畢業(yè)設(shè)計(jì)基于PLC的搬運(yùn)輸送站控制系統(tǒng)

1、重慶工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題 基于PLC的搬運(yùn)輸送站控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) （起止日期 2015 年 10 月10 日 2016 年 4 月 30 日） 自動(dòng)化 學(xué)院 電氣自動(dòng)化 專業(yè) 13電氣303 班 學(xué)生姓名 周凡勝 學(xué)號(hào) 201340130305 指導(dǎo)教師 郭艷萍 職稱 教授 教研室主任 邱宇 摘 要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從機(jī)械手問(wèn)世以來(lái)，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自

2、動(dòng)線。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計(jì)算機(jī)控制出上開發(fā)的產(chǎn)品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)自動(dòng)控制裝置。本文應(yīng)用三菱公司生產(chǎn)的可編程控制器FX系列PLC，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時(shí)期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。 關(guān)

3、鍵詞：材料搬運(yùn) 可編程控制器PLC 機(jī)械手 限位開關(guān) 目 錄 三級(jí)目錄需要加上摘要1 緒論11.1選題背景11.2設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容1設(shè)計(jì)目的1主要內(nèi)容12 搬運(yùn)輸送站的介紹及選擇32. 1搬運(yùn)輸送站簡(jiǎn)介102.2搬運(yùn)輸送站的選擇123 設(shè)計(jì)主體部分133.1控制要求133.2控制流程圖133.3 I/O分配143.4 PLCI/O接線圖203.5梯形圖 .213.6指令表173.7模擬調(diào)試214 結(jié)論22參考文獻(xiàn)23致謝241 緒 論1.1選題背景隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用PLC的工作原理來(lái)控制材料搬運(yùn)裝置的技術(shù)基本已經(jīng)成熟，其中得到愈來(lái)愈廣泛的就是采用PLC控制搬運(yùn)機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)材料的

4、裝置。在完成大學(xué)三年的課程學(xué)習(xí)和課程、生產(chǎn)實(shí)習(xí)，熟練地掌握了機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理等專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課方面的知識(shí)，對(duì)機(jī)械制造、加工的工藝有了一個(gè)系統(tǒng)、全面的理解，達(dá)到了學(xué)習(xí)的目的。對(duì)于PLC對(duì)機(jī)械手搬運(yùn)材料的控制設(shè)計(jì)這個(gè)實(shí)踐性非常強(qiáng)的設(shè)計(jì)課題，進(jìn)行了大量的實(shí)習(xí)。經(jīng)過(guò)在幾家單位的生產(chǎn)實(shí)習(xí)，對(duì)于PLC對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的控制設(shè)計(jì)有了一個(gè)全新的認(rèn)識(shí)，豐富了許多PLC方面的知識(shí)，而對(duì)于PLC方面的制造工藝更是實(shí)現(xiàn)了零的突破。在指導(dǎo)老師的協(xié)助下，同時(shí)在現(xiàn)場(chǎng)查閱了很多相關(guān)資料，明確了PLC的一般工作原理、制造、工藝過(guò)程。并在圖書館借閱了許多相關(guān)手冊(cè)和書籍，設(shè)計(jì)中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學(xué)進(jìn)行充分

5、討論，盡最大努力搞好本次畢業(yè)設(shè)計(jì)。（不要以第一人稱寫）在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，將有一定的困難，但有指導(dǎo)老師的悉心指導(dǎo)和自己的努力，相信會(huì)完滿的完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。由于學(xué)生水平有限，而且缺乏經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)中不妥之處在所難免，肯請(qǐng)各位老師指正。1.2設(shè)計(jì)目的及主要內(nèi)容設(shè)計(jì)目的1、培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)能力；2、擴(kuò)展知識(shí)結(jié)構(gòu)；3、培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力；4、是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。通過(guò)本次論文，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對(duì)機(jī)械手和PLC的認(rèn)識(shí)，以及它們?cè)谏钪袕V泛應(yīng)用。主要內(nèi)容（是你做了哪些工作，下面的內(nèi)容需要改）在自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，使用plc對(duì)搬運(yùn)系統(tǒng)進(jìn)行硬件和軟件的設(shè)計(jì)，給出了系統(tǒng)的I/O分配圖。通過(guò)對(duì)步進(jìn)電擊邁沖量（什么意思？）的

