YAMAHA編程軟件使用說(shuō)明

1、YAMAHA產(chǎn)品介紹東莞速美達(dá)自動(dòng)化有限公司東莞速美達(dá)自動(dòng)化有限公司YAMAHA機(jī)器人使用指南機(jī)器人使用指南 -ROBOTSYAMAHA單軸、雙軸和三軸機(jī)器人使用的軟件 POPCOM本公司的光牒里都有POPCOM的英語(yǔ)和日語(yǔ)版的安裝文件，無(wú)須注冊(cè)可直接安裝。打開(kāi)POPCOM后，有三個(gè)選擇。選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。主頁(yè)面按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)頁(yè)面系統(tǒng)操作I/O監(jiān)控效用設(shè)置監(jiān)控在線編輯程序號(hào)編寫(xiě)程序選擇“Function”可以瀏覽到所有的指令。在線編輯編輯點(diǎn)數(shù)據(jù)YAMAHA的編程語(yǔ)言的編程語(yǔ)言MOVA 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以

2、原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值MOVA 1，100 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）MOV I 僅從現(xiàn)在位置起移動(dòng)點(diǎn)號(hào)碼所指定的資料量的距離MOV I 1，100 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）MOVF 一直移動(dòng)到指定的點(diǎn)位置，若所指定的DI輸入則停止MOVF 1，2，1 （點(diǎn)號(hào)碼，DI號(hào)碼，DI狀態(tài)）JMP 跳躍到所指定的程序的指定標(biāo)簽JMP 1，3 （標(biāo)簽號(hào)，程序號(hào)）JMPF 依據(jù)輸入條件，跳躍到指定程序的指定標(biāo)簽JMPF 1，2，8 （標(biāo)簽號(hào)，程序號(hào)，輸入條件(DI0-DI3)）JMPB 通用輸入或記憶體輸入和指定狀態(tài)一致時(shí)，跳到所指定 標(biāo)簽JMPB 1，3，1 （標(biāo)簽號(hào)，DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）L 定義JPM指令、JPMF指令

3、等的跳躍目的地L 1 （標(biāo)簽號(hào)）CALL 呼叫其他執(zhí)行程序CALL 1，6 (程序號(hào),調(diào)用的次數(shù))DO 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的NO/OFF控制DO 3，1 （DO或MO號(hào)，輸出狀態(tài)）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT 3，1 （DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）TIMR 根據(jù)指定時(shí)間量等待后，進(jìn)入下一個(gè)步序TIMR 100 （時(shí)間,0.01S）P 點(diǎn)變量的定義(斷電保持）P 1 （點(diǎn)變量）P+ 點(diǎn)變量加算P+P - 點(diǎn)變量減算P -SRVO 執(zhí)行伺服的NO/OFFSRVO 1 （伺服狀態(tài)）STOP 程序執(zhí)行的暫時(shí)中斷STOP ORGN 執(zhí)行回原點(diǎn)動(dòng)作ORGNTON 執(zhí)行

4、指定機(jī)動(dòng)號(hào)碼TON 1，1，1 （任務(wù)號(hào)碼，程序號(hào)，起動(dòng)類(lèi)型）TOFF 停止指定機(jī)動(dòng)號(hào)碼TOFF 1 （任務(wù)號(hào)碼）JMPP 軸的位置關(guān)系和指定條件相同時(shí)跳躍到指定標(biāo)簽JMPP 2，1 （標(biāo)簽號(hào)，軸的位置條件:當(dāng)當(dāng)前位置比變量 點(diǎn)位置小時(shí)跳到標(biāo)簽2） JMPP 2，2 （標(biāo)簽號(hào)，軸的位置條件:當(dāng)當(dāng)前位置比變量 點(diǎn)位置大時(shí)跳到標(biāo)簽2）YAMAHA的通訊語(yǔ)言的通訊語(yǔ)言 ORGCRLF: 回原點(diǎn) RESETCRLF: 復(fù)位 RUNCRLF: 啟動(dòng) SRUNCRLF: 步進(jìn) SRVO 0(1) CRLF: 伺服OFF(ON) X+(-) CRLF: 滑塊前進(jìn)(后退) MOVA 1,100CRLF: 以1

5、00%速度移到點(diǎn)1 MOVI 1,100CRLF: 以100%速度移動(dòng)點(diǎn)1 的數(shù)字距離 DO 1,1CRLF 輸出1為ON DO 1,0CRLF 輸出1為OFF ?POSCRLF 查詢(xún)當(dāng)前點(diǎn)位 反饋為：123。560CRLF ?P1CRLF 查詢(xún)點(diǎn)1的數(shù)值 反饋為：12。34CRLF WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF P2=200.00CRLF Z (1A) 把P1的值改為100.00 程序例子：程序例子： 例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng)例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng) 程序NO0001：L 1002：MOVA 1,100003: TIMR 100004：MOVA 2,100005：TIMR

