)下對(duì)主控制器發(fā)送代碼作如下說(shuō)明：1 自動(dòng)模式A自動(dòng)模式下，只

11、能輸入車位，啟動(dòng)，復(fù)位鍵有效。B在通常情況下操作盒顯示主控制器發(fā)來(lái)的代碼，操作盒在等待輸入車位號(hào)狀態(tài)。C車位號(hào)輸入方法：只有1位的車位號(hào)時(shí)09車位，比如車位1，則可以輸入1后按啟動(dòng)；也可以輸入01后按啟動(dòng)；兩位車位時(shí)直接輸入兩位車位，多輸時(shí)第一次輸入的車位被取消，第二次輸入車位前移一位；01車位與1車位等效，02車位與2車位等效。D車位顯示：在等待狀態(tài)下輸入車位時(shí)，顯示 P 滅 車位1 車位2 ，只有1位車位時(shí)，車位1滅。E按下啟動(dòng)后，車位信息被讀取后，顯示主控制器信息；F按復(fù)位鍵后，顯示P-OK，信息被讀取后，顯示主控制器信息；H沒(méi)有輸入車位，直接按啟動(dòng)鍵，則發(fā)送啟動(dòng)碼發(fā)送4個(gè)字節(jié)信息，字符

12、為ASCII碼按鍵信息第1位第2位第3位第4位說(shuō)明復(fù)位1FBA按下復(fù)位鍵發(fā)送碼啟動(dòng)1FAD沒(méi)有輸入車位，直接按啟動(dòng)發(fā)碼輸入1位車位+啟動(dòng)10XB輸入1位車位后按啟動(dòng)，X=09輸入2位車位+啟動(dòng)1XXC輸入2位車位后按啟動(dòng)，X=09無(wú)按鍵按下時(shí)1FFF無(wú)按鍵按下按鍵不連發(fā)，因此長(zhǎng)按某鍵只讀取一次。2 停止模式停止模式按鍵的處理模式相同，顯示主控制信息，按鍵按下時(shí)顯示09鍵 顯示 T 滅 滅09，鍵值被讀取后顯示顯示主控制信息；復(fù)位 T-OK啟動(dòng) T-ER復(fù)位鍵具有最高優(yōu)先級(jí)，發(fā)送復(fù)位鍵后才響應(yīng)其他鍵。發(fā)送4個(gè)字節(jié)信息，字符為ASCII碼按鍵信息第1位第2位第3位第4位說(shuō)明復(fù)位3FBA按下復(fù)位鍵發(fā)

13、送碼啟動(dòng)3FAD沒(méi)有輸入車位，直接按啟動(dòng)發(fā)碼093FXE輸入2位車位后按啟動(dòng)，X=09無(wú)按鍵按下時(shí)3FFF無(wú)按鍵按下按鍵不連發(fā)，因此長(zhǎng)按某鍵只讀取一次。3 手動(dòng)模式輸入車位同自動(dòng)模式，格式如下：發(fā)送4個(gè)字節(jié)信息，字符為ASCII碼按鍵信息第1位第2位第3位第4位說(shuō)明復(fù)位2FBA按下復(fù)位鍵發(fā)送碼啟動(dòng)2FAD沒(méi)有輸入車位，直接按啟動(dòng)發(fā)碼，不進(jìn)入方向控制輸入1位車位+啟動(dòng)20XB輸入1位車位后按啟動(dòng)，X=09輸入2位車位+啟動(dòng)3XXC輸入2位車位后按啟動(dòng)，X=09無(wú)按鍵按下時(shí)2FFF無(wú)按鍵按下按鍵不連發(fā)，因此長(zhǎng)按某鍵只讀取一次。輸入車位后，被被主控制器讀取后進(jìn)入方向控制；A 只有2、4、6、8、復(fù)位、啟動(dòng)有效B 按2、4