6、計(jì)算，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的自動(dòng)化，使控制系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)都有很大提高。2 搬運(yùn)輸送站的介紹及選擇2.1搬運(yùn)輸送站簡(jiǎn)介1、裝卸搬運(yùn)的功能裝卸搬運(yùn)的基本功能是改變物品的存放狀態(tài)和空間位置。無(wú)論在生產(chǎn)領(lǐng)域還是在流通領(lǐng)域，裝卸搬運(yùn)都是影響物流速度和物流費(fèi)用的重要因素。因此，不斷提高裝卸搬運(yùn)的合理化程度，無(wú)疑對(duì)提高物流系統(tǒng)整體功能有極為重要的意義。裝卸搬運(yùn)在物流系統(tǒng)中的功能表現(xiàn)在以下幾方面：(1)裝卸搬運(yùn)既是伴隨生產(chǎn)過(guò)程和流通過(guò)程各環(huán)節(jié)所發(fā)生的活動(dòng)，又是銜接生產(chǎn)各階段和流通各環(huán)節(jié)之間相互轉(zhuǎn)換的橋梁。因此，裝卸搬運(yùn)的合理化，對(duì)縮短生產(chǎn)周期、降低生產(chǎn)過(guò)程的物流費(fèi)用、加快物流速度、降低物流費(fèi)用等，都

7、起著重要的作用。例如，據(jù)典型調(diào)查，我國(guó)機(jī)械工業(yè)企業(yè)1噸的產(chǎn)品，需要經(jīng)過(guò)252次噸的裝卸搬運(yùn);在蘇聯(lián)，鐵路運(yùn)輸?shù)呢浳?，少則需要6次，多則需要十幾次乃至數(shù)十次的裝卸搬運(yùn)，其費(fèi)用約占運(yùn)輸費(fèi)用的25%一30%。(2)裝卸搬運(yùn)是保障生產(chǎn)和流通其他各環(huán)節(jié)得以順利進(jìn)行的條件。裝卸搬運(yùn)活動(dòng)本身雖不消耗原材料，不產(chǎn)生廢棄物，不大量占用流動(dòng)資金，不產(chǎn)生有形產(chǎn)品，但它的工作質(zhì)量卸對(duì)生產(chǎn)和流通其他各環(huán)節(jié)產(chǎn)生很大的影響，或者生產(chǎn)過(guò)程不能正常進(jìn)行，或者流通過(guò)程不暢。所以，裝卸搬運(yùn)對(duì)物流過(guò)程其他各環(huán)節(jié)所提供的服務(wù)具有勞務(wù)性質(zhì)，具有提供“保障”和“服務(wù)”的功能。 (3)裝卸搬運(yùn)是物流過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，它制約著物流過(guò)程其他

8、各項(xiàng)活動(dòng)，是提高物流速度的關(guān)鍵。無(wú)論在生產(chǎn)領(lǐng)域還是在流通領(lǐng)域，裝卸搬運(yùn)功能發(fā)揮的程度，都直接影響著生產(chǎn)和流通的正常進(jìn)行，其工作質(zhì)量的好壞，關(guān)系到物品本身的價(jià)值和使用價(jià)值。由于裝卸搬運(yùn)是伴隨著物流過(guò)程其他各環(huán)節(jié)的一項(xiàng)活動(dòng)，因而往往引不起人們的足夠重視?？墒?，一旦忽視了裝卸搬運(yùn)，生產(chǎn)和流通領(lǐng)域輕則發(fā)生混亂，重則造成停頓。例如，我國(guó)鐵路運(yùn)輸曾由于忽視裝卸搬運(yùn)，出現(xiàn)過(guò)“跑在中間、窩在兩頭”的現(xiàn)象;我國(guó)港口由于裝卸設(shè)備、設(shè)施不足以及裝卸搬運(yùn)組織管理等原因，曾多次出現(xiàn)過(guò)壓船、壓港、港口堵塞的現(xiàn)象。所以，裝卸搬運(yùn)在流通和生產(chǎn)領(lǐng)域具有“閘門”和“咽喉”的功能，制約著物流過(guò)程各環(huán)節(jié)的活動(dòng)。由此可見，改善裝卸搬運(yùn)

