畢業(yè)設(shè)計(jì)水箱液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、濟(jì)南鐵道職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)題 目：水箱液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系 別：電氣工程系專 業(yè)：電氣自動(dòng)化班 級(jí)：0631班學(xué)生姓名：周圣凱指導(dǎo)老師：李穎目 錄任務(wù)書(shū)2摘要 31 緒論41.1 過(guò)程控制的定義41.2 過(guò)程控制的目的41.3 過(guò)程控制的特點(diǎn)51.4 過(guò)程控制的發(fā)展與趨勢(shì)52 鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的原理62.1 人工控制與自動(dòng)控制62.2鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的原理框圖 72.3鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 83鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的組成113.1 被控制變量的選擇 113.2 執(zhí)行器的選擇113.3 PID控制器的選擇153.4 液位變送器的選擇174 PID控制規(guī)律 184

2、.1 比例控制 184.2 積分控制214.3 微分控制 214.4 比例積分控制214.5 比例積分微分控制225 應(yīng)用實(shí)例225.1 液位控制在廁所中的應(yīng)用225.2 液位控制在汽車上的應(yīng)用23總結(jié)24參考文獻(xiàn)25任務(wù)書(shū)班 級(jí)自動(dòng)化0901學(xué)生姓名李博愷指導(dǎo)教師王芳設(shè)計(jì)（論文）題目鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要研究?jī)?nèi)容設(shè)計(jì)供水鍋爐的進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)，要求在采用儀表控制的情況下，設(shè)計(jì)一個(gè)單回路控制系統(tǒng)，系統(tǒng)使用PID調(diào)節(jié)器。 各環(huán)節(jié)選用適當(dāng)?shù)膬x表和器件，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的控制方式，確定控制器參數(shù)，并可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)加以驗(yàn)證。分析不同控制方式的控制規(guī)律和在不同控制方式下系統(tǒng)的特點(diǎn)。系統(tǒng)在上下水流

3、量發(fā)生變化時(shí)，能快速恢復(fù)到設(shè)定值。主要技術(shù)指標(biāo)或研究目標(biāo)本過(guò)程控制系統(tǒng)，檢測(cè)信號(hào)、控制信號(hào)及被控信號(hào)均采用ICE標(biāo)準(zhǔn)，即電壓1-5V，電流4-20mA，供電要求：三相380V交流電，24V直流電。通過(guò)本課題的設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的綜合運(yùn)用，對(duì)自動(dòng)化儀表的選型、參數(shù)設(shè)計(jì)和調(diào)試的能力，檢驗(yàn)所學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí)的綜合利用能力，為今后工作打好基礎(chǔ)。基本要求（1）設(shè)計(jì)鍋爐進(jìn)水流量定值控制的系統(tǒng)方案。（2）各環(huán)節(jié)儀表的選型。（3）設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的控制方式和PID參數(shù)。（4）分析不同控制規(guī)律和不同參數(shù)下系統(tǒng)的特點(diǎn)。主要參考資料及文獻(xiàn)1 過(guò)程控制系統(tǒng)和應(yīng)用 俞金壽主編 機(jī)械工業(yè)出版社2 過(guò)程控制與自動(dòng)化儀表

4、侯志林主編 機(jī)械工業(yè)出版社3 自動(dòng)化儀表與過(guò)程控制 施仁主編 電子工業(yè)出版社裝訂線專業(yè)班級(jí) 自動(dòng)化09-1 學(xué)號(hào) 2009100599 姓名 李博愷 成績(jī) 鍋爐進(jìn)水量定值控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要     在人們生活以及工業(yè)生產(chǎn)等諸多領(lǐng)域經(jīng)常涉及到液位和流量的控制問(wèn)題, 例如居民生活用水的供應(yīng), 飲料、食品加工, 溶液過(guò)濾, 化工生產(chǎn)等多種行業(yè)的生產(chǎn)加工過(guò)程, 通常需要使用蓄液池, 蓄液池中的液位需要維持合適的高度, 既不能太滿溢出造成浪費(fèi), 也不能過(guò)少而無(wú)法滿足需求。因此液面高度是工

5、業(yè)控制過(guò)程中一個(gè)重要的參數(shù)，特別是在動(dòng)態(tài)的狀態(tài)下，采用適合的方法對(duì)液位進(jìn)行檢測(cè)、控制，能收到很好的效果。 PID控制（比例、積分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。     本文主要是對(duì)鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，涉及到液位的動(dòng)態(tài)控制、控制系統(tǒng)的建模、PID算法、傳感器和調(diào)節(jié)閥等一系列的知識(shí)。作為單容水箱液位的控制系統(tǒng)，其模型為一階慣性函數(shù)，控制方式采用了PID算法，調(diào)節(jié)閥為電動(dòng)調(diào)節(jié)閥。選用合適的器件設(shè)備、控制方案和算法，是為了能最大限度地滿足系統(tǒng)對(duì)諸如控制精度、調(diào)節(jié)時(shí)間和超調(diào)量等控制品質(zhì)的要求。關(guān)鍵詞： PID控制 ； 過(guò)程控制 ；

6、 流量控制1 緒論11過(guò)程控制的定義生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，一般是指石油、化工、冶金、煉焦、造紙、建材、陶瓷及電力發(fā)電等工業(yè)生產(chǎn)中連續(xù)的或按一定程序進(jìn)行的生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制。電力拖動(dòng)及電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)等過(guò)程的自動(dòng)控制一般不包括在內(nèi)。凡是采用模擬或數(shù)字控制方式對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的某一或某些物理參數(shù)進(jìn)行的自動(dòng)控制通稱為過(guò)程控制。過(guò)程控 制是自動(dòng)控制學(xué)科的一個(gè)重要分支，是對(duì)過(guò)程控制系統(tǒng)進(jìn)行分析與綜合。12過(guò)程控制的目的生產(chǎn)過(guò)程中，對(duì)各個(gè)工藝過(guò)程的物理量（或稱工藝變量）有著一定的控制要求。有些工藝變量直接表征生產(chǎn)過(guò)程，對(duì)產(chǎn)品的數(shù)量與質(zhì)量起著決定性的作用。例如，精餾塔的塔頂或塔釜溫度，一般在操作的壓力不變的情況下必須保持一定

