走近工業(yè)機(jī)器人試題

1、走近工業(yè)機(jī)器人試題1工業(yè)機(jī)器人的手部具有以下哪些特點(diǎn)（） *A.手部與手腕相連處可拆卸(正確答案)B.是末端操作器(正確答案)C.通用性較差(正確答案)D.是一個(gè)獨(dú)立部件(正確答案)2工業(yè)機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)多種多樣，以下哪些是其機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成（） *A.手部和腕部(正確答案)B.臂部(正確答案)C.腰部(正確答案)D.基座(正確答案)3夾持式手部是最常見的一種，它一般由（）組成 *A.手指(正確答案)B.驅(qū)動(dòng)裝置(正確答案)C.傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(正確答案)D.承接支架(正確答案)4工業(yè)機(jī)器人的臂部由大臂、小臂(或多臂)所組成，一般具有23個(gè)自由度，可完成（）動(dòng)作 *A.伸縮(正確答案)B.左右回轉(zhuǎn)(

2、正確答案)C.俯仰(正確答案)D.升降(正確答案)5機(jī)器人實(shí)現(xiàn)手臂往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)較多，常用的有（） *A.活塞油（氣）缸(正確答案)B.齒輪齒條機(jī)構(gòu)(正確答案)C.絲杠螺母機(jī)構(gòu)(正確答案)D.連桿機(jī)構(gòu)(正確答案)6工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動(dòng)具有（）優(yōu)點(diǎn) *A.無(wú)環(huán)境污染(正確答案)B.易于控制(正確答案)C.運(yùn)動(dòng)精度高、成本低(正確答案)D.驅(qū)動(dòng)效率高(正確答案)7常用的碼垛機(jī)器人手爪有（） *A.夾爪式機(jī)械手爪(正確答案)B.夾板式機(jī)械手爪(正確答案)C.真空吸取式機(jī)械手爪(正確答案)D.混合抓取式機(jī)械手爪(正確答案)8工業(yè)機(jī)器人的控制部分用于控制機(jī)器人完成各種動(dòng)作，控制主要包括（） *A.機(jī)器人

3、的動(dòng)作順序(正確答案)B.應(yīng)實(shí)現(xiàn)的路徑與位置(正確答案)C.動(dòng)作時(shí)間間隔(正確答案)D.作用于對(duì)象上的作用力(正確答案)9工業(yè)機(jī)器人對(duì)傳感部分的要求包括（） *A.精度高、重復(fù)性好(正確答案)B.穩(wěn)定性和可靠性好(正確答案)C.抗干擾能力強(qiáng)(正確答案)D.適應(yīng)加工任務(wù)的要求(正確答案)10工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境往往比較惡劣，其所用傳感器應(yīng)能承受在（）環(huán)境中正常工作 *A.一定的電磁干擾(正確答案)B.高溫(正確答案)C.高壓(正確答案)D.高污染(正確答案)11人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制，與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，例如（） *A.計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端(正確答案)B.指令控制臺(tái)(正確答案)C

4、.示教盒(正確答案)D.信息顯示屏和報(bào)警器(正確答案)單選題 填空題_12 對(duì)于速度數(shù)據(jù)v1000描述錯(cuò)誤的是?（） 單選題 *A. 1000的單位是mm/sB. 1000描述的是TCP的線性移動(dòng)速度(正確答案)C. 使用v1000移動(dòng)1000mm需要耗時(shí)1秒鐘D. 使用v1000移動(dòng)1000mm需要耗時(shí)1分鐘13 三點(diǎn)法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，其原點(diǎn)位于?（） 單選題 *A. X1點(diǎn)(正確答案)B. Y1點(diǎn)C. Y1在X1X2連線上的投影點(diǎn)D. 任意點(diǎn)14 ABB機(jī)器人單軸操作，1-3動(dòng)作模式下，向左推動(dòng)搖桿，則機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)?（） 單選題 *A. 1軸正向旋轉(zhuǎn)B. 1軸負(fù)向旋轉(zhuǎn)(正確答案)C. 2

