FANUC機(jī)器人培訓(xùn)資料

1、Fanuc Robot Basic Training 發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)JGT 機(jī)器人培訓(xùn)資料機(jī)器人培訓(xùn)資料2013 第一版第一版1課程目的課程目的完成本課程后，學(xué)員將了解：完成本課程后，學(xué)員將了解：n認(rèn)識FANUC 機(jī)器人n安全n編程n執(zhí)行程序n程序結(jié)構(gòu)nFRAMES 的設(shè)置n宏MACROn文件的輸入/輸出nMasteringn基本保養(yǎng)課時(shí)安排課時(shí)安排上午：上午： 09:00-10:00 Fanuc機(jī)器人概述機(jī)器人概述10:00-10:10 課間休息課間休息10:10-11:00 Fanuc機(jī)器人的安全和基礎(chǔ)編程機(jī)器人的安全和基礎(chǔ)編程11:00-11:10 課間休息課間

2、休息11:10-12:00 Fanuc機(jī)器人機(jī)器人的程序運(yùn)行和程序結(jié)構(gòu)的程序運(yùn)行和程序結(jié)構(gòu)下午：下午： 13:00-14:00 Fanuc機(jī)器人的機(jī)器人的Frames的設(shè)置，宏的設(shè)置，宏Marco 14:00-14:10 課間休息課間休息 14:10-15:00 Fanuc機(jī)器人的文件輸入機(jī)器人的文件輸入/輸出和輸出和Mastering 15:00-15:10 課間休息課間休息 15:10-16:00 Fanuc機(jī)器人的基本保養(yǎng)，機(jī)器人的基本保養(yǎng)，Q&A 3課堂規(guī)范課堂規(guī)范4課程內(nèi)容課程內(nèi)容n認(rèn)識認(rèn)識FanucFanuc機(jī)器人機(jī)器人一一. .機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)器人的構(gòu)成 機(jī)器人的構(gòu)成包括機(jī)

3、器人本體和控制柜。機(jī)器人的構(gòu)成包括機(jī)器人本體和控制柜。 圖 15機(jī)器人本體是由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)，一般情況下有機(jī)器人本體是由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)，一般情況下有6個(gè)關(guān)節(jié)軸個(gè)關(guān)節(jié)軸（J1，J2，J3,J4,J5,J6）組成。）組成。圖 26 機(jī)器人控制柜主要由機(jī)器人控制柜主要由Main Board(Main Board(主板主板) )，E-Stop UnitE-Stop Unit（緊急（緊急停止單元），停止單元），Power Supply UnitPower Supply Unit（電源供給單元），（電源供給單元），Teach Teach Pendant(Pendant(示教器示教器) )，

4、Servo Amplifier(Servo Amplifier(伺服放大器伺服放大器) )，Operator Operator PanelPanel（操作面板），（操作面板），F(xiàn)ans UnitFans Unit（風(fēng)扇單元），（風(fēng)扇單元），Circuit Circuit BreakerBreaker（斷路器）組成。（斷路器）組成。 7Robot ControllerCabinet8Robot Controller Cabinet Interior（Front）圖 3910二二. .示教器（示教器（Teach PendantTeach Pendant） 1.1.示教器的作用示教器的作用: : 1

5、 1）點(diǎn)動機(jī)器人）點(diǎn)動機(jī)器人 2 2）編寫機(jī)器人的程序）編寫機(jī)器人的程序 3 3） 試運(yùn)行程序試運(yùn)行程序 4 4） 生產(chǎn)運(yùn)行生產(chǎn)運(yùn)行 5 5） 查閱機(jī)器人的狀態(tài)（查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/OI/O設(shè)置，位置，焊接參數(shù)）設(shè)置，位置，焊接參數(shù)） 2 2.了解示教器上面的按鍵（下圖）了解示教器上面的按鍵（下圖） 111213 3 3.示教器上的開關(guān)（下圖示教器上的開關(guān)（下圖4 4） 14 4 4.示教器上的指示燈（下圖）示教器上的指示燈（下圖） 15165.TP5.TP的顯示屏（見圖的顯示屏（見圖5 5）a)a) 液晶屏（液晶屏（1616* *4040）b)b) 顯示各種顯示各種ToolTool的菜單（

6、有所不同）的菜單（有所不同）c)c) Quick/FullQuick/Full菜單（通過菜單（通過TPTP上的上的FCTNFCTN鍵選擇）鍵選擇）176.6.屏幕菜單和功能菜單屏幕菜單和功能菜單 1 1）屏幕菜單（）屏幕菜單（MenuMenu按鍵）按鍵）圖 61819 2 2）功能菜單（）功能菜單（FCTNFCTN按鍵）（見圖按鍵）（見圖7 7）202122三三. .操作面板（操作面板（Operator PanelOperator Panel）（見圖）（見圖9 9） 操作面板是用于顯示機(jī)器人的狀態(tài)，面板上面有一個(gè)串行的操作面板是用于顯示機(jī)器人的狀態(tài)，面板上面有一個(gè)串行的端口可以接外部設(shè)備，還有

7、一個(gè)連接存儲卡的接口，用來備份端口可以接外部設(shè)備，還有一個(gè)連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)。 23四四. .機(jī)器人的用途機(jī)器人的用途 Arc welding(Arc welding(弧焊弧焊) )，Spot weldingSpot welding（點(diǎn)焊），（點(diǎn)焊），HandlingHandling（搬（搬運(yùn)），運(yùn)），SealingSealing（涂膠），（涂膠），PaintingPainting（噴涂），打磨，切割，激（噴涂），打磨，切割，激光焊接，測量等。實(shí)際應(yīng)用時(shí)需要安裝對應(yīng)的軟件系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)光焊接，測量等。實(shí)際應(yīng)用時(shí)需要安裝對應(yīng)的軟件系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)各種功能。各種功能。五五. .輸入輸入/

8、/輸出輸出 I/OI/O 輸入輸入/ /輸出信號包括：輸出信號包括： 1 1）外部輸入）外部輸入/ /輸出輸出UI/UO-UI/UO-與遠(yuǎn)端控制器（與遠(yuǎn)端控制器（PLCPLC，Host Host ComputerComputer）間的信號輸入輸出）間的信號輸入輸出 2 2）操作者面板輸入）操作者面板輸入/ /輸出輸出SI/SOSI/SO 24 3 3）機(jī)器人輸入）機(jī)器人輸入/ /輸出輸出RI/RORI/RO 4 4）數(shù)字輸入）數(shù)字輸入/ /輸出輸出DI/DODI/DO 5 5）組組輸入輸入/ /輸出輸出DI/DODI/DO 6 6）模擬量模擬量輸入輸入/ /輸出輸出AI/AOAI/AO輸入輸出

9、的類型有以下輸入輸出的類型有以下3 3種：種： 1 1）Model AModel A 2 2）Model BModel B 3 3）Process I/O PCProcess I/O PC板板 25課間休息課間休息26n安全安全 2728n編程編程一一. .有效編程的技巧有效編程的技巧29二二. .通電和關(guān)電通電和關(guān)電30三三. .手動示教機(jī)器人手動示教機(jī)器人3132四四. .創(chuàng)建程序創(chuàng)建程序33 3.創(chuàng)建一個(gè)新程序創(chuàng)建一個(gè)新程序343536373839404142434445464748課間休息課間休息49n執(zhí)行程序執(zhí)行程序 5051525354555657n程序結(jié)構(gòu)程序結(jié)構(gòu) 58596061626364656667午間休息午間休息68nFRAMESFRAMES的設(shè)置的設(shè)置 6970717273n宏宏M