7、，才能得到合格的產(chǎn)品；加熱爐出口溫度的波動(dòng)不能超出允許范圍，否則將影響后一段的效果；化學(xué)反應(yīng)器的反應(yīng)溫度必須保持平穩(wěn)，才能使效率達(dá)到指標(biāo)。有些工藝變量雖不直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量和數(shù)量，然而保持其平穩(wěn)卻是使生產(chǎn)獲得良好控制的前提。例如，用蒸汽加熱反應(yīng)器或在沸器，如果在蒸汽總壓波動(dòng)劇烈的情況下，要把反應(yīng)溫度或塔釜溫度控制好將極為困難；中間儲(chǔ)槽的液位高度與氣柜壓力，必須維持在允許的范圍之內(nèi)，才能使物料平衡，保持連續(xù)的均衡生產(chǎn)。有些工藝變量是決定安全生產(chǎn)的因素。例如，鍋爐汽包的水位、受壓容器的壓力等，不允許超出規(guī)定的限定否則將威脅生產(chǎn)安全。還有一些工藝變量直接鑒定產(chǎn)品的質(zhì)量。例如，某些混合氣體環(huán)境的污染，

8、因此，減小工業(yè)生產(chǎn)對(duì)環(huán)境的影響也已納入過(guò)程控制的目標(biāo)范圍。綜上所述，過(guò)程控制的主要目標(biāo)包括一下幾個(gè)方面： 保障生產(chǎn)過(guò)程的安全和平穩(wěn)； 達(dá)到預(yù)期的產(chǎn)量和質(zhì)量； 盡可能地減少原材料和能源損耗； 把生產(chǎn)對(duì)環(huán)境的危害降低到最小程度。由此可見(jiàn)，生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化是保持生產(chǎn)穩(wěn)定、降低消耗、降低成本、改善勞動(dòng)條件、促進(jìn)文明生產(chǎn)、保證生產(chǎn)安去和提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要手段，使20世紀(jì)科學(xué)與進(jìn)步的特征，市工業(yè)現(xiàn)代化的標(biāo)志之一。13過(guò)程控制的特點(diǎn)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制一般要求保持過(guò)程進(jìn)行中的有關(guān)參數(shù)為一定值或按一定規(guī)律變化。顯然，過(guò)程參數(shù)的變化，不但受外界條件的影響，它們之間往往也相互影響，這就增加了某些參數(shù)自動(dòng)控制的復(fù)雜性

9、和難度，過(guò)程控制有如下特點(diǎn)： 被控對(duì)象的多樣性； 對(duì)象存在滯后； 對(duì)象特性的非線性； 控制系統(tǒng)比較復(fù)雜。由于對(duì)象的特性不同，其輸入與輸出可能不止一個(gè)，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)在于適應(yīng)這些不同的特點(diǎn)，以確定控制方案和控制其的設(shè)計(jì)或選型，以及控制器特性參數(shù)的計(jì)算與設(shè)定。這些都要以對(duì)象的特性為依據(jù)，而對(duì)象的特性復(fù)雜且難以認(rèn)識(shí)，所以要完全通過(guò)理論計(jì)算進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)與整定至今仍不可能。目前已設(shè)計(jì)出的各種各樣的控制系統(tǒng)（如簡(jiǎn)單的位式控制系統(tǒng)、單回路及多回路控制系統(tǒng)，以及前饋控制、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)等），都是通過(guò)必要的理論計(jì)算，采用現(xiàn)場(chǎng)的方法達(dá)到過(guò)程控制的目的。14過(guò)程控制的發(fā)展與趨勢(shì)20世紀(jì)40年代開(kāi)始形成的控制理論被成

10、為“20世紀(jì)上半葉三大偉績(jī)之一”，在人類社會(huì)的各個(gè)反面有著深遠(yuǎn)的影響。與其他任何學(xué)科一樣，控制理論源于社會(huì)實(shí)踐和科學(xué)實(shí)踐。自動(dòng)化技術(shù)的前驅(qū)，可以追溯到我國(guó)古代，如指南車的出現(xiàn)。至于工業(yè)上的應(yīng)用，一般以瓦特的蒸汽機(jī)調(diào)速器作為起點(diǎn)。有人把直到20世紀(jì)30年代末這段時(shí)期的控制理論成為第一代控制理論，第一代控制理論分析的主要問(wèn)題是穩(wěn)定性，主要的數(shù)學(xué)方法是微分方程解析方法。這時(shí)候的系統(tǒng)（包括過(guò)程控制系統(tǒng)）是簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，儀表是基地式、大尺寸的、滿足當(dāng)時(shí)的需要。到第二次時(shí)間大戰(zhàn)前后，控制理論有了很大發(fā)展，Nyquist(1932)和Bode（1945）頻率法分析技術(shù)及穩(wěn)定判據(jù)、Evens根軌跡分析方法的建

11、立，使經(jīng)典控制理論發(fā)展到了成熟的階段，這是第二代控制理論。從20世紀(jì)50年代開(kāi)始，隨著工業(yè)的發(fā)展、控制需求的提高，除了簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)以外，各種復(fù)雜控制系統(tǒng)也發(fā)展起來(lái)了，而且取得了顯著的功效。20世紀(jì)60年代，現(xiàn)代控制理論迅猛發(fā)展，它以狀態(tài)空間方法為基礎(chǔ)、以極小值原理和動(dòng)態(tài)規(guī)劃等最優(yōu)控制理論為特征的而以在隨機(jī)干擾下采用Kalman濾波器的線性二次型系統(tǒng)（LOG）設(shè)計(jì)宣告了時(shí)域方法的完成，這是第三代控制理論。從20世紀(jì)70年代開(kāi)始，為了解決大規(guī)模復(fù)雜系統(tǒng)的優(yōu)化與控制問(wèn)題，現(xiàn)代控制理論和優(yōu)化與控制相結(jié)合，逐步發(fā)發(fā)展成了大系統(tǒng)理論。過(guò)程控制是隨著控制理論的發(fā)展而發(fā)展的，從系統(tǒng)機(jī)構(gòu)來(lái)看，過(guò)程控制已經(jīng)經(jīng)歷了

12、四個(gè)階段：基地式控制階段（初級(jí)階段）、單元組合儀表自動(dòng)化階段、計(jì)算機(jī)控制的初級(jí)階段、綜合自動(dòng)化階段。當(dāng)前自動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展的一些主要特點(diǎn)是：生產(chǎn)裝置實(shí)施先進(jìn)控制成為發(fā)展主流，過(guò)程優(yōu)化受到普遍關(guān)注，傳統(tǒng)的DCS正在走向國(guó)際統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的開(kāi)放式系統(tǒng)，綜合自動(dòng)化系統(tǒng)(CPIS)發(fā)展方向。綜合自動(dòng)化系統(tǒng)，就是包括生產(chǎn)計(jì)劃和調(diào)度、操作優(yōu)化、先進(jìn)控制和基層等內(nèi)容的遞階控制系統(tǒng)，亦稱管理控制一體化系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱管控一體化系統(tǒng)）。這類自動(dòng)化是靠計(jì)算機(jī)的組成特征，過(guò)程系統(tǒng)指明了它的工作對(duì)象，正好與計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）相應(yīng)，有人也稱之為過(guò)程工業(yè)的CIMS。可以說(shuō)，綜合自動(dòng)化是當(dāng)代工業(yè)自動(dòng)化的主要潮流。它以整體優(yōu)化