5、軸正向旋轉(zhuǎn)D. 2軸負(fù)向旋轉(zhuǎn)15 ABB機(jī)器人單軸操作，4-6動(dòng)作模式下，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)搖桿，則機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)?（） 單選題 *A. 4軸正向旋轉(zhuǎn)B. 4軸負(fù)向旋轉(zhuǎn)C. 6軸負(fù)向旋轉(zhuǎn)(正確答案)D. 6軸正向旋轉(zhuǎn)16 若想查看機(jī)器人之前發(fā)生的報(bào)警信息，可在哪里查看?（） 單選題 *A. 事件日志(正確答案)B. 系統(tǒng)信息C. 控制面板D. 程序編輯器17 機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間在那個(gè)菜單中可以設(shè)置?（） 單選題 *A. 手動(dòng)操縱B. 控制面板(正確答案)C. 系統(tǒng)信息D. 程序編輯器18 機(jī)器人調(diào)試過(guò)程中，一般將其置于哪種狀態(tài)?（） 單選題 *A. 自動(dòng)狀態(tài)B. 手動(dòng)限速狀態(tài)(正確答案)C. 手動(dòng)全速狀態(tài)

6、D. 隨意狀態(tài)19 機(jī)器人工作站中電氣設(shè)備起火時(shí)，應(yīng)使用什么類型的滅火器?（） 單選題 *A. 二氧化碳(正確答案)B. 水C. 泡沫D. 不能用滅火器20 機(jī)器人示教器在不使用時(shí)應(yīng)放置在什么地方?（） 單選題 *A. 示教器支架(正確答案)B. 地上C. 機(jī)器人本體上D. 工作臺(tái)上21 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（） 單選題 *A. 載波頻率不一樣B. 信道傳送的信號(hào)不一樣(正確答案)C. 調(diào)制方式不一樣D. 編碼方式不一樣22 測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（） 單選題 *A. 模擬量(正確答案)B. 數(shù)字量C. 開關(guān)量D. 脈沖量23 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以

7、實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。（） 單選題 *A. 一B. 二C. 三(正確答案)D. 四24 傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測(cè)量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（） 單選題 *A. 精度B. 重復(fù)性C. 分辨率(正確答案)D. 靈敏度25 機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（） 單選題 *A. 機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B. 機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C. 決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D. 決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)(正確答案)26 一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（）自由度。（） 單選題 *A. 3個(gè)B. 4個(gè)C. 5個(gè)D. 6個(gè)(正確答案)27 機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（） 單選題

8、*A. 具有人的形象B. 模仿人的功能C. 像人一樣思維(正確答案)D. 感知能力很強(qiáng)28 傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。（） 單選題 *A. 抗干擾能力B. 精度C. 線性度D. 靈敏度(正確答案)29 機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。（） 單選題 *A. 3個(gè)B. 5個(gè)C. 1個(gè)(正確答案)D. 無(wú)限制30 試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)示教最高速度時(shí)，以（） 單選題 *A. 程序給定的速度運(yùn)行B. 示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行(正確答案)C. 示教最低速度來(lái)運(yùn)行

9、D. 無(wú)31 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)（） 單選題 *A. 無(wú)效(正確答案)B. 有效C. 延時(shí)后有效D. 無(wú)32 示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON，松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力過(guò)大時(shí)，為（）狀態(tài)。（） 單選題 *A. 不變B. ONC. OFF(正確答案)33 正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。（） 單選題 *A. 操作模式B. 編輯模式C. 管理模式(正確答案)D. 無(wú)34 為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（） 單選題 *A. 50mm/sB. 250mm/

10、s(正確答案)C. 800mm/sD. 1600mm/s35 通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。（） 單選題 *A. 相同(正確答案)B. 不同C. 無(wú)所謂D. 分離越大越好36 使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是（） 單選題 *A. 更換新的電極頭(正確答案)B. 使用磨耗量大的電極頭C. 新的或舊的都行D. 無(wú)37 對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行。與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（）可進(jìn)行共同作業(yè)。（） 單選題 *A. 不需要事先接受過(guò)專門

11、的培訓(xùn)B. 必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)(正確答案)C. 沒有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以38 示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是:（） 單選題 *A. 操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B. 占用生產(chǎn)時(shí)間(正確答案)C. 操作人員安全問題D. 容易產(chǎn)生廢品39 用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是:（） 單選題 *A. 接近覺傳感器B. 接觸覺傳感器C. 滑動(dòng)覺傳感器(正確答案)D. 壓覺傳感器40 當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為:（） 單選題 *A. 工業(yè)機(jī)器人(正確答案)B. 軍用機(jī)器人C. 服務(wù)機(jī)器人D. 特種機(jī)器人41 所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況

