AGV技術(shù)及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用

1、AGV技術(shù)及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用1.1 AGV的概念A(yù)GV是自動導(dǎo)引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，通常也稱為AGV小車，是指裝備有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMRWheeled Mobile Robot）的范疇。AGV一般以電池為動力，目前也有用非接觸能量傳輸系統(tǒng)CPS（Contactless Power System）為動力的。AGV裝有非接觸導(dǎo)航（導(dǎo)引）裝置，可實現(xiàn)無人駕駛的運輸作業(yè)。它的主要功能表現(xiàn)為能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ?/p>

2、點，完成一系列作業(yè)功能。AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。傳統(tǒng)的倉庫和工廠中貨物的搬運總是耗費大量人力、效率底下、頻繁出錯。倉庫中的選貨就更是問題了、貨物存儲的地方、不同貨物有不同大小，不同的重量等等，對機器和人都是一種挑戰(zhàn)。使用自動導(dǎo)引車輛電動車控制器(AGV)可以輕松完美的解決這一難題不僅降低人力成本、提高

3、效率，還可以使工作環(huán)境更加安全。1.2 AGV的發(fā)展狀況20世紀50年代初，美國發(fā)明制造出世界上第一臺自動導(dǎo)引車。 20世紀60年代至70年代，AGV小車受到美國工人階級的抵制，AGV的發(fā)展在美國遭遇阻礙。于此相反，AGV小車在歐洲的到了飛速發(fā)展，1973年，AGV小車在瑞典沃爾沃汽車生產(chǎn)線上的到使用并與電腦形成智能化控制裝備作業(yè)，進一步加快了AGV的發(fā)展。1965年，日本推出了他們自己的第一款A(yù)GV小車。之后，日本大力發(fā)展AGV，為AGV的發(fā)展做出非常非常大的貢獻。至1994年，日本共生產(chǎn)6,485輛AGV。上世紀由于我國國情：經(jīng)濟發(fā)展較落后，制造業(yè)水平低，AGV小車在我國的發(fā)展時間短，技術(shù)

4、較為落后。改革開放后隨著經(jīng)濟的飛速發(fā)展，AGV小車也迎來了春天，北京物資處理研究所、清華大學、華中科技大學、上海交通大學、國防科技大學、沈陽研究所都進行了AGV小車的研究。 1976北京起重運輸機械研究所是為了制造出我國第一臺電磁導(dǎo)引的AGV小車，讓我國在AGV小車領(lǐng)域進入一個新階段。1989年，北京郵政科學研究規(guī)劃院制造了我國第一臺雙向無信電通信的AGV。現(xiàn)在AGV小車的批量生產(chǎn)已經(jīng)在該院的到實現(xiàn)，到1996年，該院已經(jīng)生產(chǎn)AGV小車26臺 。并全部投入使用，且效果很好。到目前為止，在AGV小車技術(shù)上取得革命性成功的是沈陽自動化所，他們能夠?qū)崿F(xiàn)小車車體結(jié)構(gòu)設(shè)計，運行路線自動化控制和導(dǎo)航，并且

5、實現(xiàn)小車高度集成化系統(tǒng)化管理。目前，他們生產(chǎn)的小車主要有裝配型和轉(zhuǎn)運型，并且成為國內(nèi)唯一一家能夠獨立設(shè)計與生產(chǎn)AGV的品牌單位。其產(chǎn)品性能好，已經(jīng)達到國際先進水平，該企業(yè)的AGV技術(shù)已經(jīng)出口，在韓國三星公司得到應(yīng)用。與此同時，沈陽金杯汽車有限公司也購買了六臺AGV小車，應(yīng)用于裝配生產(chǎn)線上。如吉利工廠、格力空調(diào)器廠、成都飛機制造廠、海爾集團等，現(xiàn)在，國內(nèi)越來越多的工廠，科研機構(gòu)已經(jīng)采用AGV為汽車裝配、郵政報刊等分揀輸送、大型軍械倉庫、自動化倉儲系統(tǒng)服務(wù)。既有國外引進也有國生產(chǎn)的。 20世紀80年代，AGV已經(jīng)進入中國市場，隨著現(xiàn)代化工業(yè)的快速發(fā)展及AGV小車用于自動化生產(chǎn)的優(yōu)越性，未來勢必會迅