9、作業(yè)，提高裝卸業(yè)合理化程度對(duì)加速車船周轉(zhuǎn)，發(fā)揮港、站、庫(kù)功能，加快物流速度，減少流動(dòng)資金占用，降低物流費(fèi)用，提高物流服務(wù)質(zhì)量，發(fā)揮物流系統(tǒng)整體功能等，都具有重要的意義，起著十分明顯的作用。2、裝卸搬運(yùn)作業(yè)的分類（下面的序號(hào)需要改）裝卸搬運(yùn)作業(yè)可以按照不同的標(biāo)志進(jìn)行不同的分類，諸如作業(yè)場(chǎng)所、裝卸搬運(yùn)對(duì)象的屬性和作業(yè)特點(diǎn)等。(一)、按作業(yè)場(chǎng)所不同進(jìn)行分類(1)、鐵路裝卸。它是指在鐵路車站進(jìn)行的裝卸搬運(yùn)作業(yè)，包括汽車在鐵路貨場(chǎng)和站旁的裝卸作業(yè)，鐵路倉(cāng)庫(kù)和理貨場(chǎng)的堆碼拆取、分揀、配貨、中轉(zhuǎn)作業(yè)，鐵路車輛在貨場(chǎng)及站臺(tái)的裝卸作業(yè)，裝卸時(shí)進(jìn)行的加固作業(yè)，以及清掃車輛、揭蓋蓬布、移動(dòng)車輛、檢斤計(jì)量等輔助作業(yè)。

10、(2)、港口裝卸。它是指在港口進(jìn)行的各種裝卸搬運(yùn)作業(yè)，包括碼頭前沿的裝卸船作業(yè)，前沿與后方間的搬運(yùn)作業(yè)，港口倉(cāng)庫(kù)的碼揉拆垛作業(yè)，分揀理貨作業(yè)，港口理貨場(chǎng)的堆取用轉(zhuǎn)作業(yè)，后方的鐵路車輛和汽車的裝卸作業(yè)，以及清艙、平艙、掃車、破拱、配料、計(jì)量、分裝、取樣等輔助作業(yè)。(3)、場(chǎng)庫(kù)裝卸。它是指在貨主處進(jìn)行的裝卸搬運(yùn)作業(yè)，即鐵路車輛和汽車在廠礦或儲(chǔ)運(yùn)業(yè)的倉(cāng)庫(kù)、理貨場(chǎng)、集散點(diǎn)等處所進(jìn)行的裝卸搬運(yùn)作業(yè)。(二)、根據(jù)裝卸搬運(yùn)物品的屬性進(jìn)行分類(1)、成件包裝物品的裝卸搬運(yùn)。有些物品雖然并不需要包裝，但是為了方便裝卸搬運(yùn)作業(yè)，需要經(jīng)過(guò)臨時(shí)捆扎或裝箱，從而形成裝卸搬運(yùn)單元。對(duì)這些裝卸搬運(yùn)單元的裝卸搬運(yùn)作業(yè)，稱之為

11、成件包裝物品的裝卸搬運(yùn)。(2)、超大超重物品的裝卸搬運(yùn)。在流通過(guò)程中所謂的超大超重物品，一般是根據(jù)人力可以方便裝卸搬運(yùn)的重量和體積來(lái)制訂標(biāo)準(zhǔn)的。例如，單件物品的重量超過(guò)50公斤，或單件物品體積超過(guò)0.5立方米，都可算作超大超重物品。(3)、散裝物品的裝卸搬運(yùn)。散裝貨物本身是在物流過(guò)程中處于無(wú)固定的形態(tài)，如煤炭、水泥、糧食等。因此，對(duì)這些散裝物品的裝卸搬運(yùn)可以進(jìn)行連續(xù)裝卸搬運(yùn)作業(yè)，也可以運(yùn)用裝卸搬運(yùn)單元技術(shù)進(jìn)行裝卸搬運(yùn)。(4)、流體物品的裝卸搬運(yùn)。流體物品是指氣態(tài)或液態(tài)物品。如果對(duì)這些氣體、液體物品經(jīng)過(guò)包裝，盛裝在一定的容器內(nèi)，如瓶裝、桶裝，即形成成件包裝物品;如果對(duì)這些物品采取罐裝車形式，則需