12、下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。（） 單選題 *A. 平面圓弧B. 直線(正確答案)C. 平面 曲線D. 空間曲線42 作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來(lái)描述。（） 單選題 *A. 手爪B. 固定C. 運(yùn)動(dòng)D. 工具(正確答案)43 焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括（） 單選題 *A. 點(diǎn)焊和弧焊(正確答案)B. 間斷焊和連續(xù)焊C. 平焊和豎焊D. 氣體保護(hù)焊和氬弧焊44 機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（） 單選題 *A. 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B. 點(diǎn)到點(diǎn)控制C. 連續(xù)軌跡控制(正確答案)D. 任意位置控制45 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（） 單選題 *A. 固定B. 定位C.

13、 釋放(正確答案)D. 觸摸46 機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。（） 單選題 *A. 力或力B. 接近覺C. 觸覺D. 位置(正確答案)47 真空吸盤要求工件表面（）、干燥清潔，同時(shí)氣密性好。（） 單選題 *A. 粗糙B. 凸凹不平C. 平緩?fù)黄餌. 平整光滑(正確答案)48 機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。（） 單選題 *A. 傳動(dòng)誤差B. 關(guān)節(jié)間隙C. 械誤差(正確答案)D. 連桿機(jī)構(gòu)的撓性49 工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。（） 單選題 *A. 機(jī)械手B. 手臂末端(正確答案)C. 手臂D. 行走部分50 ABB虛擬示教器上，可通過(guò)哪個(gè)

14、虛擬按鍵控制機(jī)器人在手動(dòng)狀態(tài)下電機(jī)上電?（） 單選題 *A. Hold To RunB. Enable(正確答案)C. 啟動(dòng)按鈕D. 急停按鈕51 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?（） 單選題 *A. 位置與速度B. 姿態(tài)與位置(正確答案)C. 位置與運(yùn)行狀態(tài)D. 姿態(tài)與速度52 當(dāng)代機(jī)器人中最主要的機(jī)器人為（）。 單選題 *A. 工業(yè)機(jī)器人(正確答案)B. 軍用機(jī)器人C. 服務(wù)機(jī)器人D. 特種機(jī)器人53 與示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)（ ）可進(jìn)行共同作業(yè)。（） 單選題 *A. 不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)B. 必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)(正確答案)C. 沒有事先接

15、受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以54 對(duì)于速度數(shù)據(jù)v1000描述正確的是（）? 單選題 *A. 1000的單位是mm/sB. 使用v1000移動(dòng)1000mm需要耗時(shí)1秒鐘C. 使用v1000移動(dòng)1000mm需要耗時(shí)1分鐘D. 以上都錯(cuò)誤(正確答案)判斷題 填空題_55 機(jī)器人的外部傳感器負(fù)責(zé)獲取外部環(huán)境信息。包括視覺系統(tǒng)、觸覺傳感器等（） 單選題 *A true(正確答案)B false56 機(jī)器人的內(nèi)部傳感器模塊負(fù)責(zé)收集機(jī)器人內(nèi)部信息如各個(gè)關(guān)節(jié)和連桿的信息。如同人體肌腱內(nèi)的中樞神經(jīng)系統(tǒng)中的神經(jīng)傳感器（） 單選題 *A true(正確答案)B false57 機(jī)器人的傳感系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模

16、塊組成（） 單選題 *A true(正確答案)B false58 要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)，需要給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置，這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false59 不同的加工任務(wù)對(duì)機(jī)器人的感覺要求是不同的，可根據(jù)其工作特點(diǎn)進(jìn)行選擇（） 單選題 *A true(正確答案)B false60 機(jī)器人是否能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地正常工作，并不取決于其所用傳感器的測(cè)量精度（） 單選題 *A trueB false(正確答案)61 機(jī)器人是否能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地正常工作，往往取決于其所用傳感器的測(cè)量精度（） 單選題 *A true(正確答案)B false62 工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)