13、為目標(biāo)，以計(jì)算機(jī)為主要技術(shù)工具，以生產(chǎn)過(guò)程的管理和控制的自動(dòng)化為主要內(nèi)容，將各個(gè)自動(dòng)化“孤島”綜合集成為一個(gè)整體的系統(tǒng)。2 鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的原理21 人工控制與自動(dòng)控制下圖為鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)示意圖，在人工控制示意圖中，為保持鍋爐進(jìn)水流量定值恒定，操作人員應(yīng)根據(jù)液位高度的變化情況控制凈水量。手工控制的過(guò)程主要分為三步： 用眼睛觀察鍋爐液位的高低以獲取測(cè)量值，并通過(guò)神經(jīng)系統(tǒng)傳到大腦； 大腦根據(jù)眼睛看到的水位高度，與設(shè)定值進(jìn)行比較，得出偏差大小和方向，然后根據(jù)操作經(jīng)驗(yàn)發(fā)出控制命令； 根據(jù)大腦發(fā)出的命令，用雙手去改變給水閥（或進(jìn)水閥）的開(kāi)度，使鍋爐液位包持在工藝要求的高度上。在整個(gè)手

14、工控制過(guò)程中，操作人員的眼、腦、手、三個(gè)器官，分別擔(dān)負(fù)了檢測(cè)、判斷、和運(yùn)算、執(zhí)行三個(gè)作用，來(lái)完成測(cè)量、求偏差、在施加控制操作以糾正偏差的工作過(guò)程，保持水箱液位的恒定。人工控制自動(dòng)控制如果采用檢測(cè)儀表和自動(dòng)控制裝置來(lái)代替人工控制，就成為過(guò)程控制系統(tǒng)。在自動(dòng)控制示意圖中，當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)作用后，被控變量（液位）發(fā)生變化，通過(guò)檢測(cè)變送儀表得到其測(cè)量值；控制器接受液位測(cè)量變送器送來(lái)的信號(hào)，與設(shè)定值相比較得出偏差，按某種運(yùn)算規(guī)律進(jìn)行運(yùn)算并輸出控制信號(hào)；控制閥接受控制器的控制信號(hào)，按其大小改變閥門的開(kāi)度，調(diào)整給水量，以克服擾動(dòng)的影響，使被控變量回到設(shè)定值，最終達(dá)到水箱液位的恒定。這樣就完成了所要求的控制任務(wù)

15、。這些自動(dòng)控制裝置和被控的工藝設(shè)備組成了一個(gè)沒(méi)有人直接蔡玉的自動(dòng)控制系統(tǒng)。 22 鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的原理框圖本論文對(duì)鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是一個(gè)簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，所謂簡(jiǎn)單液位控制系統(tǒng)通常是指由一個(gè)被控對(duì)象、一個(gè)檢測(cè)變送單元（檢測(cè)元件及變送器）、以個(gè)控制器和一個(gè)執(zhí)行器（控制閥）所組成的單閉環(huán)負(fù)反饋控制系統(tǒng)，也稱為單回路控制系統(tǒng)。簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)有著共同的特征，它們均有四個(gè)基本環(huán)節(jié)組成，即被控對(duì)象、測(cè)量變送裝置、控制器和執(zhí)行器。對(duì)于不同對(duì)象的簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，盡管其具體裝置與變量不相同，但都可以用相同的方框圖表示：被控變量擾動(dòng)偏差操縱變量控制器 執(zhí)行器 被控對(duì)象 測(cè)量變送器擾動(dòng)通道擾動(dòng)由這個(gè)簡(jiǎn)

16、單控制系統(tǒng)通用的框圖設(shè)計(jì)出鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的原理框圖如下：液位變送器+PID控制器電動(dòng)控制閥閥閥器液位_水箱這是單回路鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)，單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)一般指在一個(gè)調(diào)節(jié)對(duì)象上用一個(gè)調(diào)節(jié)器來(lái)保持一個(gè)參數(shù)的恒定，而調(diào)節(jié)器只接受一個(gè)測(cè)量信號(hào)，其輸出也只控制一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本系統(tǒng)所要保持的恒定參數(shù)是液位的給定高度，即控制的任務(wù)是控制水箱液位等于給定值所要求的高度。根據(jù)控制框圖，這是一個(gè)閉環(huán)反饋單回路液位控制，采用工業(yè)智能儀表控制。23 鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型該系統(tǒng)主要是自衡的非振蕩過(guò)程，即在外部階躍輸入信號(hào)作用下，過(guò)程原有的平衡狀態(tài)被破壞，并在外部信號(hào)作用下自動(dòng)的非震蕩地穩(wěn)定到

17、一個(gè)新的穩(wěn)態(tài)，這一大類是在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中最常見(jiàn)的過(guò)程。（1） 確定過(guò)程的輸入變量和輸出變量如下圖所示，流入鍋爐的流量是由進(jìn)料閥1來(lái)控制的；流出鍋爐的流量取決于鍋爐液位L和出料閥2的開(kāi)度，而出料閥的開(kāi)庫(kù)是隨用戶的需要而改變的。這里，液位L是被控變量（即輸出變量），進(jìn)料閥1為控制系統(tǒng)中的控制閥，它所控制的進(jìn)料流量是過(guò)程的控制輸入（即操縱量），出料流量是外部擾動(dòng)。本設(shè)計(jì)以進(jìn)料流量作為輸入變量。2L1tL()L(t)L(0)水箱液位過(guò)程及其階躍響應(yīng)曲線（2）根據(jù)過(guò)程內(nèi)在機(jī)理，列寫原始方程根據(jù)物料平衡關(guān)系，當(dāng)過(guò)程處于原有穩(wěn)定狀態(tài)是，鍋爐液位保持不變，其靜態(tài)方程為：-=0（16），、分別為原穩(wěn)定狀態(tài)下鍋爐

