川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行

1、川崎機(jī)器人程序編輯與運(yùn)行手動(dòng)操作機(jī)器人編寫基本程序機(jī)器人程序備份與編輯Step 1Step 2Step 3學(xué)習(xí)目標(biāo)正確操作川崎工業(yè)機(jī)器人了解機(jī)器人編程語(yǔ)言理解機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)Step 1Step 2Step 3工作任務(wù)學(xué)生在了解機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，通過(guò)訓(xùn)練能自主完成機(jī)器人一些基本的操作。任務(wù)分析 一.示教器介紹 1.TP的作用: （1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 （2）編寫機(jī)器人程序 （3）試運(yùn)行程序 （4）生產(chǎn)運(yùn)行 （5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流） 2.TP正反面各區(qū)域作用（如圖3-1-4所示）相關(guān)知識(shí)圖3-1-4 示教器TP示意圖相關(guān)知識(shí) 3.TP背面DEADMAN開(kāi)關(guān) （1）DEADM

2、AN開(kāi)關(guān)：當(dāng)TP為示教模式時(shí)，只有（DEADMAN）開(kāi)關(guān)被按到合適位置時(shí)，機(jī) 器人馬達(dá)才能上電，一旦放松或按緊，機(jī)器人馬達(dá)立即掉電。左右兩個(gè)按下一個(gè)即有效。相關(guān)知識(shí) 4.彩色TP操作鍵說(shuō)明 （1）彩色TP操作鍵如圖3-1-5所示，按鍵功能及說(shuō)明如表3-1-1所示。 圖3-1-5 彩色TP操作面板相關(guān)知識(shí) 表3-1-1 彩色TP操作按鍵功能及說(shuō)明 相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 5. 坐標(biāo)介紹 通過(guò) 選擇合適的坐標(biāo)： （1）JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)），BASE（基礎(chǔ)坐標(biāo)），TOOL（工具坐標(biāo)） JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE

3、： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐標(biāo)TCP是做在工具上需要用戶自定義， 默認(rèn)TCP為本機(jī)法蘭面。 相關(guān)知識(shí) 6. 觀察位置狀態(tài) 顯示屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系值顯示位置信息，隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置 信息 不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來(lái)顯示的，不能修改。 （1）按下 鍵，切換到JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）屏幕會(huì)顯示如下圖相關(guān)知識(shí) （2）按下 切換到BASE（基礎(chǔ)坐標(biāo)）屏幕會(huì)顯示如下圖相關(guān)知識(shí) 二.機(jī)器人資料的備份 1.依次按鍵操作：菜單“MENU”- 輔助功能“Aux Function”(如下畫面) 相關(guān)知識(shí) 2.保存/加載“Save/Load”-選擇 保存“Save”-保存數(shù)

4、據(jù)“SaveData” 相關(guān)知識(shí) 3.選擇程序“Program”-程序選擇“PRG SEL” 相關(guān)知識(shí) 4.點(diǎn)擊1#程序選項(xiàng)進(jìn)入程序列表，選擇需要保存的程序 第1項(xiàng)中自動(dòng)出現(xiàn)剛才選擇的程序名25項(xiàng)可以分別保存另外需要備份的程序，每次最多保存5個(gè)文件相關(guān)知識(shí)在程序列表中點(diǎn)擊選擇需要保存的程序相關(guān)知識(shí) 5.頁(yè)面自動(dòng)返回至上一級(jí)頁(yè)面，按回車“ENTER”確認(rèn) 相關(guān)知識(shí) 6.系統(tǒng)返回至保存/加載“Save/Load”頁(yè)面，在文件名“File Name”項(xiàng)目中寫入需 要保存的文件名，文件地址“Place of File”為“USB￥”保存至U盤 填寫文件名時(shí)在屏幕上自動(dòng)彈出軟鍵盤，鍵入程序名，例如”p1

5、0.pg”，用軟鍵盤的”Enter”鍵確認(rèn)。相關(guān)知識(shí) 7.最后點(diǎn)擊保存“SAVE”-是否保存，選擇“是”，完成程序備份 相關(guān)知識(shí) 8.此時(shí)系統(tǒng)開(kāi)始進(jìn)行備份，備份完成后返回到備份畫面 相關(guān)知識(shí) 三.創(chuàng)建程序 1.點(diǎn)擊屏幕中Program Comment選項(xiàng)，在CALL PROGRAM項(xiàng)中寫入需要?jiǎng)?chuàng)建的程 序名 點(diǎn)擊進(jìn)入，在出現(xiàn)的CALL PROGRAM選項(xiàng)輸入程序名，例如“123”相關(guān)知識(shí) 2.按回車“ENTER”鍵確認(rèn)，進(jìn)入編輯界面。 相關(guān)知識(shí)四.選擇程序 1.點(diǎn)擊屏幕中Program Comment選項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)擊選擇Directory 相關(guān)知識(shí) 2.在出現(xiàn)的程序列表頁(yè)面中，以光標(biāo)