17、境往往比較惡劣，其所用傳感器應(yīng)能承受一定的電磁干擾，能在高溫、高壓、高污染環(huán)境中正常工作（） 單選題 *A true(正確答案)B false63 機(jī)器人控制并不需要采用傳感器檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置、速度和加速度（） 單選題 *A trueB false(正確答案)64 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)一般是以機(jī)器人的單軸或多軸運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)為目的的控制系統(tǒng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false65 沒有感知功能的機(jī)器人，是不能按預(yù)先給定的順序，重復(fù)地進(jìn)行一定的動(dòng)作（） 單選題 *A trueB false(正確答案)66 要機(jī)器人與人一樣有效地完成工作，對(duì)外界狀況進(jìn)行判別的感知功能是必不可少的（）

18、 單選題 *A true(正確答案)B false67 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械本體部分的功能為實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作，并不是工業(yè)機(jī)器人的重要部分（） 單選題 *A trueB false(正確答案)68 從工業(yè)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)上看，工業(yè)機(jī)器人由六大部分、三個(gè)子系統(tǒng)組成（） 單選題 *A trueB false(正確答案)69 工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人（） 單選題 *A true(正確答案)B false70 工業(yè)機(jī)器人不屬于最典型的機(jī)電一體化裝備（） 單選題 *A trueB false(正確答案)71 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是近年來(lái)新技術(shù)發(fā)展的重要領(lǐng)域之一，是以微電子技術(shù)為主導(dǎo)的多種新

19、興技術(shù)與機(jī)械技術(shù)交叉、融合而成的一種綜合的高新技術(shù)（） 單選題 *A true(正確答案)B false72 碼垛機(jī)器人的混合抓取式機(jī)械手爪適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放（） 單選題 *A true(正確答案)B false73 碼垛機(jī)器人的夾爪式機(jī)械手爪不適用于高速碼跺（） 單選題 *A trueB false(正確答案)74 碼垛機(jī)器人的夾板式機(jī)械手爪主要適用于適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓放（） 單選題 *A trueB false(正確答案)75 碼垛機(jī)器人的夾爪式機(jī)械手爪主要適用于可吸取的碼放物（） 單選題 *A trueB false(正確答案)76 傳動(dòng)部件并不是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件（） 單選

20、題 *A trueB false(正確答案)77 交流伺服電動(dòng)機(jī)分為兩種，同步型（SM）和感應(yīng)型（LM）（） 單選題 *A true(正確答案)B false78 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電動(dòng)機(jī)（） 單選題 *A true(正確答案)B false79 伺服電機(jī)的調(diào)速范圍寬，但當(dāng)控制電壓為零時(shí)不能夠立即停止（） 單選題 *A trueB false(正確答案)80 伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與控制電壓成反比，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而近似線性下降（） 單選題 *A trueB false(正確答案)81 伺服電機(jī)是一種受輸入電信號(hào)控制，并做出快速響應(yīng)的電

21、機(jī)（） 單選題 *A true(正確答案)B false82 工業(yè)機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動(dòng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力或力矩，直接或間接經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，以獲得要求的位置、速度和加速度（） 單選題 *A true(正確答案)B false83 工業(yè)機(jī)器人腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)不需要相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置（） 單選題 *A trueB false(正確答案)84 機(jī)器人的腰部是機(jī)器人的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，但它對(duì)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)精度影響不大（） 單選題 *A trueB false(正確答案)85 工業(yè)機(jī)器人腰關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，既承受很大的軸向力、徑向力，又承受傾翻力矩，且應(yīng)具有較高的運(yùn)動(dòng)精度和剛度（） 單選題 *A

22、 true(正確答案)B false86 機(jī)器人手臂的作用，是在一定的載荷和一定的速度下，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人所要求的工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false87 機(jī)器人手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)一般采取活塞油（汽）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)（） 單選題 *A true(正確答案)B false88 機(jī)器人手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動(dòng)并不屬于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)89 機(jī)器人手臂的左右回轉(zhuǎn)，上下擺動(dòng)均屬于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false90 機(jī)器人手臂的伸縮、升降及橫向移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A true(正確答

23、案)B false91 機(jī)器人手臂的伸縮、升降及橫向移動(dòng)并不屬于直線運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)92 工業(yè)機(jī)器人的按手臂的運(yùn)動(dòng)形式可分為:手臂有直線運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)和俯仰運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)（） 單選題 *A true(正確答案)B false93 工業(yè)機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式（） 單選題 *A true(正確答案)B false94 手腕各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動(dòng)不需要有限位開關(guān)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)95 機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)要有足夠的強(qiáng)度和剛度，以保證力與運(yùn)動(dòng)的傳遞（） 單選題 *A true(正確答案)B false96