6、速發(fā)展和得到廣泛應(yīng)用。 AGV自動導(dǎo)引車的功能，是根據(jù)不同應(yīng)用場合可以改變。隨著計算機的發(fā)展，柔性制造系統(tǒng)的提升，AGV的功能越來越靈活多變。自動化工廠及高效的物流都離不開AGV，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，在應(yīng)用AGV的領(lǐng)域肯定會越來越大。1.3AGV的分類自動導(dǎo)引小車根據(jù)是否有軌道可以分為以下兩種。（1）有軌式：在小車的工作地面有機械的軌道。這種AGV小車的特點是：以為有機械的固定軌道，小車的靈活性就較差，但有很大的承載能力適用于承載較重的貨物。這種形式的小車軌道不能較為復(fù)雜，多采用直線或環(huán)形軌道，適用于搬運箱體的生產(chǎn)線。還有一種有軌形式是高架軌道（空間），這樣就使得車間空間得到有效利用，并且這樣的話

7、就讓生產(chǎn)線與人活動的空間分開，提高工廠的安全，但也有缺點，就是承載力小。所以高架有軌小車多用于重量較輕的貨物運輸。所以，有軌小車結(jié)構(gòu)簡單，由于有固定的導(dǎo)軌，工作的多樣性、擴展性和靈活性不夠理想。（2）無軌式：這種形式的AGV小車主要有微型計算機系統(tǒng)控制。通過計算機編程讓小車按既定路線行走，能夠選擇性停止、運行，能準確定位，具有較好的安全保護裝置如安全傳感器等。還有各種移栽裝置應(yīng)對不同的工作環(huán)境。而無軌小車根據(jù)引導(dǎo)方法了是否有制定路線又可以分為有徑引導(dǎo)和無徑引導(dǎo)。有徑引導(dǎo)是指光學或電磁這類導(dǎo)引方法，它們需要在地面預(yù)先鋪設(shè)電磁導(dǎo)引帶或光學感應(yīng)帶。小車通過地面上的感應(yīng)帶將運行信息傳送給電腦，而電腦根

8、據(jù)小車的信息數(shù)據(jù)反饋控制小車，是小車安全高效的工作。無徑引導(dǎo)主要是指視覺導(dǎo)引、慣性力導(dǎo)引等方法。AGV小車在行駛中沒有預(yù)先布置的路線，小車的行走主要根據(jù)視覺傳感器將圖像傳給電腦，電腦分析之后安排小車路線。這種方式靈活性大，但穩(wěn)定不高，主要由于控制系統(tǒng)還達不到要求，現(xiàn)在還在研發(fā)進一步完善中。1. 4AGV的組成AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、驅(qū)動裝置、轉(zhuǎn)向裝置、控制系統(tǒng)、移載裝置、安全裝置、精確定位裝置、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。AGV的功能決定小車的車體結(jié)構(gòu)，蓄電池、車載控制器、各種傳感器、車輪的安裝都與AGV功能有關(guān)。如車體運動機構(gòu)是采用三輪、四輪、還是六輪，驅(qū)動方式是什么。車

9、架通常是通過鋼鐵焊接而成，車體材料通常選用鋁合金是為了減輕車體重量。在考慮到安全問題，車體不要有尖角，避免劃傷或碰撞，周圍通常設(shè)計為圓滑形式。圖1-1自動導(dǎo)引小車結(jié)構(gòu)圖1.車體。由車架和相應(yīng)的機械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。2.蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動力。3.驅(qū)動裝置。驅(qū)動裝置是一個伺服驅(qū)動的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動AGV運行并具有速度控制和制動能力。它由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成，并由計算機或人工進行控制。4.轉(zhuǎn)向裝置。AGV常設(shè)計成三種運動方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)

10、全方位運動。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：(1) 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。車體的前部為一個鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，同時也是驅(qū)動輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動分別由兩個不同的電動機帶動，車體后部為兩個自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低。(2) 差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個驅(qū)動輪，由兩個電機分別驅(qū)動。前后部各有一個轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高。(3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部各有兩個驅(qū)動和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅(qū)動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較

11、復(fù)雜。5.控制系統(tǒng)。AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面(車外)控制器，均采用微型計算機，通過通信進行聯(lián)系。其中，地面控制器是指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負責任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車上控制器在收到地面系統(tǒng)的指令后，負責AGV的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。6.移載裝置。AGV用移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。被動裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺面和升降式臺面兩種。主動裝卸方式是指自動小車自己具

12、有裝卸功能。常見的主動裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式和機器人式。7安全裝置。為確保AGV在運行過程中自身安全，現(xiàn)場人員及各類設(shè)備的安全，AGV將采取多級硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器保險杠。AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV自動進行聲光報警，同時無線通訊通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。（1）障礙物接觸式緩沖器。障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動有關(guān)限位裝置，強行使其斷電停車。 (2) 障礙物接近傳感器。非接觸式檢測裝置是障礙物接

