HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材課件

1、HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材HYUNDAI ROBOT 教育設(shè)計(jì)部機(jī)器人中心SPR工業(yè)自動(dòng)化2008年10月HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材目錄目錄產(chǎn)品介紹M信號(hào)I信號(hào)基本操作編輯R指令服務(wù)條件參數(shù)1參數(shù)2信號(hào)HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材第一章第一章 產(chǎn)品介紹產(chǎn)品介紹HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材HR100P系列系列HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材HR120系列系列HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材HR120S系列系列HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材HI4系列系列HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材HR150S

2、系列系列HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材M92 結(jié)束（結(jié)束（ END）END的作用 在每一個(gè)程序的尾端必須使用END，否則程序不能進(jìn)行循環(huán)。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材M99 內(nèi)容編輯內(nèi)容編輯內(nèi)容編輯的作用 在程序顯示內(nèi)容,主要便于程序的管理，一般顯示在SEP0位置。*需編輯的程序必須產(chǎn)生。*選擇TEACH模式。*選擇程序號(hào)。（在STEP3中記錄 M99內(nèi)容功能）*按下STEP 3 SET顯示第三步。 3 1200MM/S (LIN) A0 T0*按下 M 99 SET顯示如下畫面。 *Charcter input* M99 Comment function A B C

3、 D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! # $ % & + - / : ; ( ) overwrite*選擇相應(yīng)的字母或符號(hào)按下SET鍵。*選擇完畢后按下PF鍵（END),顯示如下。1200MM/S (LIN) A0 T0 3 F1: A B C D E F G參數(shù)1：內(nèi)容信息HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材*在編輯模式不能修改和記錄這些功能內(nèi)容，必須在TEACH模式 下修改與記錄。*參考6.2 Reco

4、ding,modification and deletion of function焊接手冊(cè)。*在TEACH模式下參數(shù)也能以如下方式修改和刪除。R1刪除功能R2增加功能R3替換功能R4修改功能HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材M101 字串輸出字串輸出字串輸出的作用 在PLAYBACK模式執(zhí)行期間發(fā)出所注釋的文字內(nèi)容。*在要求程序的某一步驟中出現(xiàn)。*輸入 M 101 SET鍵，先是如下畫面。 Please enter Device No.(0-1) Device#0 : Display screen. Device#1 : Serial port1.*進(jìn)入裝置后，如下畫面顯示。 *Ch

5、arcter input* M99 Comment function A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z a b c d e f g h I j k l m n o p q r s t u v w x y z , . ? ! # $ % & + - / : ; ( ) overwrite*選擇相應(yīng)的字母或符號(hào)按下SET鍵。*選擇完畢后按下PF鍵（END),顯示如下。1200MM/S (LIN) A0 T0 3 F1: PRINT #1, “ ABCDEFG”*字串輸出裝置 #0或1。 參數(shù)1：裝置號(hào)參數(shù)2：字母或符號(hào)H

6、YUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材M105 M信號(hào)（信號(hào)（ON/OFF)M信號(hào)的作用 這個(gè)功能可以改變M1M148的任意信號(hào)ON/OFF狀態(tài)。參數(shù)1：M信號(hào)參數(shù)2：ON/OFF狀態(tài)。（ 0/1 )*當(dāng)一個(gè)特殊的M信號(hào)賦值，如Home position,Position,MX,Gun(squeeze) 等，這些特殊功能不能被控制。*特殊信號(hào)Screen monitor底部特殊信號(hào)mm*和通常MM*信號(hào)不能 在這個(gè)功能中控制。*NOTE:參考Constant setting 12 Signal attributes 2 M Signal logic M1(0)一般是M端子信號(hào)為OFF狀態(tài)，然

7、而Negative M signal logic能將M1(0)狀態(tài)信號(hào)變成ON狀態(tài)輸出。 3 Output signal attributes 當(dāng)一個(gè)信號(hào)設(shè)置為脈沖，這個(gè)功能不能復(fù)位。 3 Output signal attributes 當(dāng)一個(gè)信號(hào)設(shè)置為延時(shí)，在延時(shí)過程中信號(hào) 正處于ON狀態(tài)，那么這個(gè)信號(hào)會(huì)將其復(fù)位。 2 M Signal logic & 3 Output signal attribute 同樣的可以控制。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材M113 改變和切換坐標(biāo)改變和切換坐標(biāo)坐標(biāo)切換和改變的作用 其功能選擇的是基本的坐標(biāo)X,Y,Z值。大地坐標(biāo)能被使用者改變?yōu)?/p>

