艾爾發(fā)注塑機(jī)機(jī)械手說明書

1、5高級(jí)應(yīng)用及編程5.1系統(tǒng)設(shè)定在任意操作畫面的下方菜單欄點(diǎn)擊“系統(tǒng)”按鈕進(jìn)入如下操作畫面在該畫面中可以設(shè)置：1、警報(bào)設(shè)置a)警報(bào)靜音（關(guān)）：有異常報(bào)警時(shí)，蜂鳴器會(huì)響；b)警報(bào)靜音（開）：即使有異常報(bào)警時(shí)，蜂鳴器不會(huì)響。2、橫出方式設(shè)置a)橫出警示（關(guān)）：機(jī)械手正常橫出；b)橫出警示（開）：機(jī)械手每次橫出時(shí)發(fā)出警示，蜂鳴器響一次。3、機(jī)械手狀態(tài)設(shè)置a)機(jī)械手使用（關(guān)）：機(jī)械手不使用；b)機(jī)械手使用（開）：機(jī)械手處于使用狀態(tài)。4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到該位置后才送允許關(guān)模，此功能是為防止類似有送模機(jī)的機(jī)臺(tái)，關(guān)模時(shí)撞到機(jī)械手臂而設(shè)計(jì)的。5、檢知方式設(shè)定a)全程檢知：機(jī)械手從開始取產(chǎn)品一直到

2、產(chǎn)品放掉整個(gè)過程中都檢測(cè)產(chǎn)品是否脫落，如果脫落則警報(bào)，機(jī)械手暫停。b)模內(nèi)檢知：機(jī)械手只在從開始取物到其橫出過安全門這段過程中對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)，如果產(chǎn)品脫落則警報(bào)；在安全門之外，不對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測(cè)。c)不檢知：機(jī)械手不檢查是否取到產(chǎn)品。6、禁區(qū)功能設(shè)置a)開：禁區(qū)中設(shè)置的參數(shù)有效，機(jī)械手運(yùn)行必須在禁區(qū)參數(shù)設(shè)定范圍內(nèi)，否則警報(bào)。b)關(guān)：禁區(qū)中設(shè)置的參數(shù)無效，其設(shè)置不影響機(jī)械手運(yùn)行。點(diǎn)擊屏幕下方菜單欄中的按鍵“進(jìn)階操作”，進(jìn)入下面頁(yè)面1）全自動(dòng)下可修改的距離范圍機(jī)械手全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，能修改軸位置最大距離。超過時(shí)給出提示。2）機(jī)械手本體的IO延遲時(shí)間：側(cè)姿，回正信號(hào)在 O點(diǎn)動(dòng)作過設(shè)定時(shí)間后沒檢到I點(diǎn)發(fā)警報(bào)

3、。3）橫出軸的原點(diǎn)反相：若選中該項(xiàng)，則機(jī)械手歸原點(diǎn)時(shí)Y軸會(huì)往Y+方向找原點(diǎn)。4）使用模內(nèi)下行待機(jī)功能：若選中該項(xiàng)，則需設(shè)置待機(jī)點(diǎn)坐標(biāo)，每次循環(huán)都會(huì)先回到待機(jī)點(diǎn)位置。5）安全門打開的處理方式a)安全門打開后立即停止：全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)安全門打開后立即停止，后續(xù)不在執(zhí)行，要重新啟動(dòng)運(yùn)行。b)安全門關(guān)閉后繼續(xù)加工：全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)安全門打開立即暫停，關(guān)門后機(jī)械手繼續(xù)執(zhí)行后面動(dòng)作。6）副臂使用方式：當(dāng)勾選時(shí)，機(jī)械手具有相應(yīng)機(jī)型的功能5軸副臂使用伺服；3軸副臂不使用；3軸副臂加汽缸。若為3軸加副臂汽缸機(jī)型，則點(diǎn)擊屏幕下方菜單欄的“操作”按鍵時(shí)，進(jìn)入如下操作頁(yè)面。該頁(yè)面按鈕等可以對(duì)相應(yīng)調(diào)位馬達(dá)進(jìn)行操作。其他功能同上