12、要采用相應(yīng)的裝卸搬運(yùn)作業(yè)。(5)、危險(xiǎn)品的裝卸搬運(yùn)。危險(xiǎn)品是指化工產(chǎn)品、壓縮氣體、易燃易爆物品等。這些物品在裝卸搬運(yùn)過(guò)程中有特殊的安全要求，如果裝卸搬運(yùn)不慎，隨時(shí)都有發(fā)生重大事故的危險(xiǎn)。因此，對(duì)其的裝卸搬運(yùn)作業(yè)有特殊要求，嚴(yán)格操作程序，確保裝卸搬運(yùn)作業(yè)的安全。(三)、按裝卸搬運(yùn)作業(yè)的特點(diǎn)進(jìn)行分類(1)、堆垛拆垛作業(yè)。堆垛拆垛又稱堆碼取拆，它包括堆放作業(yè)、拆垛作業(yè)、高垛作業(yè)和高垛取貨作業(yè)。如果按這些堆垛拆垛作業(yè)的場(chǎng)地不同，堆垛拆垛作業(yè)又區(qū)分為車廂、船艙內(nèi)、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)和理貨場(chǎng)的堆垛拆垛作業(yè)等。(2)、分揀配貨作業(yè)。它是將貨物按品種、到站、貨主等不同特征進(jìn)行分類的作業(yè)，并且按去向、品類構(gòu)成等一定的原則，

13、將已分類的貨場(chǎng)集合車輛、汽車、集裝箱、托盤等裝貨單元的作業(yè)。(3)、搬運(yùn)移動(dòng)作業(yè)。為了進(jìn)行上述各項(xiàng)作業(yè)而發(fā)生的，以進(jìn)行這些作業(yè)為主要目的的搬運(yùn)移動(dòng)作業(yè)。它包括水平、垂直、斜行等幾種搬運(yùn)移動(dòng)作業(yè)以及由它們幾種形式組成為一體的作業(yè)。顯然，這屬于改變空間位置的作業(yè)。除此之外，裝卸搬運(yùn)作業(yè)還可按物流設(shè)施屬性分為自用和公用物流設(shè)施的裝卸搬運(yùn);可按貨物形態(tài)分為單個(gè)物品的裝卸搬運(yùn)、集裝貨物的裝卸搬運(yùn)和散裝貨物的裝卸搬運(yùn);可按輸送設(shè)備的不同分為卡車裝卸、貨車裝卸、船舶裝卸和飛機(jī)運(yùn)輸?shù)难b卸;可按裝卸機(jī)械分為傳送帶裝卸、吊車裝卸、叉車裝卸和各種裝載機(jī)裝卸等。2.2搬運(yùn)輸送站的選擇你自己的課題一點(diǎn)都沒有涉及，全是與