8、 使用者自定義的坐標(biāo)。哪一個(gè)步驟使用了M103功能，如下坐標(biāo)系統(tǒng)及 被改變。但是如果M58被使用之后這個(gè)功能和實(shí)際的切換移動(dòng)將會(huì)發(fā) 生。參數(shù)1：當(dāng)使用了切換功能，登記使用者坐標(biāo)。*參考2.9 User coordinates點(diǎn)焊手冊(cè)。*在 Power failure detection功能使用時(shí)，使用這個(gè)功能，一次執(zhí)行有效。*需返回到執(zhí)行ROBOT坐標(biāo)系統(tǒng)，在這個(gè)功能中進(jìn)入 User coordinate No=0*如果使用者坐標(biāo)沒有定義，那么ROBOT坐標(biāo)將會(huì)預(yù)先設(shè)置。*如果使用者坐標(biāo)沒有登記，E134: Input data is invalid將會(huì)顯示。這個(gè) 情形僅僅允許當(dāng)使用者坐標(biāo)11

9、到99號(hào)。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材M233 加速度控制加速度控制 加速度控制的作用 通常用于ROBOT的加速度比率的控制（0100），M233將使全 部的步驟控制在設(shè)置的控制值內(nèi)。 使用這個(gè)功能僅僅是減少加速度的部分，需要整個(gè)的周期時(shí)間的增加。 在周期時(shí)間要求嚴(yán)格的工廠，其功能使用非常有效。參數(shù)1：比例 10100HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材第三章第三章 I 信號(hào)信號(hào)HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I SIGNALI信號(hào)為對(duì)輸入信號(hào)，ROBOT等待輸入信號(hào)I1-I24ON時(shí)執(zhí)行指令。*當(dāng)I信號(hào)為特殊信號(hào)時(shí)不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MO

10、NITOR時(shí)觀看到的“ i* ”信號(hào)，為特殊信號(hào)。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I(lǐng)1端子為OFF狀態(tài)，然而negative I signal logic能使I1信號(hào)為ON 狀態(tài)。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I25 WAIT I CONDITION允許使用I信號(hào)I1-256或I501564（多輸入信號(hào)）設(shè)置為I條件信號(hào)，并可進(jìn)行設(shè)置。設(shè)置多輸入信號(hào)使用SERVICE 38 MULTI INPUT SIGNAL CONDITION。參數(shù)內(nèi)容功能號(hào)I25參數(shù)I信號(hào)*設(shè)置1-256為

11、通常等待信號(hào)*設(shè)置501-564為多輸入等待信號(hào)*復(fù)位I等待信號(hào)，按下【PF】鍵（I release)。參考下面參數(shù)表HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I26 WAIT NOT I CONDITIONROBOT等待I信號(hào)直到I1-I118為OFF狀態(tài)使才執(zhí)行下一個(gè)指令。參數(shù)內(nèi)容功能號(hào)I26參數(shù)I信號(hào)登記的信號(hào)為等待條件參考以下參數(shù)表*當(dāng)I信號(hào)為特殊信號(hào)時(shí)不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時(shí)觀看到的“ i* ”信號(hào)，為特殊信號(hào)。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I(lǐng)

12、1端子為OFF狀態(tài)，然而negative I signal logic能使I1信號(hào)為ON 狀態(tài)。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I52 WAIT I CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入信號(hào)I1-I118 ON時(shí)執(zhí)行指令，如果在一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒有收到I信號(hào)，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運(yùn)行。參數(shù)內(nèi)容功能號(hào)I52參數(shù)1I信號(hào)登記的信號(hào)為等待條件參數(shù)2時(shí)間（sec)登記的時(shí)間參數(shù)3指定步驟登記步驟參考以下參數(shù)表*當(dāng)I信號(hào)為特殊信號(hào)時(shí)不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時(shí)觀看到的“ i* ”信號(hào)，為特殊信號(hào)。*參考Constant setti

13、ng 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I(lǐng)1端子為OFF狀態(tài)，然而negative I signal logic能使I1信號(hào)為ON 狀態(tài)。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I53 WAIT IB “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號(hào)全部ON時(shí)執(zhí)行指令，如果在一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒有達(dá)成I信號(hào)，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運(yùn)行。PORT信號(hào)表I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89

14、I96I97I104I105I112I113I138選項(xiàng)PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT200001001，那么等待的條件是I9和 I12為ON狀態(tài),其它信號(hào)ON/OFF不管。PORT號(hào) 2信號(hào)I9I10I11I12I13I14I15I16狀態(tài)ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFHYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材參數(shù)內(nèi)容功能號(hào)I53參數(shù)1IB信號(hào)登記的PORT號(hào)參數(shù)2AND條件（00001001)參數(shù)3時(shí)間（sec)登記的時(shí)間