13、觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近傳感器是一個多級的接近檢測裝置，在預(yù)定距離內(nèi)檢測障礙物。在一定距離范圍內(nèi)，它會使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它會使AGV停車，而當解除障礙物后，AGV將自動恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。障礙物接近傳感器包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測搬運車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即2m內(nèi)減速、lm內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有4種或8種，能防止各搬運車間的相互干擾。(3) 裝卸移載貨物執(zhí)行機構(gòu)的自動安全保護裝置。 AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，故除了其

14、全自動運行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護裝置包括機械和電氣兩大類。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形態(tài)檢測裝置、貨物位置對中結(jié)構(gòu)、機構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。1.5AGV的導(dǎo)引/導(dǎo)航方式AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)引/導(dǎo)航技術(shù)主要有以下幾種：1.直接坐標（Cartesian Guidance）用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導(dǎo)引，一般有光電式（將坐標小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù)）和電磁式（將坐標小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應(yīng)器件計數(shù)）兩種

15、形式，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無法滿足復(fù)雜路徑的要求。2.電磁導(dǎo)引（Wire Guidance）電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對復(fù)雜路徑的局限性大。3.磁帶導(dǎo)引（Magnetic Tape Guidance）與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面

16、下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，磁帶易受機械損傷，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。4.光學導(dǎo)引（Optical Guidance）在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低。5.激光導(dǎo)航（Laser Navigation）激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光

17、束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。此項技術(shù)最大的優(yōu)點是，AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進導(dǎo)引方式；缺點是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。6.慣性導(dǎo)航（Inertial Navigation）慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和航向，從而實現(xiàn)導(dǎo)引。此項技術(shù)在軍方較早運用，其主要優(yōu)

18、點是技術(shù)先進，較之有線導(dǎo)引，地面處理工作量小，路徑靈活性強。其缺點是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及其后續(xù)信號處理密切相關(guān)。7.視覺導(dǎo)航（Visual Navigation ）對AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進行圖象識別，實現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導(dǎo)引技術(shù)，此項技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現(xiàn)采用此類技術(shù)的實用型AGV?？梢韵胂?，圖象識別技術(shù)與激光導(dǎo)引技術(shù)相結(jié)合將會AGV更加完美，如導(dǎo)引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。8.GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航（Global Position System）通過

19、衛(wèi)星對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進行跟蹤和制導(dǎo)，目前此項技術(shù)還在發(fā)展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導(dǎo)，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量，以及控制對象周圍環(huán)境等因素。導(dǎo)航是指確定自身的位置及航向；而導(dǎo)引是根據(jù)目前的位置、航向及理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值。1.6AGV的特點（1）AGV小車與物流系統(tǒng)的聯(lián)接非常容易，如從站庫，各種緩沖站，產(chǎn)品自動發(fā)布站；工作站產(chǎn)品運輸信息的跟蹤；是準確否交付收件地信息確認；按既定要求發(fā)布產(chǎn)品運輸產(chǎn)品、收取產(chǎn)品：生產(chǎn)線、運輸路徑、接受信息、庫存管理系統(tǒng)，都可以與AGV實現(xiàn)實時信息互通。（2）AGV小車的應(yīng)用大大提高了生產(chǎn)效率，因為用于跟蹤物

20、料采集信息的工作人員大幅減少，各種物料的信息表也可以通過AGV小車直接獲取統(tǒng)計。所以顯著地提高了生產(chǎn)效率。另外，由于工作人員的減少又進一步減低了成本。（3）AGV小車還能提高物料的安全性，因為AGV小車是無人操作，運行路線都是經(jīng)過計算機精密計算的，所以運行中極少出現(xiàn)碰撞。（4 ）采購AGV小車花費的金錢，大多數(shù)會很快得到回報。（5 ）AGV小車使工廠的面積得到有效地利用。因為AGV小車是在各個工廠中來回行走，而其運行路線中有很多空地，當小車不經(jīng)過是 還可以做其他用處（6）AGV小車的可靠性高，很多臺小車都是統(tǒng)一維修，只要將小車的系統(tǒng)準確編程，注重安全，那么小車在運行過程中一般不會發(fā)生事故。（7

21、）由于AGV小車是以蓄電池為動力源，而且小車的整個能耗少。是節(jié)能減排的優(yōu)良產(chǎn)品，并能有效地降低工廠噪音。1.7 AGV的生產(chǎn)應(yīng)用1.物品倉儲行業(yè) AGV的首次應(yīng)用就是物品倉儲行業(yè)。1954年世界上第一臺AGV在美國的Mercury Motor Freight公司的倉庫內(nèi)進行運營，用來自動搬運進入倉庫的貨物。從而推動者AGV小車的發(fā)展及世界倉儲業(yè)是用AGV小車。現(xiàn)在，世界上大約有2萬臺AGV小車忙碌于各種大大小小的倉庫，他們?yōu)閭}儲業(yè)自動化，集成化發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻。韓國三星于2002年投產(chǎn)運行的全自動化立體倉庫，15臺AGV組成了一個自動搬運柔性的庫內(nèi)系統(tǒng)，成功地完成了每天25600的出入