24、機(jī)器人腕部安裝在機(jī)器人手臂的末端，在設(shè)計(jì)機(jī)器人手腕時(shí)，應(yīng)力求減少其重量和體積，結(jié)構(gòu)力求緊湊。（） 單選題 *A true(正確答案)B false97 自由度的增加，不會(huì)使腕部結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，故而成本也不會(huì)增加（） 單選題 *A trueB false(正確答案)98 機(jī)器人手腕自由度數(shù)目愈多，機(jī)器人對(duì)對(duì)作業(yè)的適應(yīng)能力也愈強(qiáng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false99 機(jī)器人手腕自由度數(shù)目愈多，機(jī)器人腕部的靈活性愈低（） 單選題 *A trueB false(正確答案)100 機(jī)器人手腕自由度數(shù)目愈多，各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)角度愈小（） 單選題 *A trueB false(正確答案)101

25、機(jī)器人手腕的自由度數(shù)不應(yīng)根據(jù)作業(yè)需要來(lái)設(shè)計(jì)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)102 機(jī)器人的手部不能有一些電、氣、液的接口（） 單選題 *A trueB false(正確答案)103 通常一個(gè)機(jī)器人的手部形式可以不同，但是與手腕的機(jī)械接口必須相同（） 單選題 *A true(正確答案)B false104 機(jī)器人手部一般用法蘭式機(jī)械接口與手腕相連接（） 單選題 *A true(正確答案)B false105 通常一個(gè)機(jī)器人配有多個(gè)手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有通用性和互換性（） 單選題 *A true(正確答案)B false106 簡(jiǎn)單的卡爪式取料手能適應(yīng)

26、物體外形的變化，并能使物體表面承受比較均勻的夾持力（） 單選題 *A trueB false(正確答案)107 鐵磁材料高溫下的磁性不會(huì)消失（） 單選題 *A trueB false(正確答案)108 磁吸式手部不適用于常溫狀況下工作（） 單選題 *A trueB false(正確答案)109 磁吸式手部不適用于定位精度要求不高的工件（） 單選題 *A trueB false(正確答案)110 磁吸式手部適用于被吸附工件上有剩磁也不影響其工作性能的工件（） 單選題 *A true(正確答案)B false111 磁吸式手部適用于由有色金屬和非金屬材料制成的工件（） 單選題 *A trueB f

27、alse(正確答案)112 磁吸式手部不適用于用鐵磁材料做成的工件;（） 單選題 *A trueB false(正確答案)113 磁吸式手部會(huì)破壞被吸對(duì)象的表面質(zhì)量。（） 單選題 *A trueB false(正確答案)114 磁吸式手部不會(huì)破壞被吸對(duì)象的表面質(zhì)量。（） 單選題 *A true(正確答案)B false115 磁吸式手部是利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來(lái)吸附對(duì)象，與氣吸式手部相同（） 單選題 *A true(正確答案)B false116 吸附式手部根據(jù)吸附力不同可分為氣吸式和磁力吸附式兩種（） 單選題 *A true(正確答案)B false117 氣吸式手部可分為真空

28、吸附、氣流負(fù)壓吸附和擠壓排氣式吸附等（） 單選題 *A true(正確答案)B false118 工業(yè)機(jī)器人本體部分是工業(yè)機(jī)器人完成作業(yè)的實(shí)體，但它并不具有和人手臂相似的動(dòng)作功能（） 單選題 *A trueB false(正確答案)119 吸附式手部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對(duì)薄片狀的物體搬運(yùn)不具有優(yōu)越性（） 單選題 *A trueB false(正確答案)120 吸附式手部適用于易碎、微小的物體抓?。ǎ?單選題 *A true(正確答案)B false121 吸附式手部不適用于大平面的物體抓取（） 單選題 *A trueB false(正確答案)122 吸附式手部并不依靠吸附力取料（） 單選題 *A tru