15、參數(shù)4指定的步驟登記的步驟*當(dāng)I信號(hào)為特殊信號(hào)時(shí)不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時(shí)觀看到的“ i* ”信號(hào)，為特殊信號(hào)。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I(lǐng)1端子為OFF狀態(tài)，然而negative I signal logic能使I1信號(hào)為ON 狀態(tài)。參考以下參數(shù)表HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I54 WAIT IB “OR” CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號(hào)ON時(shí)執(zhí)行指令，如果在一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒有達(dá)成I信號(hào)

16、，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運(yùn)行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112I113I138選項(xiàng)PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT200001001，那么等待的條件是I9和 I12任意一個(gè)ON狀態(tài),其它信號(hào)ON/OFF不管。PORT號(hào) 2信號(hào)I9I10I11I12I13I14I15I16狀態(tài)ONOFFOFFONO

17、FFOFFOFFOFFPORT信號(hào)表HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材參數(shù)內(nèi)容功能號(hào)I54參數(shù)1IB信號(hào)登記的PORT號(hào)參數(shù)2OR條件（00001001)參數(shù)3時(shí)間（sec)登記的時(shí)間參數(shù)4指定的步驟登記的步驟*當(dāng)I信號(hào)為特殊信號(hào)時(shí)不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時(shí)觀看到的“ i* ”信號(hào)，為特殊信號(hào)。*參考Constant setting 12 Signal attributes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I(lǐng)1端子為OFF狀態(tài)，然而negative I signal logic能使I1信號(hào)為ON 狀態(tài)。參考以下參數(shù)表HYUNDAI

18、現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I55 WAIT IB CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號(hào)ON時(shí)執(zhí)行指令，如果在一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒有達(dá)成I信號(hào)，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運(yùn)行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112I113I138選項(xiàng)PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT2

19、00001001，那么等待的條件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF狀態(tài)。PORT號(hào) 2信號(hào)I9I10I11I12I13I14I15I16狀態(tài)ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信號(hào)表HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材參數(shù)內(nèi)容功能號(hào)I55參數(shù)1IB信號(hào)登記PORT號(hào)參數(shù)2條件（00001001)參數(shù)3時(shí)間（sec)登記的時(shí)間參數(shù)4指定的步驟登記的步驟*當(dāng)I信號(hào)為特殊信號(hào)時(shí)不能被控制器控制。*在SERVICE 16 MONITOR時(shí)觀看到的“ i* ”信號(hào)，為特殊信號(hào)。*參考Constant setting 12 Signal attri

20、butes 1 I Signal logic I1(0)通常 命令I(lǐng)1端子為OFF狀態(tài)，然而negative I signal logic能使I1信號(hào)為ON 狀態(tài)。參考以下參數(shù)表HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材I58 WAIT IBCD “AND” CONDITION WITH TIMERROBOT等待輸入直到登記的PORT信號(hào)ON時(shí)執(zhí)行指令，如果在一設(shè)定的時(shí)間內(nèi)沒有達(dá)成I信號(hào)，ROBOT將跳躍到程序的指定步驟運(yùn)行。I1I 8I9I16I17I24I25I32I33I40I41I48I49I56I57I64I65I72I65I80I81I88I89I96I97I104I105I112

21、I113I138選項(xiàng)PORT1PORT2PORT3PORT4PORT5PORT6PORT7PORT8PORT9PORT10PORT11PORT12PORT13PORT14PORT15*要求的與指令為PORT200001001，那么等待的條件是I9和 I12 ON而I10,I11,I13,I15,I16 OFF狀態(tài)。PORT號(hào) 2信號(hào)I9I10I11I12I13I14I15I16狀態(tài)ONOFFOFFONOFFOFFOFFOFFPORT信號(hào)表HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材第四章第四章 基本操作基本操作HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 1.按下控制柜上的【TEACH】鍵，選擇T

22、EACH模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】鍵。3.拔下安全防護(hù)網(wǎng)上的安全插頭。4.按下【MOTRO ON】鍵。5.選擇一個(gè)程序LIST上沒有的程序號(hào)。6.按照如下圖例完成編輯工作。1110123456789抓取安放*完成【MOTOR ON】燈亮和程序PROGRAM10后繼續(xù)下面的工作。2.手動(dòng)操作移動(dòng)ROBOT到要求的位置。3.按下【REC】鍵。基本操作基本操作HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 *TEACH*Program=010EXStep=1 Speed4.00 interp.off Acc.0 Tool01 4.00S (OFF) A0 T011101245678