14、課題不相干的內(nèi)容一、裝卸搬運(yùn)設(shè)備的配置、選擇原則（序號(hào)需要改）(1)根據(jù)作業(yè)性質(zhì)和作業(yè)場(chǎng)合進(jìn)行配置、選擇 裝卸搬運(yùn)作業(yè)性質(zhì)和作業(yè)場(chǎng)合不同，需配備不同的裝卸搬運(yùn)設(shè)備。根據(jù)作業(yè)是單純的裝卸或單純的搬運(yùn)，還是裝卸、搬運(yùn)兼顧，從而可選擇更合適的裝卸搬運(yùn)設(shè)備；作業(yè)場(chǎng)合不同，也需配備不同的裝卸搬運(yùn)設(shè)備。 (2)根據(jù)作業(yè)運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行配置、選擇 裝卸搬運(yùn)作業(yè)運(yùn)動(dòng)形式不同，需配備不同的裝卸搬運(yùn)設(shè)備。水平運(yùn)動(dòng)，可配備選用卡車、牽引車、小推車等裝卸搬運(yùn)設(shè)備；垂直運(yùn)動(dòng)，可配備選用提升機(jī)、起重機(jī)等裝卸搬運(yùn)設(shè)備；傾斜運(yùn)動(dòng)，可配備選用連續(xù)運(yùn)輸機(jī)、提升機(jī)等裝卸搬運(yùn)設(shè)備；垂直及水平運(yùn)動(dòng)，可配備選用叉車、起重機(jī)、升降機(jī)等裝卸搬運(yùn)

15、設(shè)備；多平面式運(yùn)動(dòng)，可配備選用旋轉(zhuǎn)起重機(jī)等裝卸搬運(yùn)設(shè)備。 (3)根據(jù)作業(yè)量進(jìn)行配置、選擇 裝卸搬運(yùn)作業(yè)量大小關(guān)系到設(shè)備應(yīng)具有的作業(yè)能力，從而影響到所需配備的設(shè)備類型和數(shù)量。作業(yè)量大時(shí)，應(yīng)配備作業(yè)能力較高的大型專用設(shè)備；作業(yè)量小時(shí)，最好采用構(gòu)造簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉而又能保持相當(dāng)生產(chǎn)能力的中小型通用設(shè)備。 (4)根據(jù)貨物種類、性質(zhì)進(jìn)行配置、選擇 貨物的物理性質(zhì)、化學(xué)性質(zhì)以及外部形狀和包裝千差萬(wàn)別，有大小，輕重之分，有固體、液體之分，有散裝、成件之不同，所以對(duì)裝卸搬運(yùn)設(shè)備的要求也不盡相同。 (5)根據(jù)搬運(yùn)距離進(jìn)行配置、選擇 長(zhǎng)距離搬運(yùn)一般選用牽引車和掛車等裝卸搬運(yùn)設(shè)備，較短距離搬運(yùn)可選用叉車、跨運(yùn)車等裝卸

16、搬運(yùn)設(shè)備，短距離搬運(yùn)可選用手推車等裝卸搬運(yùn)設(shè)備。為了提高設(shè)備的利用率，應(yīng)當(dāng)結(jié)合設(shè)備種類和特點(diǎn)，使行車、貨運(yùn)、裝卸、搬運(yùn)等工作密切配合。 (6)裝卸搬運(yùn)設(shè)備的配套 成套地配備裝卸搬運(yùn)設(shè)備，使前后作業(yè)相互銜接，相互協(xié)調(diào)，是保證裝卸搬運(yùn)工作持續(xù)進(jìn)行的重要條件。因此，需要對(duì)裝卸搬運(yùn)設(shè)備在生產(chǎn)作業(yè)區(qū)、數(shù)量噸位、作業(yè)時(shí)間，場(chǎng)地條件、周邊輔助設(shè)備上作適當(dāng)協(xié)調(diào)。 3 設(shè)計(jì)主體部分3.1設(shè)計(jì)要求1. 完成控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，繪制硬件結(jié)構(gòu)圖、電氣原理圖等；2. 完成PLC的選型、傳感器的選型等；3. 完成PLC程序結(jié)構(gòu)與控制功能創(chuàng)新設(shè)計(jì)；4完成系統(tǒng)調(diào)試，實(shí)現(xiàn)控制要求；3.2控制流程圖沒有一點(diǎn)文字?jǐn)⑹?？電器原理圖呢