18、的進(jìn)料流量和出料流量，當(dāng)進(jìn)料流量突然增大是，鍋爐原來(lái)的平衡狀態(tài)被破壞，此時(shí)進(jìn)料量大于出料量，多余的液體在鍋爐內(nèi)儲(chǔ)存起來(lái)，使其液位升高。設(shè)鍋爐液體的儲(chǔ)存量為V，則單位時(shí)間內(nèi)出料流量與進(jìn)料流量之差等于鍋爐液體儲(chǔ)存量的凈增量。其動(dòng)態(tài)方程為：-=（17）=、，、分別為和的增量。設(shè)鍋爐截面積為A，則有V=AL，其增量形式為dV=AdL，即：（18）。將=、和式（18）代入式（17），得 （19）。 將式（19）減去式（16）可得用新增量形式表示的動(dòng)態(tài)方程式，為： （110）（3）消去中間變量，簡(jiǎn)化，求的微分方程式中間變量式原始方程式中出現(xiàn)的一些既不是輸入變量也不是輸出變量的工藝變量。式（110）中，為中

19、間變量。與輸出變量L的關(guān)系可表示為：= ：比例系數(shù) （111）當(dāng)只考慮液位與流量均在有限小的范圍內(nèi)變化式，就可以認(rèn)為出料流量與液位變化呈線性關(guān)系。將式（111）改寫成增量形式： 令，則有： （112）將式（112）代入式（110）中，即得 （113）式（113）即為鍋爐液位過(guò)程的數(shù)學(xué)模型。由此可見(jiàn)，這是一個(gè)一階微風(fēng)方程，液位過(guò)程為一階過(guò)程。將該式寫成的一階過(guò)程的微風(fēng)方程的標(biāo)準(zhǔn)形式： （114）或 （115）為一階過(guò)程的時(shí)間常數(shù)，,具有時(shí)間量綱；為一階過(guò)程的放大系數(shù)，具有放大倍數(shù)的量綱；為一階過(guò)程的輸出變量；為一階過(guò)程的輸入變量；為阻力系數(shù)，=液位的變化量 / 出料流量的變化量；為容量系數(shù)，=儲(chǔ)

20、存的物料變化量/ 液位的變化量。當(dāng)被控變量的檢測(cè)地點(diǎn)與產(chǎn)生擾動(dòng)的地點(diǎn)之間由一段物料傳輸距離時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)滯后。在控制過(guò)程中，若進(jìn)料閥安裝在與鍋爐進(jìn)料口有一段距離，則當(dāng)進(jìn)料閥開(kāi)度變化而引起進(jìn)料流量變化后，液體需要經(jīng)過(guò)一段傳輸時(shí)間才能流入鍋爐，使液位發(fā)生變化并被檢測(cè)出來(lái)。顯然液體流經(jīng)這段距離所需時(shí)間完全是傳輸滯后造成的。純滯后一階過(guò)程的微風(fēng)方程為：具有純滯后的一階過(guò)程的特性與放大系數(shù)、時(shí)間常數(shù)和純滯后時(shí)間有關(guān)綜上所述，鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)是一個(gè)一階自衡過(guò)程，其特性可用放大系數(shù)、時(shí)間常數(shù)和純滯后時(shí)間這三個(gè)特性參數(shù)來(lái)全面表征。3 鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)的組成本設(shè)計(jì)研究的鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)是簡(jiǎn)

21、單控制系統(tǒng)，是使用的族普遍的、結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單的一種過(guò)程控制系統(tǒng)。所謂的簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，通常是指一個(gè)被控對(duì)象、一個(gè)檢測(cè)變送單元（檢測(cè)元件及變送器）、一個(gè)控制器和一個(gè)執(zhí)行器（控制閥）所組成的單閉環(huán)負(fù)反饋控制系統(tǒng)。31 被控制變量的選擇被控變量的選擇是控制系統(tǒng)的核心問(wèn)題，被控變量選擇的正確與否是決定控制系統(tǒng)有無(wú)價(jià)值的關(guān)鍵。對(duì)于任何一個(gè)控制系統(tǒng)，總是希望其能夠在穩(wěn)定生產(chǎn)操作、增加產(chǎn)品產(chǎn)量、保證生產(chǎn)安全及改善勞動(dòng)條件等方面發(fā)揮作用，如果被控變量學(xué)則不當(dāng)，配備再好的自動(dòng)化儀表，使用在復(fù)雜、先進(jìn)的控制規(guī)律也無(wú)用的，都不能達(dá)到預(yù)期的控制效果。對(duì)于鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)，其被控變量是顯而易見(jiàn)的，液位就是其被控變量，

22、是直接參數(shù)控制。32 執(zhí)行器的選擇執(zhí)行器在控制系統(tǒng)中起著極其重要的作用?？刂葡到y(tǒng)的控制性能指標(biāo)與執(zhí)行器的性能和正確選用有著十分密切的關(guān)系。執(zhí)行器接受控制其輸出的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)操縱變量的改變，從而使被控變量向設(shè)定值靠攏。執(zhí)行器位于控制回路的最總端，因此又稱為最終元件。本設(shè)計(jì)所使用的執(zhí)行器為控制閥，也稱調(diào)節(jié)閥。控制閥發(fā)裝現(xiàn)場(chǎng)，通常在高溫、高壓、高粘度、強(qiáng)腐蝕、易滲透、易結(jié)晶、易燃易爆、劇毒等場(chǎng)合下工作。如果選擇不當(dāng)或維修不妥，就會(huì)使整個(gè)系統(tǒng)無(wú)法正常運(yùn)作。經(jīng)驗(yàn)表明，控制系統(tǒng)不能正常運(yùn)行的原因，多數(shù)發(fā)生在控制閥上。對(duì)于系統(tǒng)控制閥的選擇很重要?？刂崎y接受控制器輸出的控制信號(hào)，通過(guò)改變閥的開(kāi)度來(lái)達(dá)到控制

23、流量的目的?？刂崎y有執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)兩部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是根據(jù)可能稚氣的控制信號(hào)產(chǎn)生推力或位移的裝置，調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)是根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出信號(hào)去改變能量或物料輸送量的裝置?？刂崎y按其能源形式可分為氣動(dòng)、電動(dòng)、液動(dòng)三大類。液動(dòng)控制閥推力最大，但比較笨重，目前已經(jīng)極少使用。電動(dòng)控制閥的能源取用方便，信號(hào)傳遞迅速，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、防爆性能差。氣動(dòng)控制閥采用壓縮空氣作為能源，其特點(diǎn)是簡(jiǎn)單、動(dòng)作可靠、平穩(wěn)、輸出推力較大、維修方便、防火防爆而且價(jià)格較低，因此得到廣泛應(yīng)用。氣動(dòng)控制閥可以方便的與電動(dòng)儀表配套使用，即使是采用電動(dòng)儀表或計(jì)算機(jī)控制時(shí)，只要經(jīng)過(guò)電氣轉(zhuǎn)換閥門定位器將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為20100kPa的標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號(hào)仍