23、93*步驟顯示從STEP0變化到STEP1,且已經(jīng)記錄。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材7.手動(dòng)移動(dòng)ROBOT到要求位置（STEP2)8.按下【REC】鍵記錄。9.以同樣的方式記錄STEP3。 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T0 Recorded step5 當(dāng)記錄到第五步后，你可以看到以上信息。*步驟從STEP1變化到STEP

24、2，表示STEP2已經(jīng)記錄。 *當(dāng)一個(gè)新的步驟需增加，按下【REC】鍵即可。8.移動(dòng)ROBOT到最后的的步驟位置。9.同時(shí)按下【ENT】和【ENABLE】鍵。 HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool010 4.00S (OFF) A0 T011 4.00S (OFF) A0 T012 4.00S (OFF) A0 T013 4.00S (OFF) A0 T04.00S (OFF) A0 T0 F1=M92(END) 這個(gè)記錄最后的步驟*步驟STEP RECORD和M9

25、2:end同時(shí)記錄。*這表示一個(gè)程序的結(jié)束部分。ROBOT在程序END步結(jié)束，表示 程序運(yùn)行一個(gè)周期，其也能在程序的半途中寫入。*程序的第一步和結(jié)束步為同一位置時(shí)的編輯方式。 1.在程序中調(diào)出第一步的位置。 2.使用STEP GO/BACK 運(yùn)行到第一步。 3.再在程序中調(diào)出最后一步位置。 4.按下【REC】鍵進(jìn)行記錄。 5.按下【YES】鍵，回答其答問。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材效驗(yàn)程序（效驗(yàn)程序（STEP GO/BACK)1.從一個(gè)程序的STPE0步驟的開始執(zhí)行PLAYBACK。2.按下【STEP】【0】鍵。*當(dāng)【RESET】鍵按下，STEP 0將顯示在畫面上。*STEP

26、0是一個(gè)特殊的步驟，僅僅能記錄一些功能。如果 PLAYBACK 從STEP 0開始執(zhí)行，那么將執(zhí)行其功能后再移動(dòng)到STEP 1去。*呼叫到STEP 0和PLAYBACK開始。ROBOT從開始點(diǎn)移動(dòng)STEP1， 必須考慮ROBOT的一動(dòng)范圍和動(dòng)作，和障礙物及人的安全因素。 9.如例，如果你想從STEP6開始。輸入【STEP】【6】【SET】鍵。*STEP 6顯示在畫面上。NOTE:當(dāng)STEP 6步呼出后，在PLAYBACK中必須考慮開始的位置到 STEP6位置是否在ROBOT運(yùn)轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，同時(shí)也必須考慮外圍的 設(shè)備和人。*在STEP GO/BACK中程序所包含的功能可以以ENABLE或 DISAB

27、LE方式選擇使用或不使用。具體的操作在CONSTANT SETTING MODE(GROUP2) 4 FUNCTION 中選擇。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材1.按下控制柜上的【TEACH】鍵，選擇TEACH模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】鍵。3.拔下安全防護(hù)網(wǎng)上的安全插頭。4.按下【MOTRO ON】鍵。5.選擇一個(gè)需要的程序，如果你想從開始的地方或登記到STEP 0。*檢查【CONTINOUS】按鈕燈是否亮，沒有按下至燈亮。*握住示教器的使能開關(guān)。*按下【STEP GO】或【STEP BACK】鍵。1110123456789抓取安放STEP BACKSTEP G

28、O*按下【STEP GO/BACK】鍵運(yùn)行到要求的位置，當(dāng)使能開關(guān)松開時(shí) ROBOT運(yùn)行停止。 按下【CONTINOUS】鍵燈亮?xí)r，ROBOT沿著運(yùn)行程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。 按下【CONTINOUS】鍵燈滅時(shí)，ROBOT沿著運(yùn)行程序單步運(yùn)轉(zhuǎn)。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材備注點(diǎn)備注點(diǎn)數(shù)據(jù)記錄按下【REC】鍵。*一個(gè)新的步驟的記錄，同時(shí)也可以包括其他的信息。 *TEACH*Program = 010 EXStep=5 Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0