6、100006：JMP 1,0注解定義標(biāo)簽1移動(dòng)到P1點(diǎn)等待1秒移動(dòng)到P2點(diǎn)等待1秒跳轉(zhuǎn)到0號(hào)程序的1號(hào)標(biāo)簽例二：等距離的移動(dòng)例二：等距離的移動(dòng)點(diǎn)參數(shù)P0：開(kāi)動(dòng)點(diǎn)P1：設(shè)定值50MM 程序NO0注解001：L 1002：MOVA 0,100003: MOVI 1,100定義標(biāo)簽1移動(dòng)到P0點(diǎn)相對(duì)當(dāng)前位置移動(dòng)50MM跳轉(zhuǎn)到0號(hào)程序的1號(hào)標(biāo)簽003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100003: MOVI 1,100006：JMP 1,0相對(duì)當(dāng)前位置移動(dòng)50MM相對(duì)當(dāng)前位置移動(dòng)50MM相對(duì)當(dāng)前位置移動(dòng)50MM相對(duì)當(dāng)前位置移動(dòng)50MMYAMAHA-RCX控制

7、器使用的軟件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英語(yǔ)和日語(yǔ)版的安裝文件，無(wú)須注冊(cè)可直接安裝。打開(kāi)VIPWIN后，有三個(gè)選擇。選擇“Connect Robot Controller”后，進(jìn)入下面窗口選擇通訊口。主頁(yè)面點(diǎn)后按點(diǎn)后按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)下回原點(diǎn)頁(yè)面手動(dòng)下回原點(diǎn)頁(yè)面手動(dòng)主頁(yè)面手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)DIO-手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Utility-按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Position Trace-按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Point Trace-按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。手動(dòng)主頁(yè)面點(diǎn)Interpolate Trace-自動(dòng)頁(yè)面自動(dòng)頁(yè)面自動(dòng)頁(yè)面

8、按按“oad”下載程序下載程序. 按按“ave”上傳程序上傳程序. 按按“Initialize”則恢復(fù)出廠值按則恢復(fù)出廠值按“istory”查看歷史事件查看歷史事件系統(tǒng)頁(yè)面按按“GO”執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。ONLINE頁(yè)面雙擊其中的每一行可在線修改程序。雙擊其中的每一行可在線修改程序。ONLINE頁(yè)面雙擊程序 ！雙擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上！雙擊其中的每一行可在線修改點(diǎn)位。也可調(diào)好位置后點(diǎn)上相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)相應(yīng)的點(diǎn)位，然后點(diǎn)Teaching追蹤位置點(diǎn)。追蹤位置點(diǎn)。ONLINE頁(yè)面點(diǎn)oint雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。雙擊其中的每一行可在線修改參數(shù)。ONLINE頁(yè)面點(diǎn)a

9、rameter雙擊其中的每一雙擊其中的每一n行可在線修改偏移點(diǎn)位。行可在線修改偏移點(diǎn)位。ONLINE頁(yè)面點(diǎn)hiftONLINE頁(yè)面點(diǎn)aletteI/O監(jiān)控頁(yè)面監(jiān)控頁(yè)面效用設(shè)置頁(yè)面YAMAHA-RCX的編程語(yǔ)言的編程語(yǔ)言MOVE P 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(點(diǎn)點(diǎn))MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點(diǎn)號(hào)碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVE L 往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(直線)MOVE L，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼,速度）MOVE C往點(diǎn)資料的位置移動(dòng)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的絕對(duì)值(圓弧)MOVE C, P1,P2 (點(diǎn)號(hào)碼，點(diǎn)號(hào)碼）DRIVE 指定軸的

10、絕對(duì)位置移動(dòng)DRIVE (3, 5.00) （軸號(hào)，到的位置處）DRIVEI 指定軸的相對(duì)位置移動(dòng)DRIVEI (2, 5.00) （軸號(hào)，移動(dòng)的距離）MOVEI P以當(dāng)前點(diǎn)為基準(zhǔn)移動(dòng)點(diǎn)資料的值的相對(duì)移動(dòng)(點(diǎn)點(diǎn))MOVEI P，P1,S=20 （點(diǎn)號(hào)碼，速度）*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標(biāo)簽名)*AA : （標(biāo)簽名）GOTO 跳躍到指定的標(biāo)簽處GOTO *AASET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SET DO(20) （DO或MO號(hào)）WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態(tài)為止WAIT DI(22)=1 （DI或MI號(hào)，輸入狀態(tài)）DELAY 根據(jù)指定時(shí)間量等待后

11、，進(jìn)入下一個(gè)步序DELAY 1000 （時(shí)間:MS）RESET 執(zhí)行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO號(hào)）SHIFT 指定遷移坐標(biāo)SHIFT S0 (移轉(zhuǎn)坐標(biāo)號(hào))START 啟動(dòng)指定的多任務(wù)START *AA ,T2 (標(biāo)簽號(hào))CUT 停止指定的多任務(wù)CUT T2 (標(biāo)簽號(hào))HOLD 程序執(zhí)行停止但不復(fù)位HOLDHALT 程序執(zhí)行停止并且復(fù)位HALT FOR-NEXT 循環(huán)命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 點(diǎn)數(shù)據(jù)的X軸值 LOCX(P1) （點(diǎn)P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結(jié)束SPEED 定義下面的移動(dòng)命令的速度SPEED 50 （速度為50%）程序例子：程序例子： 例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng)例一：在兩點(diǎn)之間移動(dòng) 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DELAY 1000006：GOTO *AA注