17、？硬件結(jié)構(gòu)圖（圖只顯示一部分，這個(gè)圖是實(shí)物圖，缺少圖號(hào)）這個(gè)是什么圖？3.3I/O分配缺少I/O接線圖輸入電器輸入點(diǎn)輸出電器輸出點(diǎn)起動(dòng)按鈕X0輸送帶A驅(qū)動(dòng)接觸器KMY0停止按鈕（常開）X1手臂左旋電磁閥YV1Y1手指抓緊檢測(cè)開關(guān)LS1X2手臂右旋電磁閥YV2Y2手臂左旋限位開關(guān)LS2X3手臂上升電磁閥YV3Y3手臂右旋限位開關(guān)LS3X4手臂下降電磁閥YV4Y4手臂上升限位開關(guān)LS4X5手臂抓緊電磁閥YV5Y5手臂下降限位開關(guān)LS5X6手臂放松電磁閥YV6Y6物品檢測(cè)光電開關(guān)PS1X73.4梯形圖沒有一點(diǎn)文字說(shuō)明？圖3-4-1圖號(hào)不正確，沒有圖的名稱圖3-4-2圖號(hào)不正確，沒有圖的名稱圖3-4-

18、3圖號(hào)不正確，沒有圖的名稱說(shuō)明：SET（置位）線圈得電保持，RST（復(fù)位）線圈失電保護(hù)，SFTL位左移,ZRST區(qū)間復(fù)位3.5指令表有了梯形圖，不需要指令表3.6PLC連線圖你的論文整個(gè)就是亂的，一個(gè)是先硬件，再軟件，你前面已經(jīng)把梯形圖說(shuō)了，這里卻又出現(xiàn)I/O接線圖，這合適嗎？圖的序號(hào)、名稱3.7模擬調(diào)試1) 按下起動(dòng)按鈕SB1時(shí)，機(jī)械手系統(tǒng)工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關(guān)動(dòng)作； 2) 左轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂左轉(zhuǎn)，至左轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作；3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關(guān)動(dòng)作；4) 啟動(dòng)傳送帶A運(yùn)行，由光電開關(guān)PS/PH檢測(cè)傳送帶A上有無(wú)物品送來(lái)，若檢測(cè)到物品，則抓緊電

19、磁閥通電，機(jī)械手抓緊，至抓緊限位開關(guān)動(dòng)作；5) 手臂再次上升，至上升限位開關(guān)再次動(dòng)作；6) 右轉(zhuǎn)電磁閥通電，手臂右轉(zhuǎn)，至右轉(zhuǎn)限位開關(guān)動(dòng)作；7) 手臂再次下降，至下降限位開關(guān)再次動(dòng)作；8) 放松電磁閥通電，機(jī)械手松開手爪，經(jīng)延時(shí)2秒后，完成一次搬運(yùn)任務(wù)，然后重復(fù)循環(huán)以上過(guò)程。9) 按下停止按鈕SB1或斷電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)工作。（說(shuō)明：SB1為一復(fù)合按鈕，功能實(shí)現(xiàn)是一開一停）4 結(jié)論說(shuō)過(guò)多次了，結(jié)論不是心得體會(huì)，重新寫這次畢業(yè)論文,對(duì)我來(lái)說(shuō)非常有意義,在寫論文的過(guò)程中我學(xué)到很多的關(guān)于機(jī)械手和PLC方面的知識(shí)，我以后會(huì)加強(qiáng)對(duì)它們的學(xué)習(xí)和應(yīng)用。我覺得PL

20、C會(huì)有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)和制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機(jī)界面、完備的通信設(shè)備會(huì)更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場(chǎng)合的需求；從市場(chǎng)上看，各國(guó)各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國(guó)際市場(chǎng)的局面，會(huì)出現(xiàn)國(guó)際通用的編程語(yǔ)言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來(lái)看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。伴隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展，可編程控制器作為自動(dòng)化控制網(wǎng)絡(luò)和國(guó)際通用網(wǎng)絡(luò)的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來(lái)越大的作用。當(dāng)然機(jī)械手在工業(yè)中的應(yīng)用更是越來(lái)越成熟，它必然會(huì)發(fā)揮它的最大作用。我堅(jiān)信我們國(guó)家的工業(yè)會(huì)是越來(lái)越棒，我為我是一個(gè)中國(guó)人而自豪。 參考文獻(xiàn)1 李金城.三菱FX2N PLC功能指令詳解.北京：電子工業(yè)出版社，20