2021年春季學(xué)期工業(yè)機器人第三次模擬考試

1、2021年春季學(xué)期工業(yè)機器人第三次模擬考試一、單項選擇題(共50題，每題5分)1.水下機器人誕生于 20 世紀(jì)（）年代。 單選題 *A)70B)40C)50(正確答案)D)801自工業(yè)機器人誕生以來，（）行業(yè)一直是其應(yīng)用的主要領(lǐng)域。 單選題 *A電子B 航天C通信D 汽車(正確答案)2.1959年，第一臺工業(yè)機器人誕生于 （）。 單選題 *A)英國B)美國(正確答案)C)德國D)日本2機器人本體是工業(yè)機器人機械主體，是完成各種作業(yè)的（）。 單選題 *A 執(zhí)行機構(gòu)(正確答案)B 控制系統(tǒng)C 傳輸系統(tǒng)D 搬運機構(gòu)機器人的英文單詞是 (   )。 單選題 *(A)botre(B)

2、boret(C)robot(正確答案)(D)rebot3機器人運動時，每個關(guān)節(jié)的運動通過驅(qū)動裝置和（）實現(xiàn)。 單選題 *A 執(zhí)行機構(gòu)B 傳動機構(gòu)(正確答案)C 步進(jìn)電機D 控制程序4點位控制下的軌跡規(guī)劃是在（）進(jìn)行的。 單選題 *A 關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間(正確答案)B 矢量坐標(biāo)空間C 直角坐標(biāo)空間D 極坐標(biāo)空間6噴涂機器人一般采用（）驅(qū)動，具有動作速度快、防爆性能好等特點。 單選題 *A 氣動B 液壓(正確答案)C 電力D 步進(jìn)電機7工業(yè)機器人機座有固定式和（）兩種。 單選題 *A 移動式(正確答案)B 行走式C 旋轉(zhuǎn)式D 電動式8無障礙旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)運動，通常用（）來標(biāo)記。 單選題 *A R(正確答案)

3、B SC TD W10（）是工業(yè)機器人最常用的一種手部形式。 單選題 *A 鉤托式B 彈簧式C 氣動式D 夾鉗式(正確答案)11（）是利用行星輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器，是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星輪傳動。 單選題 *A 蝸輪減速器B 齒輪減速器C 蝸桿減速器D 諧波減速器(正確答案)12機器視覺系統(tǒng)是一種（）的光傳感系統(tǒng)，同時集成軟硬件，綜合現(xiàn)代計算機，光學(xué)、電子技術(shù)。 單選題 *A 非接觸式(正確答案)B 接觸式C 自動控制D 智能控制13工業(yè)機器人由主體、（）和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。 單選題 *A 機柜B 驅(qū)動系統(tǒng)(正確答案)C 計算機D 氣動系統(tǒng)1

4、4（）又稱為集散控制系統(tǒng)或 DCS 系統(tǒng)。 單選題 *A 分散控制系統(tǒng)(正確答案)B 離散控制系統(tǒng)C 分布式系統(tǒng)D 智能控制系統(tǒng)15目前工業(yè)機器人常用編程方法有（）和離線編程兩種。 單選題 *A 示教編程(正確答案)B 在線編程C 軟件編程D 計算機編程16動作級編程語言又可以分為（）和末端執(zhí)行器編程兩種動作編程。 單選題 *A 腕級編程B 關(guān)節(jié)級編程(正確答案)C 手部級編程D 本體級編程17（）是指機器人不進(jìn)行任何運算，依靠傳感器的輸入信息能夠直接執(zhí)行機器人下一步任務(wù)的能力。 單選題 *A 運算B 控制C 決策(正確答案)D 通信18世界上第一種機器人語言是美國斯坦福大學(xué)于 1973 年研

5、制的（）語言。 單選題 *A ALB LAMA-SC DIALD WAVE(正確答案)19.對機器人進(jìn)行示教時, 作為示教人員必須事先接受過專門的培訓(xùn)才行. 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員, 處在機器人可動范圍外時,（）可進(jìn)行共同作業(yè)。 單選題 *A 不需要事先接受過專門的培訓(xùn)B 必須事先接受過專門的培訓(xùn)(正確答案)C 沒有事先接受過專門的培訓(xùn)也可以D 無所謂20.下面哪一項不屬于工業(yè)機器人子系統(tǒng)（）。 單選題 *A 驅(qū)動系統(tǒng)B 機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C 人機交互系統(tǒng)D 導(dǎo)航系統(tǒng)(正確答案)21.陀螺儀是利用（）原理制作的。 單選題 *A 慣性(正確答案)B 光電效應(yīng)C 電磁波D 超導(dǎo)23.機械結(jié)