29、 G1 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 運(yùn)行速度 運(yùn)行方式 拐角 工具號(hào) 槍號(hào)1.POSITION DATA:按下【REC】鍵，記錄下ENCODER的每一個(gè)軸的數(shù)據(jù)。2.PLAYBACK SPEED:當(dāng)按下【REC】鍵，同時(shí)記錄下時(shí)間和速度。運(yùn)行方式編輯鍵【P】線形方式關(guān)閉S/SEC兩點(diǎn)間的移動(dòng)時(shí)間【L】線形方式MM/S兩點(diǎn)間的移動(dòng)速度【C】圓形方式INTER-POLATIONP L C運(yùn)動(dòng)方式的選擇運(yùn)動(dòng)方式的選擇HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材記錄速度的內(nèi)容記錄速度的內(nèi)容手動(dòng)速度OFFLIN CIRLOW SPEED130S10 M

30、M/SLOW SPEED225S50 MM/SLOW SPEED320S100 MM/SLOW SPEED415S200 MM/SHIGH SPEED110S300 MM/SHIGH SPEED28S500 MM/SHIGH SPEED36S800 MM/SHIGH SPEED44S1200 MM/SHIGHSPEED1 2 3 4速度自動(dòng)的登記在程序中，如果需要改變使用CONSTANT SETTING(GROUP1)中10 SPEED。3.TYPE OF INTERPOLATION:在PLAYBACK中運(yùn)轉(zhuǎn)軌跡的記錄方式。編輯狀態(tài)鍵P線形方式關(guān)閉OFFL線形方式LINC圓形方式CIRINTE

31、R-POLATIONP L CHYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材4.ACCURAY:記錄位置的拐角，從A0-A3三種選擇。Accuracy 0Accuracy 1Accuracy 2Accuracy 30 1 2 3ACC5.TOOL NO:表示工具號(hào)（槍號(hào)），當(dāng)按下【REC】鍵。TOOL NO可以 在【R】【29】【SET】中（TOOL NO)選擇。 GUN SIGNAL:當(dāng)【GUN】鍵燈亮，按下【REC】自動(dòng)記錄。GUN*如果程序中有些設(shè)置沒有用，可以不設(shè)置。*如果程序中使用了GUN SIGNAL,但不能向前運(yùn)行，其來自 WI SIGNAL輸入信號(hào)，在此時(shí)你必須在程序中刪除GUN

32、SIGNAL。*在軟件R21.069中，你能使用8個(gè)拐角設(shè)置。詳細(xì)的說明參考參數(shù)手冊(cè) CONSTANT SETTING 9 ACCURACY。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材PLAY BACK1.按下控制柜上的【PLAYBACK】鍵，選擇PLAYBACK模式。2.按下示教器上的【TEACH MODE】鍵,至燈滅。3.插上安全防護(hù)網(wǎng)上的安全插頭。4.按下【MOTRO ON】鍵。5.選擇一個(gè)要求的程序號(hào)。6.選擇到程序的要求步，或選擇STEP0。1110123456789抓取安放如例，選擇STEP6,ROBOT直接運(yùn)行到 STEP6中。 1 STEP PLAYBACK1.按下【PF】鍵（

33、CONDITION)。2.移動(dòng)方向鍵到MODE3.同時(shí)按下方向鍵和【ENABLE】選擇模式。 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select4.按下【PF】鍵（END)保存設(shè)置。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材*1 STEP顯示在頂部右邊的畫面上。*如果畫面在END之前需要清除，按下ESC或模式選擇開關(guān)即可。選擇選擇PLAYBACK速度速度當(dāng)執(zhí)行PLAYBACK需要低速運(yùn)行時(shí)，如例30速度使用時(shí)。 1.按下【PF】鍵（CONDITION）。 2.移動(dòng)方向鍵到PLAYBA

34、CK SPEED RATE* *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select:9.Playback speed rate100Gun on,Search step光標(biāo)移動(dòng)到這里3按下【30】【SET】鍵。 Playback speed rate*改變?yōu)镻layback speed rate 304.按下【PF】鍵（END)保存設(shè)置。 *PLAYBACK*Program = 010 EXStep = 0 Var.sp30% 1Step*PLAYBACK速度減少到30。HYUNDAI

35、現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材自動(dòng)循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)自動(dòng)循環(huán)運(yùn)轉(zhuǎn)1.按下【START】鍵。1110123456789抓取安放當(dāng)START按鈕按下后ROBOT僅僅一次運(yùn)行一步。*ROBOT執(zhí)行PLAYBACK模式時(shí)，整個(gè)START 按鈕被按下。 如果按鈕復(fù)位釋放，ROBOT的運(yùn)行停止。其也能直接抵達(dá)下 一步位置的途中，再次按下START按鈕ROBOT繼續(xù)運(yùn)行到下 一步正確位置。*START燈亮表示ROBOT在執(zhí)行其運(yùn)行步驟。在PLAYBACK中選擇，運(yùn)行模式。1.按下【PF】鍵（CONDITION)。2.移動(dòng)方向鍵到MODE3.同時(shí)按下方向鍵和【ENABLE】選擇模式。1 CYCLE PLAYBACKHYU