6、鍵上下移動(dòng)選擇需要選擇的程序 相關(guān)知識(shí) 3.按回車“ENTER”鍵進(jìn)入編輯界面 相關(guān)知識(shí) 五.刪除程序 1.點(diǎn)擊屏幕中Program Comment選項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)擊選擇Delete 相關(guān)知識(shí) 2.移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名 相關(guān)知識(shí) 3.按ENTER鍵，出現(xiàn)Are you sure？畫面 4.點(diǎn)擊“YES”，即可刪除所選程序 相關(guān)知識(shí) 六.復(fù)制程序 1.點(diǎn)擊屏幕中Program Comment選項(xiàng)，在EDIT標(biāo)簽中點(diǎn)擊選擇Copy 相關(guān)知識(shí) 2.移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序名 相關(guān)知識(shí) 3.按ENTER鍵，出現(xiàn)Input copy program name畫面，在屏幕出現(xiàn)的軟鍵盤上輸入

7、復(fù)制的程序名稱，例如“P10.pg”，點(diǎn)擊軟鍵盤上的ENTER鍵，程序完成復(fù)制 相關(guān)知識(shí) 七.編輯指令 1.輸入運(yùn)動(dòng)指令 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）將機(jī)器人控制柜及示教器打到示教狀態(tài)相關(guān)知識(shí) 3）按“坐標(biāo)”鍵選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令格式，按記錄鍵“REC”確認(rèn)坐標(biāo)鍵記錄鍵相關(guān)知識(shí) 4）編輯的內(nèi)容顯示在程序畫面，當(dāng)前指令表示機(jī)器人停止的當(dāng)前位置相關(guān)知識(shí) 2.輸入非運(yùn)動(dòng)指令 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）按面板上 鍵，進(jìn)行指令切換，選擇指令“AS Language Teach”相關(guān)知識(shí) 3）進(jìn)入界面后點(diǎn)擊“CHARACTER”指令進(jìn)入相關(guān)知識(shí) 4）在出現(xiàn)的軟鍵盤界面輸入程序代碼，按回車“ENTER”

8、確認(rèn)用軟鍵盤在空白行中輸入程序代碼相關(guān)知識(shí) 3.插入指令代碼 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）移動(dòng)光標(biāo)到所要插入指令代碼的前一步代碼位置輔助鍵“A”與光標(biāo)鍵一起按下操作可在程序代碼上移動(dòng)光標(biāo)相關(guān)知識(shí) 3）重復(fù)操作上一章節(jié)“輸入非運(yùn)動(dòng)指令”中2) 4)步驟，將所需要插入的程序代碼填入空白行 中，點(diǎn)擊軟鍵盤“ENTER”。例如：插入“speed 100”相關(guān)知識(shí) 4）按下面板上的“ENTER”鍵，程序代碼完成插入按下面板ENTER鍵后代碼插入至光標(biāo)所在的程序步驟之后。相關(guān)知識(shí) 4.刪除指令行 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）移動(dòng)光標(biāo)到所要?jiǎng)h除指令行的位置 3）按面板上輔助鍵“A”及刪除鍵“DEL”，系

9、統(tǒng)確認(rèn)是否確定刪除？ 4）點(diǎn)擊“是”完成指令刪除相關(guān)知識(shí) 5.復(fù)制/粘貼指令 1）選擇程序進(jìn)入編輯界面 2）按面板上 鍵，進(jìn)行指令切換，選擇指令 程序編輯“Program Edit”，如下圖 相關(guān)知識(shí) 3）在出現(xiàn)的程序列表頁(yè)面中選擇要編輯的程序，按ENTER鍵進(jìn)入相關(guān)知識(shí) 4）移動(dòng)光標(biāo)到需要復(fù)制的代碼步驟上，點(diǎn)擊復(fù)制范圍“Copy range”，如下圖相關(guān)知識(shí) 5）移動(dòng)光標(biāo)選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)幾行），被選中的代碼步驟 會(huì)呈現(xiàn)黑底白色字體，選擇步驟完畢后按面板上“ENTER”鍵完成代碼步驟復(fù)制相關(guān)知識(shí) 6）移動(dòng)光標(biāo)到所需要粘貼的步驟處，點(diǎn)擊屏幕上復(fù)制“Copy”鍵，被復(fù)制的代碼