6、構(gòu)系統(tǒng)：由機身、手臂、手腕和（）四大件組成。 單選題 *A 末端執(zhí)行器(正確答案)B 步進(jìn)電機C 3相直流電機D 驅(qū)動器25.動力學(xué)主要是研究機器人的（）。 單選題 *A 動力源是什么B 運動和時間的關(guān)C 動力的傳遞與轉(zhuǎn)換(正確答案)D 動力的應(yīng)用26.一般機器人操作機中，決定姿態(tài)的機構(gòu)是（） 單選題 *A 端拾器B 基座C 手臂(正確答案)D 手腕27.通常對機器人進(jìn)行示教編程時, 要求最初程序點與最終程序點的位置（）, 可提高工作效率。 單選題 *A 相同(正確答案)B 不同C 分離越大越好D 分離越小越好28.對機器人進(jìn)行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備的I/O信

7、號（）。 單選題 *A 無效B 有效(正確答案)C 超前有效D 滯后有效29.對機器人進(jìn)行示教時, 模式旋鈕打到示教模式后, 在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的自動啟動信號（）。 單選題 *A 無效(正確答案)B 有效C 超前有效D 滯后有效30.示教編程器上安全開關(guān)握緊為 ON, 松開為 OFF 狀態(tài), 作為進(jìn)而追加的功能, 當(dāng)握緊力過大時, 為（）狀態(tài)。 單選題 *A 不變B ONC OFF(正確答案)D 延時OFF31.傳感器的運用，使得機器人具有了一定的（）能力。 單選題 *A 一般B 重復(fù)工作(正確答案)C 識別判斷D 邏輯思維32.工業(yè)機器人（）適合夾持圓柱形工件。 單選題 *A V型手指

8、(正確答案)B 平面指C 尖指D 特型指33.（）型機器人通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)機器人手部空間位置的改變。 單選題 *A 直角坐標(biāo)(正確答案)B 圓柱坐標(biāo)C 極坐標(biāo)D 關(guān)節(jié)34.允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)稱為（） 單選題 *A 機座B 機身C 手腕D 關(guān)節(jié)(正確答案)35.機器人的（）是指單關(guān)節(jié)速度。 單選題 *A 工作速度B 運動速度(正確答案)C 最大運動速度D 最小運動速度37.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。 單選題 *A 二進(jìn)制(正確答案)B 十進(jìn)制C 八進(jìn)制D 十六進(jìn)制38.機器人逆運動學(xué)

9、求解有多種方法，一般分為（）類。 單選題 *A 3B 2(正確答案)C 4D 539.在工業(yè)機器人速度分析和以后的靜力學(xué)分析中都將遇到類似的雅可比矩陣，我們稱之為工業(yè)機器人雅可比矩陣，或簡稱雅可比，一般用符號（）表示。A L 單選題 *B PC J(正確答案)D F40.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）。 單選題 *A 接近覺傳感器B 接觸覺傳感器C 壓覺傳感器D 熱敏電阻(正確答案)41.力控制方式的輸入量和反饋量是（）。 單選題 *A 位置信號B 力(力矩)信號(正確答案)C 速度信號D 加速度信號42.力傳感器安裝在工業(yè)機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。 單選題 *A 關(guān)節(jié)驅(qū)

10、動器軸上B 機器人腕部C 手指指尖D 機座(正確答案)43.用來表征機器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是（） 單選題 *A 定位精度B 速度C 工作范圍D 重復(fù)定位精度(正確答案)46.TP示教盒的作用不包括（） 單選題 *A 點動機器人B 離線編程(正確答案)C 試運行程序D 查閱機器人狀態(tài)47.手腕上的自由度主要起的作用為（） 單選題 *A 支承手部B 固定手部C 彎曲手部(正確答案)D 裝飾48. 工業(yè)機器人的主電源開關(guān)在什么位置（） 單選題 *A 機器人本體上B 示教器上C 控制柜上(正確答案)D 需外接50伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)和（） 單