29、eB false(正確答案)123 工業(yè)機(jī)器人的手部是相對(duì)不太重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)124 移動(dòng)機(jī)器人并不能適用各行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ埽ǎ?單選題 *A trueB false(正確答案)125 搬運(yùn)機(jī)器人精度相對(duì)高一些，負(fù)荷比較小，運(yùn)動(dòng)速度比較高（） 單選題 *A trueB false(正確答案)126 搬運(yùn)機(jī)器人用途很廣泛，一般只需要點(diǎn)位控制（） 單選題 *A true(正確答案)B false127 搬運(yùn)機(jī)器人不適用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等（） 單選題 *A trueB false(正確答案)128 裝配機(jī)器人具

30、有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)。（） 單選題 *A true(正確答案)B false129 裝配機(jī)器人主要有可編程通用裝配操作手和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人兩種類型（） 單選題 *A true(正確答案)B false130 裝配機(jī)器人不適用于各種電器的制造行業(yè)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)131 裝配機(jī)器人不要求具有較高的位姿精度（） 單選題 *A trueB false(正確答案)132 裝配機(jī)器人要求手腕具有較大的柔性（） 單選題 *A true(正確答案)B false133 氣動(dòng)履帶式鉆車并不是專門用于土石方開采、煤礦、水電建設(shè)等部門的鑿

31、巖鉆孔（） 單選題 *A trueB false(正確答案)134 行走機(jī)構(gòu)不屬于行走機(jī)器人的重要執(zhí)行部件（） 單選題 *A trueB false(正確答案)135 機(jī)器人中連接運(yùn)動(dòng)部分的機(jī)構(gòu)不能稱為關(guān)節(jié)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)136 機(jī)器人并不需要設(shè)計(jì)或選擇良好的傳動(dòng)部件（） 單選題 *A trueB false(正確答案)137 機(jī)器人的手部也叫做末端執(zhí)行器，它是裝在機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件（） 單選題 *A true(正確答案)B false138 腕部是機(jī)器人的小臂與末端執(zhí)行器之間的連接部件，其作用是利用自身的活動(dòng)度確定手部的空間姿態(tài)（）

32、 單選題 *A true(正確答案)B false139 機(jī)器人必須有一個(gè)便于安裝的基礎(chǔ)件，即機(jī)座或行走機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)往往與機(jī)身做成一體。機(jī)身和臂部相連接機(jī)身支承臂部，臂部又支承腕部和支部。（） 單選題 *A true(正確答案)B false140 工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域（） 單選題 *A true(正確答案)B false141 機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差（） 單選題 *A true(正確答案)B false142 在機(jī)器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測(cè)參數(shù)決定，不受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響（） 單選題 *A t

33、rueB false(正確答案)143 人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，該系統(tǒng)歸納起來(lái)分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置（） 單選題 *A true(正確答案)B false144 控制系統(tǒng)根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false145 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能（） 單選題 *A true(正確答案)B false146 機(jī)器要獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息，需要感知系統(tǒng)。感知系統(tǒng)由

34、內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成（） 單選題 *A true(正確答案)B false147 目前在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有順序控制的編程、示教方式編程、示教盒示教編程、脫機(jī)編程或預(yù)編程（） 單選題 *A true(正確答案)B false148 智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展（） 單選題 *A true(正確答案)B false149 采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)的適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能（） 單選題 *A true(正確答案)B false150 機(jī)器人的智能控制時(shí)通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)

35、部的知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策（） 單選題 *A true(正確答案)B false151 分離示教方式是指將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令（） 單選題 *A trueB false(正確答案)152 集中示教方式是指將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令（） 單選題 *A trueB false(正確答案)153 分離示教方式是指將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)分開單獨(dú)進(jìn)行示教的方式，一般需要示教多次才可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令（） 單選題 *A

36、 true(正確答案)B false154 集中示教方式是指將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行示教的方式，示教一次即可生成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令（） 單選題 *A true(正確答案)B false155 機(jī)器人示教的方式種類繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教方式（） 單選題 *A true(正確答案)B false156 機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)（） 單選題 *A true(正確答案)B false157 機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成（） 單選題 *A true(正確答案)B false158 工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制

37、的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)（） 單選題 *A true(正確答案)B false159 機(jī)器人是一種可反復(fù)編程和多功能的用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作工具，為執(zhí)行不同任務(wù)而具有可改變和可編程的動(dòng)作的專門系統(tǒng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false160 工業(yè)機(jī)器人的螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要是用來(lái)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false161 諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小重量輕，傳動(dòng)比大（幾十到幾百），傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪音低、傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)、效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)（） 單選題 *A true(