10、 就粘貼至該步驟前(插入式粘貼)相關(guān)知識(shí) 7）點(diǎn)擊復(fù)制“Copy”鍵后完成粘貼的畫面如下：剛才選擇的被復(fù)制的步驟新粘貼進(jìn)來(lái)的步驟相關(guān)知識(shí) 八.編輯指令 1.運(yùn)動(dòng)指令 運(yùn)動(dòng)類型： JMOVE：Joint LMOVE：Linear CMOVE：circular 1.ACCURACY 50 2.SPEED 100 3.JMOVE #P1位置標(biāo)號(hào)精度單位值速度單位：%或mm/min程序行號(hào)相關(guān)知識(shí) 1）運(yùn)動(dòng)類型： JMOVE Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) Eg：1：JMOVE P1 2：JMOVE P2 LMOVE Linear 直線運(yùn)動(dòng) 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) Eg

11、：1：LMOVE P1 2：LMOVE P2 C Circular 圓弧運(yùn)動(dòng) 工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng) Eg：1：JMOVE P1 2：C1MOVE P2 3: C2MOVE P3相關(guān)知識(shí) 2）位置數(shù)據(jù)類型 P ：相對(duì)位置 Eg：LMOVE P1 #P ：絕對(duì)軸位置 Eg：LMOVE #P1 注：P相對(duì)位置在一個(gè)程序中只代表位置及坐標(biāo)方向的一致性，機(jī)器人位于不同位 置、姿勢(shì)時(shí)，運(yùn)動(dòng)到同一個(gè)相對(duì)位置有可能產(chǎn)生的各軸值不同；而絕對(duì)軸位 置則表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)位置、坐標(biāo)及機(jī)器人各軸目標(biāo)值均須一致。相關(guān)知識(shí) 3）速度單位 根據(jù)設(shè)定值類型不同，對(duì)應(yīng)單位也不同 speed 100： 100% (

12、%) speed 300mm/s： 300mm/s (mm/s) 4）精度單位值 當(dāng)運(yùn)動(dòng)速度一定，機(jī)器人走兩個(gè)終止語(yǔ)句的路線不一樣，如下圖： Accuracy 1Accuracy 50Accuracy 100定位精確 度最高根據(jù)數(shù)值大小不一樣，走的路徑也不一樣相關(guān)知識(shí) 注意：奇異點(diǎn)，奇異點(diǎn)的是指機(jī)器人J4和J5軸同時(shí)接近0度位置下繼續(xù)移動(dòng)，此時(shí)機(jī)器人會(huì)報(bào)錯(cuò)。 當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J4和J5軸調(diào)開(kāi)0度位置，按RESET 鍵即可消除報(bào)警。當(dāng)寫程序時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警時(shí)，可以將運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)類型改為J，或者修 改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開(kāi)奇異點(diǎn)位置。相關(guān)知識(shí) 2.修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指

13、令格式 1）按控制面板上“I”鍵 ，選擇位置示教功能，如下圖 相關(guān)知識(shí) 2）按光標(biāo)鍵“”或“”修改插補(bǔ)方式，如下圖 插補(bǔ)指令變更順序?yàn)椋鹤兞恐苯邮窘套兞窟B續(xù)示教JMOVELMOVEC1MOVEC2MOVE 變量直接示教 相關(guān)知識(shí) 3）選擇好插補(bǔ)指令后，按控制面板上“A”+光標(biāo)鍵“”或“”選擇需要修改的程序步驟， 按“A”+覆蓋鍵“REC”完成修改，如下圖 相關(guān)知識(shí) 3.修改位置點(diǎn)（又稱示教點(diǎn)） 1）重復(fù)上一章節(jié)“修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式”第1步驟，進(jìn)入位置示教功能界面 2）按控制面板上“A”+光標(biāo)鍵“”或“”選擇需要修改的程序步驟 3）移動(dòng)機(jī)器人到需要的位置處 4）按光標(biāo)鍵“”將光標(biāo)移到變量功能上

14、，按面板上鍵，在界面出現(xiàn)的軟鍵盤上鍵入需要定 義的位置點(diǎn)名稱，例如“#point”，按軟鍵盤上回車鍵完成指令修改，如下圖 5）按“A”+覆蓋鍵“REC”完成修改相關(guān)知識(shí) 4.程序的啟動(dòng)準(zhǔn)備 將機(jī)器人控制柜及示教器打到示教狀態(tài)，如下圖 相關(guān)知識(shí) 5.順序單步執(zhí)行 1）將光標(biāo)移到程序第1步驟上，按面板上“A”鍵 + 屏幕上馬達(dá)功能鍵“MOTOR”啟動(dòng)機(jī)器 人供電，如下圖 相關(guān)知識(shí) 2）根據(jù)操作者熟練程度，按示教速度鍵修改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，如下圖 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度有15檔，操作不熟者建議選擇2或3相關(guān)知識(shí) 3）按面板上“連續(xù)”功能鍵，將檢查運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置到“單步檢查”模式上，如下圖 相關(guān)知識(shí) 4）按住示教

