工業(yè)機(jī)器人研究畢業(yè)論文

1、工業(yè)機(jī)器人都有哪些高科技含量的技術(shù)工業(yè)機(jī)器人是目前廣泛應(yīng)用的機(jī)器人設(shè)備，在汽車制造業(yè)、造船、鋼鐵、電 力設(shè)備等行業(yè)運用廣泛，近年來隨著技術(shù)發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日新月異，那么 到底工業(yè)機(jī)器涉及到哪些高科技含量的技術(shù)呢， 中國機(jī)械設(shè)備網(wǎng) 給各位小伙伴做 分析。機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計等現(xiàn)代設(shè)計方法的運用，實現(xiàn)機(jī)器人 操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比。已將機(jī)器人并聯(lián)平行四邊形結(jié)構(gòu)改為開鏈結(jié)構(gòu)， 拓展了機(jī)器人的工作范圍，加之輕 質(zhì)鋁合金材料的應(yīng)用，大大提高了機(jī)器人的性能。此外采用先進(jìn)的RV減速器及交流伺服電機(jī)，使機(jī)器人操作機(jī)幾乎成為免維護(hù)系統(tǒng)

2、。 機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu) 方向發(fā)展。例如，關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品 問市。機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。 采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實現(xiàn)高精度測量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù) 控技術(shù)的拓展，為將來實現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。開放式，模塊化控制系統(tǒng)。向基于 PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu) ；大大提高 了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性?？刂葡到y(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，已由過去 控制標(biāo)準(zhǔn)的

3、6軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制 21軸甚至27軸，并且實現(xiàn)了軟件 伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī) 器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化，以及基于 PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點。 編程技術(shù)除進(jìn)一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究 重點，在某些領(lǐng)域的離線編程已實現(xiàn)實用化。機(jī)器人傳感技術(shù)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要， 除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感 器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn) 了焊縫自動跟蹤和自動化生產(chǎn)線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應(yīng)性。遙控機(jī)器人則采

4、用視覺、聲覺、力覺、 觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的 智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。具研究熱點在于有效可 行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳 感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。網(wǎng)絡(luò)通信功能日本和德國的最新機(jī)器人控制器已實現(xiàn)了與 Canbus、Profibus總線及一些 網(wǎng)絡(luò)的聯(lián)接，使機(jī)器人由過去的獨立應(yīng)用向網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用邁進(jìn)了一大步， 也使機(jī)器 人由過去的專用設(shè)備向標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備發(fā)展。機(jī)器人遙控和監(jiān)控技術(shù)在一些諸如核輻射、深水、有毒等高危險環(huán)境中進(jìn)行焊接或其它作業(yè),需要 有遙控的機(jī)器人代替人去工作

5、。當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治 系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。 美國發(fā)射 到火星上的索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。多機(jī)器人和操 作者之間的協(xié)調(diào)控制，可通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人?；诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術(shù)，實現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙操作和人機(jī)交互。機(jī)器人性能價格比機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價格不斷下降。由于微電子技術(shù)的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應(yīng)用，使機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性有了很大提高。過去機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性MTBF一股為幾千小時, 而現(xiàn)在已達(dá)到5 萬小時，可以滿足任何場