4、面所述。出廠時(shí)機(jī)械參數(shù)設(shè)定，按“機(jī)械”鍵進(jìn)入下畫頁(yè)馬達(dá)齒比：表示減速比，如減速比為1:5則馬達(dá)齒比（分子）為1，馬達(dá)齒比（分母）為5，即馬達(dá)轉(zhuǎn)5圈，減速機(jī)的齒輪轉(zhuǎn)1圈。節(jié)距：為齒輪直徑。倍速機(jī)構(gòu)要乘二。馬達(dá)一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)，松下為10000。馬達(dá)1V電壓對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速：若馬達(dá)轉(zhuǎn)速為3000，則此值為300。副臂、Y軸的機(jī)械參數(shù)可以在該頁(yè)面通過點(diǎn)擊右邊相應(yīng)按鈕查看。點(diǎn)擊右邊“原點(diǎn)偏移量”按鈕進(jìn)入原點(diǎn)偏移量設(shè)置畫面。此為歸原點(diǎn)偏移量設(shè)定。歸原點(diǎn)時(shí)當(dāng)原點(diǎn)近接開關(guān)感應(yīng)到原點(diǎn)鐵片瞬間機(jī)械手所在位置到系統(tǒng)最后認(rèn)定的原點(diǎn)時(shí)機(jī)械手所在位置的偏差叫原點(diǎn)偏移量。根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。按“速度”鍵進(jìn)入下面畫

5、頁(yè)。在此設(shè)定機(jī)械手各部分速度，根據(jù)需要調(diào)整。從開機(jī)后的首畫面或歸完原點(diǎn)的主畫面中點(diǎn)擊畫面下方菜單欄中的“維護(hù)”按鈕，切換到維護(hù)畫面，在該畫面下方菜單欄中點(diǎn)擊“參數(shù)”按鈕進(jìn)入如下“人機(jī)界面”畫面。在“人機(jī)界面”頁(yè)可以查看或更改各軸軟體極限等相關(guān)參數(shù)及其在梯形圖中所對(duì)應(yīng)的變量，編號(hào)欄中的R和O等代表梯形圖中不同的寄存器類型。例如在梯形圖中變量R48011表示“Mx正向軟體極限”。在“人機(jī)界面”或“參數(shù)”頁(yè)面點(diǎn)擊下方菜單欄中的“軸”按鈕，在進(jìn)入的畫面中選定“位置控制”，再選中某軸，比如查看Mx軸（第1軸）按下下方菜單中的“軸1”按鈕，進(jìn)入Mx軸在位置控制模式下的相關(guān)參數(shù)設(shè)定，比如，當(dāng)警報(bào)“Mx靜止時(shí)

6、回授誤差過大”，在該頁(yè)面將“第1軸靜止時(shí)回授誤差”的設(shè)定值改大，可能就會(huì)把問題解決。5.2指令說明1、算術(shù)運(yùn)算指令+：加法指令-：減法指令*：乘法指令/：除法指令I(lǐng)NC：增一指令DEC：減一指令MOD：取余指令2、邏輯運(yùn)算指令A(yù)ND：邏輯與OR：邏輯或NOT：邏輯非SET：邏輯置1CLR：邏輯清零3、數(shù)據(jù)傳送指令MOV：數(shù)據(jù)傳送邏輯運(yùn)算指令指令名稱說明指令A(yù)ND邏輯指令：AND,1,2指令用法：AND VALF_ VALS_指令用法：AND VALF_ VALS_VALF：必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS：若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,999 99999,9

7、99例如：AND VALF1000 VALS1當(dāng)100和1皆為非零值，則100為1數(shù)，否則1000為0例如：AND VALF1000 VALS1當(dāng)100和1皆為非零值，則100為1數(shù)，否則1000為0OR邏輯指令：OR,1,2指令用法：OR VALF_ VALS_指令用法：OR VALF_ VALS_VALF：必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS：若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,999 99999,999例1：OR VALF100 VALS1當(dāng)100和1其中之一為非零值，則100為1，否則為0例2：OR VALF100 VALS1當(dāng)100和1其中之一為非零值，則1