38、正確答案)B false162 在機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動(dòng)等（） 單選題 *A true(正確答案)B false163 工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)器的工作方式:失效抱閘方式要松開制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false164 許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器，其作用是在機(jī)器人停止工作時(shí)，保持機(jī)械臂的位置不變，在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周圍的物體不發(fā)生碰撞（） 單選題 *A true(正確答案)B false165 承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力（） 單選

39、題 *A true(正確答案)B false166 通常，承載能力不指負(fù)載，不包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量（） 單選題 *A trueB false(正確答案)167 承載能力并不取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向無(wú)關(guān)（） 單選題 *A trueB false(正確答案)168 承載能力:是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量（） 單選題 *A true(正確答案)B false169 速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)（） 單選題 *A true(正確答案)B false170 重復(fù)定位精度是指機(jī)器人指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異

40、（） 單選題 *A trueB false(正確答案)171 工業(yè)機(jī)器人的定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力（） 單選題 *A trueB false(正確答案)172 重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力（） 單選題 *A true(正確答案)B false173 工業(yè)機(jī)器人的定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異（） 單選題 *A true(正確答案)B false174 工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度（） 單選題 *A true(正確答案)B false175 在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)

41、機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度（） 單選題 *A true(正確答案)B false176 機(jī)器人自由度:是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，包括手爪（末端操作器）的開合自由度（） 單選題 *A trueB false(正確答案)177 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力（） 單選題 *A true(正確答案)B false178 工業(yè)機(jī)器人三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分、感受部分（） 單選題 *A trueB false(正確答案)179 工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成（） 單選題 *A true(正確答案)B

42、false180 壓鑄車間及核工業(yè)等領(lǐng)域的作業(yè)不屬于工業(yè)機(jī)器人的環(huán)境惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作場(chǎng)合（） 單選題 *A trueB false(正確答案)181 機(jī)器人的觸覺可以分為接觸覺、接近覺、壓覺、滑覺和力覺五種（） 單選題 *A true(正確答案)B false182 諧波齒輪通常將剛輪裝在輸入軸上，把柔輪裝在輸出軸上，以獲得較大的齒輪減速比（） 單選題 *A true(正確答案)B false183 諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有柔輪、剛輪和波發(fā)生器三個(gè)主要零件構(gòu)成（） 單選題 *A true(正確答案)B false184 機(jī)器人的底座可分為固定式和移動(dòng)式兩種（） 單選題 *A true(正確

43、答案)B false185 一般機(jī)器人的手臂有3個(gè)自由度（） 單選題 *A true(正確答案)B false186 手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要部件，它的作用是支待手腕并將被抓取的工件運(yùn)送到指定位置上（） 單選題 *A true(正確答案)B false187 氣吸附式取料手按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、擠壓排氣負(fù)壓氣吸附（） 單選題 *A true(正確答案)B false188 氣吸附式取料手是利用吸盤內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差而工作（） 單選題 *A true(正確答案)B false189 吸附式取料手根據(jù)吸附力的不同分為磁吸附和氣吸附兩種（） 單選題 *A

44、 true(正確答案)B false190 吸附式取料手靠吸附力取料（） 單選題 *A true(正確答案)B false191 工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力（） 單選題 *A true(正確答案)B false192 球坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是球面一部分狀（） 單選題 *A true(正確答案)B false193 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是圓柱體形狀（） 單選題 *A true(正確答案)B false194 直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是長(zhǎng)方形形狀（） 單選題 *A true(正確答案)B false195 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和

45、平面關(guān)節(jié)型。（） 單選題 *A true(正確答案)B false196 機(jī)器人安應(yīng)用類型可以分為工業(yè)機(jī)器人、極限作業(yè)機(jī)器人和娛樂機(jī)器人（） 單選題 *A true(正確答案)B false197 夾鉗式手部中使用較多的是回轉(zhuǎn)型手部（） 單選題 *A true(正確答案)B false198 夾鉗式取料手用來(lái)加持圓柱形工件，一般選擇V型指端（） 單選題 *A true(正確答案)B false199 夾鉗式取料手用來(lái)加持方形工件，一般選擇平面指端（） 單選題 *A true(正確答案)B false200 機(jī)器人裝配作業(yè)的主要操作過(guò)程是垂直向上抓起零部件，水平移動(dòng)它，然后垂直放下插入（） 單選