24、可采用氣動(dòng)控制閥。調(diào)節(jié)閥基型產(chǎn)品即普通產(chǎn)品按基型結(jié)構(gòu)特征分為幾大類產(chǎn)品，它們是：直通單座閥、直通雙座閥、套筒閥、角形閥、三通閥、隔膜閥、蝶閥、球閥、偏心旋轉(zhuǎn)閥，其中前6種為直行程調(diào)節(jié)閥，后3種為角行程調(diào)節(jié)閥，選擇購(gòu)買控制閥時(shí)，必須首先弄清楚基型產(chǎn)品的特點(diǎn)、使用注意事項(xiàng)、各類變型產(chǎn)品、改進(jìn)產(chǎn)品。（1）直通單座調(diào)節(jié)閥該閥具有泄漏小、許用壓差小、流路復(fù)雜、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，適用于泄漏要求嚴(yán)、工作壓差小的干凈介質(zhì)場(chǎng)合，但小規(guī)格的閥（如DN15、20、25）亦可用于壓差較大的場(chǎng)合，是應(yīng)用最廣泛的閥之一。（2）直通雙座調(diào)節(jié)閥與單座閥相反，具有泄漏大、許用壓差大的特點(diǎn)，適用于泄漏要求不嚴(yán)、工作壓差大的干凈介質(zhì)

25、場(chǎng)合，是應(yīng)用最為廣泛的閥之一。（3）套筒閥套筒閥具有單密封、雙密封兩種結(jié)構(gòu)，前者相當(dāng)于單座閥，后者相當(dāng)于雙座閥，適用于雙座閥場(chǎng)合，除此之外，套筒閥還具有穩(wěn)定性好、裝卸方便的特點(diǎn)，但價(jià)格比單雙座閥貴50%200%，還需要專門的纏繞密封墊。是僅次于單、雙座閥應(yīng)用較為廣泛的閥。（4）角形閥節(jié)流型式相當(dāng)于單座閥，但閥體流路簡(jiǎn)單，適用于泄漏要求小、壓差不大的不干凈介質(zhì)場(chǎng)合以及要求直角配管的場(chǎng)合。（5）三通閥具有3個(gè)通道，可代替兩個(gè)直通單座閥用于分流和合流及兩相流溫度差成150的場(chǎng)合，當(dāng)DN<80mm，儀表工程應(yīng)用的設(shè)計(jì)工作。（6）隔膜閥隔膜閥流路簡(jiǎn)單，隔膜具有一定的耐蝕性能，適用于不干凈介質(zhì)和弱腐

26、蝕性介質(zhì)的兩位切斷場(chǎng)合。（7）蝶閥相當(dāng)于取一段直管來(lái)做閥體，且閥體又相當(dāng)于閥座，自潔性能好、體積小、重量輕，適用于不干凈介質(zhì)和大口徑、大流量、低壓差的場(chǎng)合。當(dāng)DN>300mm時(shí)，通常采用蝶閥。（8）球閥“O"形球閥全開(kāi)時(shí)為無(wú)阻調(diào)節(jié)，自潔性能最佳，適用于特別不干凈、含纖維介質(zhì)的兩位切斷場(chǎng)合?！癡"形球閥具有近似等百分比的調(diào)節(jié)特性，適用于不干凈、含纖維介質(zhì)可調(diào)比較大的調(diào)節(jié)場(chǎng)合。球閥價(jià)格較貴。（9）偏心旋轉(zhuǎn)閥該閥介于蝶閥和球閥之間，自潔性能好，調(diào)節(jié)性能好，亦可切斷，適用于不干凈介質(zhì)和泄漏要求小的調(diào)節(jié)場(chǎng)合，但該閥價(jià)格較貴。2 選型注意事項(xiàng)3 閥體材料選擇4 閥體耐壓等級(jí)、使用

27、溫度和耐腐蝕性能等方面不低于工藝連接管道的要求，并應(yīng)優(yōu)先選用制造廠定型產(chǎn)品，遇有水蒸汽或含水較差的濕氣體和易燃易爆介質(zhì)，或當(dāng)壞境溫度低于-30時(shí)，不宜選用鑄鐵閥。選型注意事項(xiàng)5 閥內(nèi)件材質(zhì)選擇6 （1）非腐蝕性介質(zhì)一般選用1Cr18Ni9Ti或其它不銹鋼。 （2）在汽蝕、沖蝕較為嚴(yán)重的情況下，以及在介質(zhì)溫度與壓差構(gòu)成的直角坐標(biāo)中。溫度為300，壓差為1.5MPa的兩點(diǎn)連線以外的區(qū)域，應(yīng)選用耐磨材料，如鉆基合金或表面堆焊史泰萊合金。  （3）要求泄漏很小時(shí)，應(yīng)選用軟密封，如四氟、橡膠。7 耐蝕材料選擇（1）對(duì)腐蝕性介質(zhì)，應(yīng)根據(jù)介質(zhì)的種類、濃度、溫度、壓力的不同，選擇合適的耐腐蝕材料，同

28、時(shí)，還要考慮閥的經(jīng)濟(jì)性。（2）選擇襯里材料（橡膠、塑料）時(shí)，工作介質(zhì)的溫度、壓力、濃度都必須滿足該材料的使用范圍，并考慮閥動(dòng)作時(shí)對(duì)它的物理和機(jī)械破壞。 （3）真空閥不宜選用閥體內(nèi)襯橡膠、塑料結(jié)構(gòu)。  （4）水處理系統(tǒng)的兩位切斷閥不宜選用襯橡膠材料，如襯膠蝶閥、隔膜閥。 高低溫材料選擇8 （1）-200-60時(shí)，選用銅或1Cr18Ni9Ti； （2）-450+600，選用含鈦鉬不銹鋼。其它注意事項(xiàng)9 在滿足使用的必要功能前提下，所選閥應(yīng)盡量簡(jiǎn)單、可靠?jī)r(jià)廉、壽命長(zhǎng)、維修方便，備件有來(lái)源。需考慮的主要因素如下：10 （1）最基本的條件是應(yīng)該滿足工藝的壓力、流量、溫度的要求。  （