22、庫貨物和零部件的搬運任務(wù)。2.制造行業(yè)由于本身的特點及其優(yōu)越性，AGV小車在制造業(yè)生產(chǎn)線或裝配線上得到了完美發(fā)揮。AGV小車能夠快速準確、高效靈活地完成生產(chǎn)物品的搬運移載任務(wù)。多臺AGV小車可以聯(lián)合作業(yè)用一個廠房能運輸不同的產(chǎn)品，特別是倉儲業(yè)，甚至可以完成幾十種產(chǎn)品的運輸，AGV小車大幅度降低了生產(chǎn)成本，并且很大程度上提高了企業(yè)的產(chǎn)品競爭力。1978年德國的大眾公司轎車采用AGV小車作為運輸?shù)幕竟ぞ?，?gòu)成了一個柔性的裝配車間，大大提高了車間的生產(chǎn)效率。該裝配線由多臺可轉(zhuǎn)載轎車的AGV組成，該裝配線投入使用后，裝配所用時間減少了25%，裝配時產(chǎn)生的故障減小了40%，投資費用回收時間減小45%，

23、投入勞動力減小了8%。目前，AGV在世界的主要汽車廠，如美國通用、日本豐田、克萊斯勒、瑞典沃爾沃等汽車廠的制造和裝配線上得到了廣泛應(yīng)用。 目前國內(nèi)也有多種類型的AGV用于生產(chǎn)領(lǐng)域，例如：（1）變速箱裝配型AGV用于各種類型變速箱裝配線進行變速箱輸送、裝配的AGV產(chǎn)品，根據(jù)系統(tǒng)裝配工藝要求分為平置式變速箱裝配型AGV、縱翻式變速箱裝配型AGV和橫翻式變速箱裝配型AGV。由變速箱裝配型AGV產(chǎn)品及周邊設(shè)備構(gòu)成的AGV系統(tǒng)分別進行變速箱裝配、輸送，具有分段停止、放行功能的AGV可實現(xiàn)在任何裝配工位對變速箱進行靜態(tài)裝配。導(dǎo)航方式采用磁導(dǎo)航，改變導(dǎo)航磁條可以適應(yīng)生產(chǎn)工藝變更的要求。（2）柴油機裝配型AG

24、V是新松公司根據(jù)柴油機裝配的工藝要求而研發(fā)制造的。AGV集升降、翻轉(zhuǎn)、盤車功能集于一 體，AGV在設(shè)計好的環(huán)形路線中依次經(jīng)過各個工藝停車點（工位），操作工人按AGV上的工藝顯示終端進行相應(yīng)工藝內(nèi)容的裝配工作，完成全部預(yù)定的工作內(nèi)容后，AGV再?？康街付ǖ恼军c由人工將柴油機吊放到測試輸送線上，完成一個工作循環(huán)。該系統(tǒng)柔性強，滿足多型號、小批量生產(chǎn)要求。近年來，在以CIMS的基礎(chǔ)上創(chuàng)新制作成的搬運工具，AGV的應(yīng)用已經(jīng)進入到了一個相當普遍的階段，如物流、碼頭、郵局、圖書館、汽車制造、電子產(chǎn)品、醫(yī)藥行業(yè)、煙草行業(yè)等等。AGV不僅能夠幫助這些行業(yè)降低成本，還能夠提高這些行業(yè)在市場上的競爭力。應(yīng)用實例：潛伏牽引式AGV小車。潛伏牽引式AGV小車，當料車裝上物料時，AGV通過其牽引裝置拉動料車行走，把臺車牽引到指定位置后，AGV搬運車自動和臺車分離，然后鉆到空臺車的下面，把空的臺車拖走。潛伏牽引式AGV，體型外觀小巧美觀，結(jié)構(gòu)緊湊，尾部的牽引裝置可拖掛多個料車。通過磁條導(dǎo)引讀取地標指令，可以根據(jù)設(shè)定站點的停靠、加速、減速，扇形安全掃描傳感器，該車型物料配送，輕巧靈活搬運，是汽車家電行業(yè)物料配送的搬運專家。3.郵局圖書館、港口碼頭和機場 AGV的靈活多變性使其在郵局、碼頭等場合得到充分應(yīng)用。在郵局等場合運輸物品多樣化，運輸路線經(jīng)常變