11、選題 *A 換向結(jié)構(gòu)B 轉(zhuǎn)換電路C 存儲電路D 檢測環(huán)節(jié)(正確答案)1互換性的零件應(yīng)是（）。 單選題 *A 相同規(guī)格的零件(正確答案)B 不同規(guī)格的零件C 相互配合的零件D 沒有要求2摩擦帶傳動是依靠（）來傳遞運動和功率的。 單選題 *A 帶與帶輪接觸面之間的正壓力B 帶的緊邊拉力C 帶與帶輪接觸面之間的摩擦力(正確答案)D 帶的松邊拉力4曲柄搖桿機構(gòu)的死點位置在（）。 單選題 *A 原動桿與連桿共線B 原動桿與機架共線C 從動桿與連桿共線(正確答案)D 從動桿與機架共線5配合是指（）相同的相互結(jié)合的孔、軸公差帶之間的關(guān)系。 單選題 *A 最大極限尺寸B 最小極限尺寸C 基本尺寸(正確答案)D

12、 實際尺寸7滾動軸承與軸勁配合，隨軸勁旋轉(zhuǎn)的零件是（）。 單選題 *A 內(nèi)圈(正確答案)B 外圈C 滾動體D 保持架10.螺紋副在摩擦系數(shù)一定時,螺紋的牙型角越大,則 （） 。 單選題 *A. 當(dāng)量摩擦系數(shù)越小，自鎖性能越好；B當(dāng)量摩擦系數(shù)越小，自鎖性能越差；C. 當(dāng)量摩擦系數(shù)越大，自鎖性能越差；D.當(dāng)量摩擦系數(shù)越大，自鎖性能越好；(正確答案)12、普通平鍵聯(lián)接強度校核的內(nèi)容主要是 （） 。 單選題 *A.校核鍵側(cè)面的擠壓強度;(正確答案)B.校核鍵的剪切強度；C.AB兩者均需校核；D校核磨損。17、溫度升高時，潤滑油的粘度（）。 單選題 *A.隨之升高；B.保持不變；C隨之降低；(正確答案)

13、D.可能升高也可能降低。32. TCP點又稱工具中心點 ，是為了保證機器人程序和位置的重復(fù)執(zhí)行而引入的(  )。 單選題對(正確答案)錯36 .機器人力雅可比矩陣和速度雅可比矩陣不是轉(zhuǎn)置關(guān)系(   ) 單選題對錯(正確答案)二、多項選擇題(每題5分，共20題)3定位精度是指機器人末端執(zhí)行器的實際位置與目標(biāo)位置之間的偏差，由（）與系統(tǒng)分辨率等部分組成。 *A 機械誤差(正確答案)B 控制算法(正確答案)C 隨機誤差D系統(tǒng)誤差2工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾種：（）和重復(fù)定位精度、作業(yè)范圍、運動速度和承載能力。 *A 自由度(正確答案)B 加速度C 分辨率(正確答案

14、)D 定位精度(正確答案)5工業(yè)機器人按作業(yè)任務(wù)的不同可以分為焊接、（）等類型機器人。 *A 搬運(正確答案)B 裝配(正確答案)C 碼垛(正確答案)D 噴涂(正確答案)1工業(yè)機器人是一門多學(xué)科綜合交叉的綜合學(xué)科，它涉及機械、（）等。 *A 電子(正確答案)B 運動控制(正確答案)C 傳感檢測(正確答案)D 計算機技術(shù)(正確答案)4柱面坐標(biāo)機器人主要用于重物的（）等工作。 *A 裝卸(正確答案)B分類C搬運(正確答案)D檢測7機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為（）。 *A 關(guān)節(jié)力傳感器(正確答案)B 壓力傳感器C 腕力傳感器(正確答案)D 指力傳感器(正確答案)6RV 減速器主要由（）、針

15、輪、剛性盤和輸出盤等結(jié)構(gòu)組成。 *A 齒輪軸(正確答案)B行星輪(正確答案)C曲柄軸(正確答案)D擺線輪(正確答案)8.工業(yè)控制計算機由（）部分組成。 *A 計算機基本系統(tǒng)(正確答案)B 輸出系統(tǒng)(正確答案)C 控制系統(tǒng)D 輸入系統(tǒng)12.機器人工作空間和以下參數(shù)有關(guān)（）。 *A 自由度(正確答案)B 載荷C 速度D 關(guān)節(jié)類型(正確答案)9.單片機控制系統(tǒng)的設(shè)計內(nèi)容包括（）部分。 *A 硬件設(shè)計(正確答案)B 軟件設(shè)計(正確答案)C 仿真調(diào)試(正確答案)D 程序編寫11.機器人驅(qū)動方式有（）。 *A 手工驅(qū)動B 電力驅(qū)動(正確答案)C 氣壓驅(qū)動(正確答案)D 液壓驅(qū)動(正確答案)10. 步進(jìn)電動