29、2）閥的密封性、可靠性、經(jīng)濟(jì)性。  （3）閥的工作壓差小于閥的許用壓差。   （4）對(duì)通過(guò)閥內(nèi)不潔介質(zhì)，易結(jié)垢介質(zhì)，強(qiáng)腐蝕介質(zhì)的考慮。   （5）對(duì)閥動(dòng)作速度，閥流量特性，作用方式，流向的考慮。   （6）對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)形式、輸出力、剛度及彈簧范圍的考慮。   （7）對(duì)附件及其成套性及特殊閥之特殊性能及要求的考慮。安裝注意事項(xiàng)11 （1）宜垂直、正立安裝在水平管道上，公稱通徑DN>50mm的調(diào)節(jié)閥，其閥 前后管道上最好有永久性支架。 （2）調(diào)節(jié)閥配管應(yīng)組合緊湊，上、下部分應(yīng)留有足夠的空間，必要

30、時(shí)應(yīng)設(shè)置平臺(tái)，便于操作、維修和排液，配管通徑盡量與閥通徑一致。連接形式應(yīng)符合制造廠產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)的規(guī)定。 （3）調(diào)節(jié)閥用于高粘度、易結(jié)晶、易汽化以及低溫流體時(shí)，應(yīng)采取保溫和防凍措施。使用環(huán)境溫度一般不高于60，不低于-30，未安裝閥門定位器的調(diào)節(jié)閥，當(dāng)閥安裝在有振動(dòng)場(chǎng)合時(shí)，應(yīng)考慮防振措施。 （4）未安裝閥門定位器的調(diào)節(jié)閥，膜頭上最好安裝指示控制信號(hào)的小型壓力表。 （5）安裝前應(yīng)先對(duì)閥檢查校驗(yàn)，并在管道吹掃后安裝。用于懸浮物、高粘度介質(zhì)時(shí)，應(yīng)配沖洗管線。 （6）入口管段長(zhǎng)度應(yīng)盡量長(zhǎng)，對(duì)于小通徑閥門，應(yīng)大于10倍管道通徑，調(diào)節(jié)閥出口直管段應(yīng)有35倍管道通徑。調(diào)節(jié)

31、閥進(jìn)出口取壓點(diǎn)位置，閥前為2倍管道通徑處，閥后為3倍管道通徑處。 （7）對(duì)小流量調(diào)節(jié)閥前應(yīng)安裝過(guò)濾裝置。 （8）務(wù)必按流動(dòng)方向箭頭安裝，安裝時(shí)應(yīng)避免過(guò)大的應(yīng)力。環(huán)境塵埃較多時(shí)，應(yīng)采取保護(hù)閥桿的措施，避免磨損或卡死。12 調(diào)節(jié)閥的使用效果反映在裝置上，好壞不只是產(chǎn)品自身出現(xiàn)的質(zhì)量問(wèn)題，它與設(shè)計(jì)院、用戶、生產(chǎn)廠家3方面有關(guān). 鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)選擇何種型號(hào)的控制閥要根據(jù)系統(tǒng)在實(shí)際生活中的應(yīng)用。13 3。3 PID控制器的選擇控制器是控制系統(tǒng)的核心部件，它將安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的測(cè)量變送裝置送來(lái)的測(cè)量信號(hào)與設(shè)定值進(jìn)行比較產(chǎn)生偏差，并按預(yù)先設(shè)置好的控制規(guī)律對(duì)該偏差進(jìn)行預(yù)算，產(chǎn)生輸出

32、型號(hào)去操縱執(zhí)行器，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控制變量的控制。常見(jiàn)的PID控制器形式主要有三中：（1）硬件型，通用PID溫控氣；（2）軟件型，使用離散形式的PID控制算法在可編程序控制器上做PID控制器；（3）使用變頻器內(nèi)置PID控制功能，相對(duì)兩種來(lái)說(shuō)，這種叫內(nèi)置型。這三種控制器形式各具特點(diǎn)。（1） PID溫控器現(xiàn)在PID溫控器多為數(shù)字型控制器，具有位空方式、數(shù)字PID控制方式以及模糊控制方式，有的還具有自整定功能，如富士PWX系列溫控器、歐陸800系列溫控器就屬此類型。此類溫控器的輸入輸出類型都可通過(guò)設(shè)置參數(shù)來(lái)改變，考慮到抗干擾性，一般將輸入輸出類型都設(shè)定位420mA電流類型。這種PID形式的主要優(yōu)點(diǎn)有：操

33、作簡(jiǎn)單、功能強(qiáng)大、動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)性能號(hào)，適用于選用能過(guò)的變頻器性能不是很高的應(yīng)用場(chǎng)合，同時(shí)控制器還具有傳感器斷線和故障自動(dòng)檢測(cè)功能。缺點(diǎn)是：PID調(diào)節(jié)過(guò)于頻繁，穩(wěn)態(tài)性能稍差，布線工作量多。調(diào)試注意要點(diǎn)：P參數(shù)值不應(yīng)太大，一般為0.51；參數(shù)和D參數(shù)的比值大約位4：1參數(shù)的值一般位6s16s；由于PID溫控器的響應(yīng)快，為了防止調(diào)整過(guò)程中壓力波動(dòng)過(guò)大，變頻器的上升和下降時(shí)間應(yīng)調(diào)大些，推薦30s80s；設(shè)定PID溫控器的顯示標(biāo)尺斜率，校正壓力顯示值；設(shè)定適當(dāng)?shù)臄?shù)字濾波時(shí)間，抑制干擾的輸入。（3）軟件型PID這種類型可以使用PLC指令編程編寫PID算法程序，可以充分利用PLC的功能。優(yōu)點(diǎn)是控制性能號(hào)，柔性好

34、，在調(diào)節(jié)結(jié)束后，壓力十分穩(wěn)定，信號(hào)干擾小，調(diào)試簡(jiǎn)單，接線工作量少，可靠性高。缺點(diǎn)是編程工作量增加，需增加硬件成本。調(diào)試時(shí)要盡量設(shè)置短的變頻器的上升時(shí)間和下降時(shí)間。在編程設(shè)計(jì)中必須防止計(jì)算結(jié)果值溢出，造成控制失控，而且還要編寫校正傳感器零點(diǎn)和判斷是否正常的功能程序。（3）變頻器內(nèi)置PID現(xiàn)在的大多數(shù)變頻器，無(wú)論是專用型，還是通用型都內(nèi)置了PID控制功能，這對(duì)節(jié)省系統(tǒng)的成本很有利使用變頻器的內(nèi)置PID功能，首先必須設(shè)定PID功能有效，然后確定PID控制器的信號(hào)輸入類型，如采用有反饋信號(hào)輸入，則要求有設(shè)定值信號(hào)，設(shè)定值可以是外部信號(hào)，也可以是面板設(shè)定值；如采用偏差輸入信號(hào)，則無(wú)須輸入設(shè)定值信號(hào)。內(nèi)置

