工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)

1、精選文檔工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)工業(yè)機器人的種類、用途以及用戶要求都不盡相同。但工業(yè)機器人的主要技術參數(shù)應包 括以下幾種：自由度、精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。     1. 自由度     機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，一般不包括手爪（或末端執(zhí)行器）的開合自由 度。在三維空間中表述一個物體的位置和姿態(tài)需要6個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度 是根據(jù)其用途而設計的，可能小于6個也可能大于6個自由度。例如，日本日立公司生產(chǎn)的 A4020裝配機器人有4個自由度，可以在印制電路板上接插

2、電子元器件；      PUMA562機器人 具有6個自由度（見圖1.11圖1.13),可以進行復雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動學的觀點 看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，叫做冗余自由度機器人，又叫冗余度 機器人。例如，PUMA562機器人去執(zhí)行印制電路板上接插元器件的作業(yè)時就是一個冗余度 自由機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性，躲避障礙物和改善動力性能。     人的手臂共有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物，從不同方向到達目 的地。  

3、;  2.精度     工業(yè)機器人精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置 與目標位置之間的差異，用反復多次測試的定位結果的代表點與指定位置之間的距離來表 示。重復定位精度是指機器人重復定位手部于同一目標位置的能力，以實際位置值的分散程 度來表示。實際應用中常以重復測試結果的標準偏差值的3倍來表示，它是衡量一列誤差值 的密集度。圖1.14所示為工業(yè)機器人定位精度與重復定位精度圖例。    (a)重復定位精度的測定    

4、(:b)合理的定位精度，良好的重復定位精度    (C)良好的定位精度，較差的重復定位精度 （d)很差的定位精度，良好的重復定位精度      2. 工作范圍     工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區(qū)域。 因為末端操作器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實地反映機器人的特征參數(shù)，一般工作 范圍是指不安裝末端操作器的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機器人在執(zhí) 行某作業(yè)時可能會因為存在手部不能到達的作

5、業(yè)死區(qū)而不能完成任務，如圖1.15所示。     3.最大工作速度     最大工作速度，有的廠家指工業(yè)機器人自由度上最大的穩(wěn)定速度，有的廠家指手臂大合成速度，通常歐洲技術參數(shù)中就有說明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花費更多的時間去升速或降速。     4.承載能力      承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決 定于負載的質(zhì)量，而且與機器