16、機按其工作原理主要分為（）類 *A 磁電式(正確答案)B 反應(yīng)式(正確答案)C 互感式D 激勵式13.機器人機身和臂部常用的配置形式有（） *A 橫梁式(正確答案)B 立柱式(正確答案)C 機座式(正確答案)D 屈伸式(正確答案)14.機器人三原則指的是（）。 *A 機器人不應(yīng)傷害人類(正確答案)B 機器人應(yīng)遵守人類命令，與第一條違背除外(正確答案)C 機器人應(yīng)保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除外(正確答案)D 機器人可以根據(jù)自己的意愿行事16. 工業(yè)機器人具有三大特征（）。 *A 擬人功能(正確答案)B 可編程(正確答案)C 通用性D 智能性(正確答案)15.六關(guān)機機器人手腕的運動包含（）。 *A

17、 旋轉(zhuǎn)(正確答案)B 移動C 彎曲(正確答案)D 側(cè)擺(正確答案)17. 按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為（）。 *A 串聯(lián)機器人(正確答案)B 關(guān)節(jié)機器人C 平面機器人D 并聯(lián)機器人(正確答案)18. 機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為 （）。 *A 力控制方式(正確答案)B 軌跡控制方式(正確答案)C 位置控制方式D 示教控制方式(正確答案)19. 機器人的精度主要依存于（） *A 分辨率系統(tǒng)誤差(正確答案)B 控制算法誤差(正確答案)C 機械誤差(正確答案)D 連桿機構(gòu)的撓性20. 機器人的控制方式分為（）。 *A 點對點控制B點到點控制C 連續(xù)軌跡控制(正確答案)D 點位控制(正確答案)三、

18、判斷題(每題5分,共47題)1. RV 減速器傳動比范圍小，傳動效率高。 判斷題 *對錯(正確答案)2. 機器人控制器是根據(jù)指令及傳感器信息控制機器人完成一定動作，或作業(yè)任務(wù)的裝置 判斷題 *對(正確答案)錯3. 按是否單獨驅(qū)動可將關(guān)節(jié)分為主動關(guān)節(jié)與從動關(guān)節(jié)。 判斷題 *對(正確答案)錯4. 用于支撐和調(diào)整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件是末端執(zhí)行器。 判斷題 *對錯(正確答案)6目前機器人中較為常用的是旋轉(zhuǎn)型光電式編碼器。 判斷題 *對(正確答案)錯5. 醫(yī)療機器人定位操作精確，手術(shù)微創(chuàng)化，可靠性強。 判斷題 *對(正確答案)錯8機器視覺可以不斷獲取多次運動后的圖像信息，反饋給運動控制器，直至最終

19、結(jié)果準(zhǔn)確，實現(xiàn)自適應(yīng)開環(huán)控制。 判斷題 *對錯(正確答案)7聲覺傳感器主要用于感受和解釋在氣體、液體或固體中的聲波。 判斷題 *對(正確答案)錯9一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。 判斷題 *對(正確答案)錯11動作級編程語言是最高一級的機器人語言。 判斷題 *對錯(正確答案)10點式控制系統(tǒng)，機器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關(guān)。 判斷題 *對(正確答案)錯12.機器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 判斷題 *對(正確答案)錯13.結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。 判斷題 *對錯(正確答案)14.交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。 判斷題

20、 *對(正確答案)錯15.工業(yè)機器人最早出現(xiàn)在日本。 判斷題 *對錯(正確答案)16.工業(yè)機器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)末端執(zhí)行器所能承受的最大負(fù)載允許值。 判斷題 *對錯(正確答案)17.任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。 判斷題 *對(正確答案)錯18.與超聲傳感器相比，紅外測距的準(zhǔn)確度更高。 判斷題 *對錯(正確答案)19.機械手亦可稱之為機器人。 判斷題 *對(正確答案)錯20.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 判斷題 *對(正確答案)錯21.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。 判斷題 *對錯(正確答案)22

21、.最大工作速度通常指機器人單關(guān)節(jié)速度。 判斷題 *對錯(正確答案)24.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。 判斷題 *對(正確答案)錯25.和人長的很像的機器才能稱為機器人。 判斷題 *對錯(正確答案)23.控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。 判斷題 *對(正確答案)錯26.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。 判斷題 *對錯(正確答案)28.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。 判斷題 *對錯(正確答案)29.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。 判斷題 *對錯(正確答案)30.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。 判斷題 *對(正確答案)錯31. 手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。 判斷題 *對錯(正確答案)33. 機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可少于六個自由度，也可多于六個自由度。 判斷題 *對(正