36、NDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select4.按下【PF】鍵（END)保存設(shè)置。5.從登記的STEP 0開始，或在指定的步驟開始運(yùn)行。6.按下【START】鍵。*按下【STAART 】按鈕ROBOT執(zhí)行PLAYBACK到程序的結(jié)束 停止，如果再次按下【START】按鈕，ROBOT再次從STEP0 運(yùn)行到程序的結(jié)束部分。在CONTINUOUS模式下，只有按下 【STOP】按鈕才能停止運(yùn)行。*在PLAYBACK模式執(zhí)行高速運(yùn)行，然而必須確認(rèn)外

37、圍的設(shè)備 狀態(tài)和無人在ROBOT工作區(qū)域。*在1 CYCLE和CONTINUOUS模式下，拐角狀態(tài)及會(huì)展現(xiàn)。100 SPEED PLAYBACK當(dāng)執(zhí)行PLAYBACK需要高速運(yùn)行，如例100速度使用時(shí)。 1.按下【PF】鍵（CONDITION）。 2.移動(dòng)方向鍵到PLAYBACK SPEED RATE*HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 *Selection of Condition*1.Playback mode2.External start 3.External program select:9.Playback speed rate100Gun on,Search step3按

38、下【100】【SET】鍵。 Playback speed rate*改變?yōu)镻layback speed rate 304.按下【PF】鍵（END)保存設(shè)置。5.從登記的STEP 0開始，或在指定的步驟開始運(yùn)行。6.按下【START】鍵。*在畫面的頂部右上角顯示速度比率值。*ROBOT按照特定的速度運(yùn)行。*執(zhí)行高速運(yùn)轉(zhuǎn)必須確認(rèn)人及物的安全狀態(tài)。*由于ROBOT高速運(yùn)轉(zhuǎn)，TOOL的慣性增大，必須考慮腕部的速度。*如果速度從100增加到150，其危險(xiǎn)性更大，必須考慮其危險(xiǎn) 性。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材修改，增加和刪除步驟修改，增加和刪除步驟步驟修改步驟修改運(yùn)行到要求的步驟中修改其位

39、置，按下STEP GO或STEP BACK鍵。 1.呼出其步驟， STEPNO按下【SET】鍵。2.手動(dòng)移動(dòng)ROBOT到要求的新位置。3.同時(shí)按下【MODIFY】【ENABLE】鍵。畫面顯示如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool0 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (OFF) A0 T0Modified posi step4. 1110123現(xiàn)：456789抓取安放原：4HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材*這個(gè)操作

40、僅僅修改位置數(shù)據(jù)，其他的像速度，條件等不能被修改，*一個(gè)提示信息POSITION IN STEP*隨即出現(xiàn)。*利用STEP GO/BACK運(yùn)行一下步驟，確認(rèn)是否修改妥當(dāng)。步驟增加步驟增加1.呼出其步驟， STEPNO按下【SET】鍵。2.手動(dòng)移動(dòng)ROBOT到要求的新位置。3.同時(shí)按下【ADD】【ENABLE】鍵。畫面顯示如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool03 4.00S (OFF) A0 T04 4.00S (OFF) A0 T05 1200MM/S (LIN) A0 T0 G16 4.00S (OFF) A0

41、T0Added posi step6. 12111234578910抓取安放6HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材*新增加的步驟后，其后的步驟代號(hào)依次類推。*一個(gè)提示信息POSITION IN STEP*隨即出現(xiàn)。*速度，拐角等許重新定義。*利用STEP GO/BACK運(yùn)行一下步驟，確認(rèn)是否增加妥當(dāng)。步驟刪除步驟刪除1.呼出其步驟， STEPNO按下【SET】鍵。2.手動(dòng)移動(dòng)ROBOT到要求的新位置。3.同時(shí)按下【DEL】【ENABLE】鍵。4.即出現(xiàn)一個(gè)提示信息。 Will you delete step 5 ? Yes / No5.按下【YES】刪除其步驟，【NO】不執(zhí)行刪除。 顯示