15、器背面握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)，同時(shí)按下面板上前進(jìn)“GO”鍵，如下圖 5）程序每次運(yùn)行完一步運(yùn)動(dòng)指令步驟，機(jī)器人停止運(yùn)行 相關(guān)知識(shí) 6.順序單步執(zhí)行 1）重復(fù)上一章節(jié)13步驟，將檢查運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置到“連續(xù)檢查”模式上，如下圖 2）按住示教器背面握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)，同時(shí)按住面板上前進(jìn)“GO”鍵持續(xù)執(zhí)行程序 3）機(jī)器人連續(xù)按照程序指令運(yùn)動(dòng)，直至程序運(yùn)行完畢。 相關(guān)知識(shí) 7.逆序單步執(zhí)行 1）重復(fù)本章第2節(jié)“順序單步執(zhí)行”操作中第13步驟 2）按住示教器背面握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)，同時(shí)按下面板上后退“BACK”鍵，如下圖 3）機(jī)器人開(kāi)始逆序執(zhí)行一條指令。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。 注：握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān)是個(gè)有效開(kāi)關(guān)，不按住此開(kāi)關(guān)，則

16、不能控制機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)。若握桿觸發(fā)開(kāi)關(guān) 完全按到底至其第三檔位置或完全釋放時(shí)，馬達(dá)電源將被切斷，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。相關(guān)知識(shí) 8.常用指令 1）各功能指令對(duì)應(yīng)字母 M: 監(jiān)控指令 P: 程序命令 F: 函數(shù) O: 運(yùn)算符 K: 其它關(guān)鍵字 2）功能指令表（表3-3-1）相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí)相關(guān)知識(shí) 一.點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人 1.按觸屏上的 （手動(dòng)速度）按鍵，該按鍵的數(shù)字增加，共5檔可調(diào)。 超過(guò)5檔會(huì)自動(dòng)變?yōu)?檔，以此類推。 2.按 按件，顯示屏右上方的坐標(biāo)系切換 3.點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人 1）按 按鍵，將坐標(biāo)系定位JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)） 2）按 鍵，調(diào)整速度為2 3）按 + ，使馬達(dá)上電任務(wù)實(shí)施 4

17、）左手或右手按下圖握住DEADMAN開(kāi)關(guān)，另一只手按運(yùn)動(dòng)鍵 點(diǎn)動(dòng)機(jī) 器人任務(wù)實(shí)施 二.計(jì)劃實(shí)操機(jī)器人程序備份 1.程序備份 按照所學(xué)知識(shí)將機(jī)器人里面所有程序備份 注意：備份時(shí)要注意步驟正確，要請(qǐng)老師現(xiàn)場(chǎng)指導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行備份，如步驟不對(duì)，誤 按其它清除等會(huì)造成機(jī)器人程序盡失，不能工作。 2.計(jì)劃實(shí)操機(jī)器人程序管理 1）按所學(xué)知識(shí)新建一個(gè)程序，程序名為“TEST001” 2）按所學(xué)知識(shí)選擇“RSR1002”的程序，然后進(jìn)入編輯界面 3）按所學(xué)知識(shí)刪除剛剛新建的程序“TEST001” 4）按所學(xué)知識(shí)將機(jī)器人內(nèi)部“RSR1002”復(fù)制并重命名為“TEST1002” 5）新建一個(gè)程序并進(jìn)行編輯，輸入如下指令

18、： 1：SPEED 100 ALWAYS 2：ACCURACY 50 ALWAYS 3：JMOVE t1 6）將新建的指令1，2行復(fù)制粘貼為4，5行 7）刪除4，5行編輯過(guò)的程序任務(wù)實(shí)施 三.計(jì)劃實(shí)操編寫一段程序分別用不同的運(yùn)行方式操作 1.新建一個(gè)程序名為“TEST100” 2.如下編寫一段程序 1：HERE #dhome 7：JMOVE P1 2：SPEED 50 ALWAYS 8：LMOVE P2 3：point p1=#dhome 9：LMOVE P3 4：point p2= shift(p1 by 0,0,200) 10：LMOVE P4 5：point p3= shift(p2 by 0,100,0) 11：LMOVE P1 6：point p4= shift(p3 by 50,0,100 3.程序運(yùn)行前，先將機(jī)器人手臂移動(dòng)至一個(gè)安全位置區(qū)域 4.用“順序單步執(zhí)行”方式將程序執(zhí)行 5.用“順序連續(xù)執(zhí)行”方式將程序執(zhí)行 6.用“逆序單步執(zhí)行”方式將程序執(zhí)行 任務(wù)實(shí)施 四.評(píng)價(jià)表 任務(wù)實(shí)施班級(jí)：_小組：_姓名： 指導(dǎo)教師： 日期：_評(píng)價(jià)項(xiàng)目評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)依據(jù)評(píng)價(jià)方式權(quán)重得分小計(jì)學(xué)生自評(píng)20%小組