8、00為1，否則為0NOT邏輯指令：NOT,1指令用法：OR VALF_VALF：必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：NOT VALF100當(dāng)100為非零值，則100為0。當(dāng)100為0，則100為1。5.2.2數(shù)值設(shè)定類指令名稱說明指令SET設(shè)定某公用變量為ON指令用法：SET R_R：必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：SET R111 將公用變數(shù)111設(shè)為1此指令等同于 MOV, 111,1CLR設(shè)定某公用變量為OFF指令用法：CLR R_R：必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：CLR R111 將公用變數(shù)111設(shè)為0此指令等同于 MOV, 111,0MOV將數(shù)值寫入公用變數(shù)指令用法：

9、MOV R_ VALF_指令用法：MOV R_ VALF_R：必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALF：若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,999 99999,999例1：MOV R200 VALF123 將123寫入200位置例1：MOV R200 VALF2 將2寫入200位置5.2.3算術(shù)運(yùn)算指令名稱說明指令+（ADD）加法指令用法：ADD VALF_ VALS_指令用法：ADD VALF_ VALS_VALF：必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS：若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,999 99999,999例1：ADD VALF200

10、VALF123 200 = 200 + 123例2：ADD VALF200 VALF2 200 = 200 + 2-（SUB）減法指令用法同 ADD 加法例1：SUB VALF200 VALF123 200 = 200 - 123例2：SUB VALF200 VALF2 200 = 200 - 2*（MUL）乘法指令用法同 ADD 加法例1：MUL VALF200 VALF123 200 = 200 * 123例2：MUL VALF200 VALF2 200 = 200 * 2/（DIV）除法指令用法同 ADD 加法例1：DIV VALF200 VALF123 200 = 200 / 123例

11、2：DIV VALF200 VALF2 200 = 200 / 2INC將公用變數(shù)值加1指令用法：INC VALF_VALF：必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：INC VALF200 200 = 200 + 1DEC將公用變數(shù)值減1指令用法同INC緩存器值加1例如：DEC VALF200 200 = 200 - 1MOD取得變量相除的余數(shù)指令用法：MOD VALF_ VALS_指令用法：ADD VALF_ VALS_VALF：必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS：若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,999 99999,999例1：MOV R200 VALF20 2

12、00 = 20MOD VALF200 VALF3 200 = 200 % 3 = 2例2：MOD VALF200 VALF3 200 = 200 % 35.2.4 系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份和還原將使用制作完成的CF Card裝到控制器的CF插槽執(zhí)行備份或還原。細(xì)則：(依例說明)使用CFDOS.GHO制作的CF Card開機(jī)，及至操作選項(xiàng)畫面，如下示意圖例：1、Backup說明：執(zhí)行CF Card備份作業(yè)操作：1. 按鍵輸入 數(shù)字12. 進(jìn)入再次確認(rèn)的選項(xiàng)，如下示意圖例：1、按鍵輸入數(shù)字9，會(huì)回到初始的選項(xiàng)畫面2、按鍵輸入數(shù)字1，則進(jìn)行備份作業(yè)，完成備份作業(yè)后會(huì)回到初始的選項(xiàng)畫面注：1. 備份的產(chǎn)出檔名：Setup.gho2. 存盤路徑：Setup 該數(shù)據(jù)夾請(qǐng)勿刪除3. 執(zhí)行備份時(shí)，若Setup.gho檔案已存在，會(huì)先行delete，再執(zhí)行備份。2、Restore說明：執(zhí)行CF Card還原作業(yè)操作：1. 按鍵輸入 數(shù)字22. 進(jìn)入再次確認(rèn)的選項(xiàng)，如下示意圖例：3. 按鍵輸入 數(shù)字9，會(huì)回到初始的選項(xiàng)畫面4. 按鍵輸入 數(shù)字1，則進(jìn)行還原作業(yè)，完成還原作業(yè)后會(huì)回