42、的畫面如下 *TEACH*Program = 010 EX Speed 4.00 Interp off Acc0 Tool07 4.00S (OFF) A0 T08 4.00S (OFF) A0 T09 1200MM/S (LIN) A0 T0 G110 4.00S (OFF) A0 T0Deleted posi step10. HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材10123456789抓取安放*刪除的步驟后，其后的步驟代號(hào)依次類推。*一個(gè)提示信息POSITION IN STEP*隨即出現(xiàn)。*利用STEP GO/BACK運(yùn)行一下步驟，確認(rèn)是否增加妥當(dāng)。*當(dāng)一個(gè)步驟刪除后，再次呼叫刪除步驟

43、的代碼。呼出來的步驟 已不是原步驟，而是其下一步。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材記錄，修改，刪除速度和功能記錄，修改，刪除速度和功能在先前編輯好的程序中進(jìn)行修改和刪除。1.選擇【TEACH】模式。2.按下【CONDITION MODIFY】到燈亮。 顯示如下畫面Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (OFF) A0 T0 F1:M92End of file *在Screen edit mode 進(jìn)行畫面編輯。*在Scre

44、en edit mode按下CONDITION MODIFY鍵，只有數(shù)據(jù)可以 保存，關(guān)閉CONDITION MODIFY鍵至燈滅，畫面即被切換。如果 畫面利用其他的方式（例如ESC)，其保存的數(shù)據(jù)即被刪除。運(yùn)行方式的修改（運(yùn)行方式的修改（OFF-ON狀態(tài)）狀態(tài)） 從LINAR INTERPOLATION OFF改變到LINAR INTERPOLATION LIN畫面顯示如下。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T

45、0 G1 4.00S (OFF) A0 T0 F1:M92End of file 第四步的“OFF”需要從LINEAR INTERPOLATION OFF改變到LINAR INTERPOLATION LIN。1.移動(dòng)方向鍵到OFF位置，如下信息顯示 Please enter interpolation : OFF / LIN / CIR / SPL (0/1/2/3)2.輸入【1】【SET】鍵顯示如下改變后的畫面 Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0

46、 G1 4.00S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file 運(yùn)行編輯方式內(nèi)容表示如下（OFF) :線形編輯方式關(guān)閉（LIN): 線形編輯方式使用（CIR): 圓形編輯方式使用（SPL): 弧線編輯方式使用HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材從時(shí)間到速度的修改從時(shí)間到速度的修改改變兩點(diǎn)間移動(dòng)速度從TIME方式到SPEED方式。顯示如下畫面Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 4.00S (LIN) A0 T0 F1:M9

47、2End of file 第四步的“4.00S”需要從TIME方式改變到SPEED 方式（MM/S)。1.移動(dòng)方向鍵到S位置，如下信息顯示 Please enter speed definition : move speed / move time (0/1)2.輸入【0】【SET】鍵顯示如下改變后的畫面 Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 40MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROB

48、OT機(jī)器人教材速度修改速度修改從速度40MM/S改變到1000MM/S。畫面顯示如下Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G1 40MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file 第四步需要從40MM/S改變到1000MM/S。1.移動(dòng)方向鍵到40.0MM/S位置，如下信息顯示 Please enter Move speed (1-2300)2.輸入【1000】【SET】鍵顯示如下改變后的畫面 Screen editor : P

49、rogram = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G11000MM/S (LIN) A0 T0 F1:M92End of file HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材功能的輸入功能的輸入在第三步內(nèi)輸入M2(ON)。1.移動(dòng)方向鍵到第四步位置，顯示如下畫面。Screen editor : Program = SA130.010 4.00S (OFF) A0 T0 4.00S (OFF) A0 T01200MM/S (LIN) A0 T0 G11000MM/S (LIN) A0 T0 F1:

50、M92End of file Insert function : Select M ,I, T 顯示提示如上信息2.按下【M 】鍵。 Please enter M code 顯示提示如上信息3.鍵入【2】【SET】 顯示如下信息 Please enter ON / OFF (1 / 0 ) 鍵入【1】【SET】完成功能記錄。*功能僅僅記錄在光標(biāo)以前的位置。*一個(gè)新的功能增加（插入）記錄在STEP號(hào)或者功能后，光標(biāo)移動(dòng)到 那里。*哪里需要新功能的插入或增加，如下提示信息顯示如下。 Insert function : Select M , I , T HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 功

51、能修改功能修改從功能M2（ON）修改到M20（5）（無條件步跳躍）1.使用方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到M2處，顯示畫面如下：1200MM/S（LIN） A0 T0 F1 ： M2 （0 ） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 如下信息顯示： Replace function : Select M, I, T2.按下【M】鍵，如下信息顯示： Please enter M code.3.按下【20】【SET】鍵，如下信息顯示： Please enter Jump No.4.如跳躍到第18步，按下【18】【SET】鍵。 那么如下顯示和修改完成。 1200MM/S（LIN） A0 T F1 ： M20 （