46、題 *A true(正確答案)B false201 焊接機(jī)器人按用途、結(jié)構(gòu)、受控方式及驅(qū)動(dòng)方法（） 單選題 *A true(正確答案)B false202 自動(dòng)搬運(yùn)工作站由搬運(yùn)機(jī)器人和周邊設(shè)備（工件自動(dòng)識(shí)別裝置、自動(dòng)啟動(dòng)及自動(dòng)傳輸裝置等）部分組成（） 單選題 *A true(正確答案)B false203 焊接機(jī)器人按受控方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制（） 單選題 *A true(正確答案)B false204 焊接機(jī)器人按結(jié)構(gòu)分為關(guān)節(jié)型和非關(guān)節(jié)型（） 單選題 *A true(正確答案)B false205 焊接機(jī)器人按用途可分為弧焊和點(diǎn)焊（） 單選題 *A true(正確答案)B fals

47、e206 完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)一般由機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安全設(shè)備等部分構(gòu)成（） 單選題 *A true(正確答案)B false207 機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用可分為材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗(yàn)和裝配四個(gè)方面（） 單選題 *A true(正確答案)B false208 機(jī)器人示教編程難以與其他操作或其他機(jī)器人操作同步（） 單選題 *A true(正確答案)B false209 機(jī)器人示教編程的示教軌跡的重復(fù)性差（） 單選題 *A true(正確答案)B false210 機(jī)器人示教編程很難示教復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡及準(zhǔn)確度要求高的直線（） 單選題 *A t

48、rue(正確答案)B false211 機(jī)器人示教編程的示教相對(duì)于再現(xiàn)所需的時(shí)間較長(zhǎng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false212 機(jī)器人示教編程操作簡(jiǎn)單，易于掌握，軌跡修改方便，再現(xiàn)過(guò)程快（） 單選題 *A true(正確答案)B false213 機(jī)器人無(wú)固定軌跡式:在行走過(guò)程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸;前者為類人(或動(dòng)物)的腿腳式，后兩者的形態(tài)為運(yùn)行車式。運(yùn)行車式行走機(jī)構(gòu)用得比較多，多用于野外作業(yè)，比較成熟。（） 單選題 *A true(正確答案)B false214 機(jī)器人固定軌跡式:機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng)，整個(gè)機(jī)器人沿

49、絲杠縱向移動(dòng)。（） 單選題 *A true(正確答案)B false215 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基本形式:固定軌跡式和無(wú)固定軌跡式（步行式、輪式和履帶式）（） 單選題 *A true(正確答案)B false216 異形吸盤是指真空吸盤的一種新設(shè)計(jì)，可以用于吸附雞蛋、錐頸瓶等非平整工件（） 單選題 *A true(正確答案)B false217 自適應(yīng)吸盤是指真空吸盤的一種新設(shè)計(jì)，增加了一個(gè)球關(guān)節(jié)，吸盤能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。（） 單選題 *A true(正確答案)B false218 機(jī)器人真空式吸盤是利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好（） 單

50、選題 *A true(正確答案)B false219 機(jī)器人磁力吸盤是通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件（） 單選題 *A true(正確答案)B false220 機(jī)器人機(jī)械手爪是依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)抓持工件的（） 單選題 *A true(正確答案)B false221 空間曲線運(yùn)動(dòng)。這是一種在描述空間中用明確的函數(shù)表達(dá)的運(yùn)動(dòng)（） 單選題 *A true(正確答案)B false222 空間直線運(yùn)動(dòng)。這是一種直角空間里的運(yùn)動(dòng)，它便于描述空間操作，計(jì)算量小，適宜簡(jiǎn)單的作業(yè)（） 單選題 *A true(正確答案)B false223 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)直接在關(guān)節(jié)空間里進(jìn)行。由于動(dòng)力學(xué)參數(shù)及其極限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述，所以用這種方式求最短時(shí)間運(yùn)動(dòng)很方便（） 單選題 *A true(正確答案)B false224 示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)由人手把手示教機(jī)器人，定時(shí)記錄各關(guān)節(jié)變量，得到沿路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)各關(guān)節(jié)的位移