35、型PID優(yōu)點(diǎn)是成本低，控制性能號(hào)，設(shè)置的參數(shù)少，接線工作量較少，抗干擾性最好。缺點(diǎn)是這種PID也屬軟件型PID，響應(yīng)較慢，易出現(xiàn)超調(diào)現(xiàn)象；壓力的設(shè)置和顯示不直觀。調(diào)試應(yīng)盡量設(shè)置短的變頻器的上升時(shí)間和下降時(shí)間，使用面板設(shè)定設(shè)置值是，設(shè)定的是設(shè)置值與傳感器量程的相對(duì)值，設(shè)置正確的PID動(dòng)作方向。當(dāng)然。PID控制器在實(shí)際應(yīng)用中有很多類型，就水箱液位控制系統(tǒng)可選用的也有很多，具體選用何種型號(hào)，要看具體情況而定。34 液位變送器的選擇測(cè)量變送環(huán)節(jié)的作用是將工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的參數(shù)經(jīng)過(guò)檢測(cè)、變送單元轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。在模擬儀表中，標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)通常采用420mADC、15VDC、010mADC的電流（電壓）信號(hào)，或2

36、0100kPa的氣壓信號(hào)；在現(xiàn)場(chǎng)總線儀表中，標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)是數(shù)字信號(hào)。下面是生產(chǎn)過(guò)程中常用的液位變送器：（1） 浮球式液位變送器浮球式液位變送器由磁性浮球、測(cè)量導(dǎo)管、信號(hào)單元、電子單元、接線盒及安裝件組成。一般磁性浮球的比重小于0.5，可漂于液面之上并沿測(cè)量導(dǎo)管上下移動(dòng)。導(dǎo)管內(nèi)裝有測(cè)量元件，它可以在外磁作用下將被測(cè)液位信號(hào)轉(zhuǎn)換成正比于液位變化的電阻信號(hào)，并將電子單元轉(zhuǎn)換成420mA或其它標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)輸出。該變送器為模塊電路，具有耐酸、防潮、防震、防腐蝕等優(yōu)點(diǎn)，電路內(nèi)部含有恒流反饋電路和內(nèi)保護(hù)電路，可使輸出最大電流不超過(guò)28mA，因而能夠可靠地保護(hù)電源并使二次儀表不被損壞。（2） 浮簡(jiǎn)式液位變送器浮筒式液

37、位變送器是將磁性浮球改為浮筒，它是根據(jù)阿基米德浮力原理設(shè)計(jì)的。浮筒式液位變送器是利用微小的金屬膜應(yīng)變傳感技術(shù)來(lái)測(cè)量液體的液位、界位或密度的。它在工作時(shí)可以通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)按鍵來(lái)進(jìn)行常規(guī)的設(shè)定操作。（3）靜壓或液位變送器該變送器利用液體靜壓力的測(cè)量原理工作。它一般選用硅壓力測(cè)壓傳感器將測(cè)量到的壓力轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再經(jīng)放大電路放大和補(bǔ)償電路補(bǔ)償，最后以420mA或010mA電流方式輸出。（4）電容式物位變送器電容式物位變送器適用于工業(yè)企業(yè)在生產(chǎn)過(guò)程中進(jìn)行測(cè)量和控制生產(chǎn)過(guò)程，主要用作類導(dǎo)電與非導(dǎo)電介質(zhì)的液體液位或粉粒狀固體料位的遠(yuǎn)距離連續(xù)測(cè)量和指示。電容式液位變送器由電容式傳感器與電子模塊電路組成，它以兩線制

38、420mA恒定電流輸出為基型，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換，可以用三線或四線方式輸出，輸出信號(hào)形成為15V、05V、010mA等標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。電容傳感器由絕緣電極和裝有測(cè)量介質(zhì)的圓柱形金屬容器組成。當(dāng)料位上升時(shí)，因非導(dǎo)電物料的介電常數(shù)明顯小于空氣的介電常數(shù)，所以電容量隨著物料高度的變化而變化。變送器的模塊電路由基準(zhǔn)源、脈寬調(diào)制、轉(zhuǎn)換、恒流放大、反饋和限流等單元組成。采用脈寬調(diào)特原理進(jìn)行測(cè)量的優(yōu)點(diǎn)是頻率較低，對(duì)周圍元射頻干擾、穩(wěn)定性好、線性好、無(wú)明顯溫度漂移等。（5）超聲波變送器超聲波變送器分為一般超聲波變送器（無(wú)表頭）和一體化超聲波變送器兩類，一體化超聲波變送器較為常用。一體化超聲波變更新器由表頭（如LCD顯示器）和

39、探頭兩部分組成，這種直接輸出420mA信號(hào)的變送器是將小型化的敏感元件（探頭）和電子電路組裝在一起，從而使體積更小、重量更輕、價(jià)格更便宜。超聲波變送器可用于液位。物位的測(cè)量和開(kāi)渠、明渠等流量測(cè)量，并可用于測(cè)量距離。4 PID控制規(guī)律41 比例控制比例控制規(guī)律是指：控制器的輸出信號(hào)(指變化量)與輸出信號(hào)（指偏差、當(dāng)設(shè)定值）變時(shí)，偏差就是被控量測(cè)量值的變化量）之間成比例關(guān)系，即： 比例增益：某值在一定范圍內(nèi)可調(diào),在相同偏差輸入下，越大，輸出也越大，比例控制作用越強(qiáng)，因此是衡量比例作用弱的一個(gè)重要參數(shù)。 比例控制器傳遞函數(shù)：在階躍偏差作用下，比例控制器響應(yīng)曲線：tOe (t)AtOe (t)A比例控

40、制是最基本的控制規(guī)律，其特點(diǎn)是控制作用簡(jiǎn)單，調(diào)整方便，且負(fù)荷變化時(shí)，克服擾動(dòng)能力強(qiáng)，控制作用及時(shí)，過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短，但因控制器的輸出信號(hào)與偏差信號(hào)之間在任何時(shí)刻都存在之比例關(guān)系，所以過(guò)程終了時(shí)存在偏差，且負(fù)荷變化越大，余差也越大。比例控制對(duì)系統(tǒng)控制質(zhì)量的影響比例控制的控制作用效果如何，關(guān)鍵問(wèn)題在于選擇合適的比例度，比例度時(shí)指控制器輸入的變化相對(duì)值與輸出的相對(duì)變化值之比的百分?jǐn)?shù)，即： 控制器的輸入信號(hào)的變化量，即偏差信號(hào)。：控制器的輸出信號(hào)的變化量，即控制命令。：控制器的輸入信號(hào)的變化范圍，即量程。：控制器輸出信號(hào)的變化范圍。將比例控制器切入系統(tǒng)，閉環(huán)運(yùn)行時(shí)其比例度對(duì)系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的影響如圖：y(t