52、18） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材 功能刪除功能刪除同時(shí)在屏幕上刪除兩個(gè)功能M2（0）和M20（18）1200MM/S（LIN） A0 T0F1 ： （0 ） F2 ： （18） 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 M2M20cut1.使用方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到所需位置，按【PF】鍵選擇（DELETE）在屏幕的左下方用 PF 鍵如下信息顯示： Select text with cursor key. And press SET key.2.移動(dòng)光標(biāo)到F1位置。 按下【PF】鍵（DELETE),如下信息顯示。 Select text

53、with cursor key.And press SET key3. 移動(dòng)光標(biāo)到F2位置。 F1和F2全被光標(biāo)蓋住。4.按下【SET】鍵。1200MM/S（LIN） A0 T0 4 1200MM/S（LIN） A0 T0 *功能F1和F2在畫面上清除，完成刪除。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材手動(dòng)輸出手動(dòng)輸出在手動(dòng)模式下使用者想在任何時(shí)候手動(dòng)強(qiáng)制信號(hào)輸出，僅僅只限與M輸出接點(diǎn)。 手動(dòng)輸出M1到ON狀態(tài)，和將M1信號(hào)到OFF狀態(tài)。*選擇TEACH MODE或1 STEP MODE OF PLAYBACK MODE1.按下【M】【1】鍵。2.同時(shí)按下【ON】【ENABLE】鍵。1.按下

54、【M】【1】鍵。2.同時(shí)按下【OFF】【ENABLE】鍵。抓緊抓緊松開松開*I/O狀態(tài)可以在監(jiān)控畫面顯示。 參考SERVICE 16 MONITOR 5 I1-I24,M1-M28畫面。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材第五章第五章 EDIT MODEHYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材1 DIRECTORY/ RENAME當(dāng)程序文件需要改變時(shí)，對(duì)其程序的代號(hào)進(jìn)行變更。例：SA130.001-SA130.0081.按下【EDIT】模式鍵，顯示如下畫面。14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31.Directory/RenameSelect SETkey after mov

55、ing the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen2.使用方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到指定項(xiàng)目中，按下【SET】鍵，顯示如下14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select SETkey after moving the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen3.選擇需要查看的文件，按下【SET】鍵。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材16：34：20 *Rename(Intern

56、al)* A：3 S：L3（) () (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file

57、15 Block free. Page 1/2Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移動(dòng)方向鍵到指定程序位置，按下【SET】鍵，你選擇的程序?qū)⒊霈F(xiàn) *標(biāo)記。SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】鍵（Execute),，顯示如下。SA130 *008 31 2003.5.3 13:21Input the new number and pressSET.1-9996.按下【SET】鍵，完成更名。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材2 DIRECTORY/ COPY當(dāng)程序文件需要復(fù)制時(shí)，對(duì)其程

58、序的復(fù)制。例：SA130.001-SA130.008（兩個(gè)文件的內(nèi)容完全一樣）1.按下【EDIT】模式鍵，顯示如下畫面。14：00：20 *EDIT* A:3 S:L32.Directory/CopySelect SETkey after moving the item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen2.使用方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到指定項(xiàng)目中，按下【SET】鍵，顯示如下14：00：20 *EDIT* A:3 S:L31:Internal Memory3:Floppy 1Select SETkey after moving the

59、 item with a numeric/arrowKey. Previous Next Screen Screen3.選擇需要查看的文件，按下【SET】鍵。HYUNDAI現(xiàn)代汽車ROBOT機(jī)器人教材16：34：20 *Rename(Internal)* A：3 S：L3（) () (Number of steps)SA130 990 ITC load 1 32SA130 991 ITC load 2 29SA130 992 ITC load 3 32SA130 993 ITC load 4 29SA130 994 ITC load 5 25ROBOT C00 Control Constant

60、 fileROBOT C01 Machine Constant fileROBOT E01 Error history fileROBOT S01 Stop history fileROBOT TR0 Operation history file15 Block free. Page 1/2Select Cancel Previous Next Execute Screen Screen 4.移動(dòng)方向鍵到指定程序位置，按下【SET】鍵，你選擇的程序?qū)⒊霈F(xiàn) *標(biāo)記。SA130 *008 31 2003.5.3 13:215.按下【PF5】鍵（Execute),，顯示如下。6.輸入相應(yīng)的數(shù)值，按下【SET】鍵。Wher