41、)減小Y(0)擾動(dòng)作用tt Y(0)y(t)減小新的設(shè)定值設(shè)定作用不同比例度下的過(guò)渡過(guò)程（1） 余差：在擾動(dòng)（如負(fù)荷）及設(shè)定值變化時(shí)，控制系統(tǒng)有余差存在。在相同的負(fù)荷變化量的擾動(dòng)下，比例度越小，余差越??；在比例度相同的情況下負(fù)荷變化量越大，則余差越大。（2） 對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響：有圖可看出，比例度越大，過(guò)渡過(guò)程的曲線越平穩(wěn);隨著比例度的減少，系統(tǒng)將發(fā)散振蕩程度增加，衰減比減少，穩(wěn)定性變差，當(dāng)減少到某一數(shù)值時(shí)，系統(tǒng)將發(fā)散振蕩，十分危險(xiǎn)，有時(shí)甚至造成重大事故。（3） 對(duì)系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的影響：由圖可見(jiàn)，隨比例度的減少，振蕩加劇，振蕩頻率提高，將被控量拉回到設(shè)定值所需時(shí)間就短。一般而言，在廣義對(duì)象的放大

42、系數(shù)較小，時(shí)間常數(shù)較大，時(shí)滯較小的情況下，比例度選的小些，以提高系統(tǒng)靈敏度；反之，當(dāng)廣義對(duì)象的放大系數(shù)較大，時(shí)間常數(shù)較小，而時(shí)滯較大的情況下，必須適當(dāng)增大比例度以增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（4） 對(duì)最大偏差的影響：最大偏差在兩類外作用下不一樣，在擾動(dòng)作用下越小，最大偏差越??；在設(shè)定作用下是系統(tǒng)處于衰減振蕩時(shí)，越小，最大偏差越大。有上述可知，只有當(dāng)比例度的取值適當(dāng)是，才可能取得系統(tǒng)呈衰減振蕩、最大偏差和余差都不太大，過(guò)程穩(wěn)定快，回復(fù)時(shí)間短的控制效果，在工業(yè)生產(chǎn)中近長(zhǎng)期實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，液位控制系統(tǒng)大致取值范圍為：%20%80、在控制器的控制規(guī)律中，比例作用是最基本、最主要也是應(yīng)用最普遍的控制規(guī)律，它能較為迅速地

43、克服擾動(dòng)的影響，使系統(tǒng)很快的確定下來(lái)，通常使用干擾幅度較小，負(fù)荷變化不大，過(guò)程時(shí)滯較小，控制要求不高，允許有余差存在的場(chǎng)合。在液位控制系統(tǒng)中，往往只要求液位穩(wěn)定在一定范圍內(nèi)，并沒(méi)有嚴(yán)格要求即可采用比例控制。42積分控制（I）積分控制規(guī)律是指輸出變化量與輸入變化量積分成正比，即: :積分速度積分控制特點(diǎn)：積分控制主要用于消除余差，但作用緩慢，總滯后與偏差的存在不能及時(shí)有效的克服擾動(dòng)的影響，致使被控變量的動(dòng)態(tài)偏差增大，控制過(guò)程拖長(zhǎng)，甚至使系統(tǒng)難以穩(wěn)定，因此積分控制規(guī)律在工業(yè)生產(chǎn)上很少單獨(dú)使用，都是與比例作用組合來(lái)使用的。43微分控制（D）微分控制規(guī)律是指其輸出信號(hào)的變化量與偏差信號(hào)的變化速度成正比

44、，即： ：微分時(shí)間微分控制規(guī)律特點(diǎn)：微分控制作用是按偏差的變化速度進(jìn)行控制的，因此它具有“超前控制”作用，其控制的結(jié)果不能消除偏差，所以控制規(guī)律不能單獨(dú)使用。它常與比例或比例積分組合構(gòu)成比例微分或比例積分微分控制規(guī)律，而從實(shí)際使用情況來(lái)看，比例微分控制規(guī)律使用的較少，在生產(chǎn)上微分往往與比例積分結(jié)合在一起使用，組成PID控制。44比例積分控制（PI）比例積分控制規(guī)律是比例作用與積分作用的疊加，其數(shù)學(xué)表達(dá)式為： ：比例項(xiàng) :是積分項(xiàng) :積分時(shí)間 比例積分控制是在比例控制作用的基礎(chǔ)上引入積分作用來(lái)消除余差，故比例積分控制是使用最多、應(yīng)用最廣的控制規(guī)律，在反饋控制系統(tǒng)中，約有75%是采用PI作用的。但

45、是，加入積分作用后，會(huì)使系統(tǒng)穩(wěn)定性降低；要保持系統(tǒng)原有的穩(wěn)定性，必須加大比例度（即削弱比例作用），這又會(huì)使2質(zhì)量有所下降，如最大偏差和振蕩周期相應(yīng)增大、過(guò)渡時(shí)間加長(zhǎng)。對(duì)于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不太大、工藝、參數(shù)不允許有余差的場(chǎng)合（如流量或壓力控制），采用比例積分控制規(guī)律可獲得較好的控制質(zhì)量。45比例積分微分控制（PID）理想比例積分微分控制規(guī)律PID的表達(dá)式：雖然微分作用對(duì)于克服容量滯后有顯著的效果，但對(duì)克服純滯后是無(wú)能為力的。在比例作用的基礎(chǔ)上加上微分作用能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，再加入積分作用可以消除余差。所以適當(dāng)調(diào)整、三個(gè)參數(shù)，可以使控制系統(tǒng)獲得較高的控制質(zhì)量。由于，PID控制規(guī)律集中了三種控制作用的優(yōu)點(diǎn)，既能快速進(jìn)行控制，有能消除偏差，還可以根據(jù)被控制變量的變化趨勢(shì)超前動(dòng)作，具有較好的控制性能，所以在實(shí)際應(yīng)用中得到廣泛應(yīng)用。5 簡(jiǎn)單實(shí)例鍋爐進(jìn)水流量定值控制系統(tǒng)應(yīng)用很廣，浮子式液位控制是其中比較簡(jiǎn)單的一種應(yīng)用，浮子常用來(lái)測(cè)量液位，但是在日常生活中它卻常常發(fā)揮著其他用途，用它常?？梢詷?gòu)成簡(jiǎn)單的比例調(diào)節(jié)器，最常見(jiàn)