工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)

1、精選文檔工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的種類(lèi)、用途以及用戶(hù)要求都不盡相同。但工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)應(yīng)包 括以下幾種：自由度、精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。     1. 自由度     機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，一般不包括手爪（或末端執(zhí)行器）的開(kāi)合自由 度。在三維空間中表述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要6個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度 是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，可能小于6個(gè)也可能大于6個(gè)自由度。例如，日本日立公司生產(chǎn)的 A4020裝配機(jī)器人有4個(gè)自由度，可以在印制電路板上接插

2、電子元器件；      PUMA562機(jī)器人 具有6個(gè)自由度（見(jiàn)圖1.11圖1.13),可以進(jìn)行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn) 看，在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人，叫做冗余自由度機(jī)器人，又叫冗余度 機(jī)器人。例如，PUMA562機(jī)器人去執(zhí)行印制電路板上接插元器件的作業(yè)時(shí)就是一個(gè)冗余度 自由機(jī)器人。利用冗余的自由度可以增加機(jī)器人的靈活性，躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。     人的手臂共有7個(gè)自由度，所以工作起來(lái)很靈巧，手部可回避障礙物，從不同方向到達(dá)目 的地。  

3、;  2.精度     工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置 與目標(biāo)位置之間的差異，用反復(fù)多次測(cè)試的定位結(jié)果的代表點(diǎn)與指定位置之間的距離來(lái)表 示。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位手部于同一目標(biāo)位置的能力，以實(shí)際位置值的分散程 度來(lái)表示。實(shí)際應(yīng)用中常以重復(fù)測(cè)試結(jié)果的標(biāo)準(zhǔn)偏差值的3倍來(lái)表示，它是衡量一列誤差值 的密集度。圖1.14所示為工業(yè)機(jī)器人定位精度與重復(fù)定位精度圖例。    (a)重復(fù)定位精度的測(cè)定    

4、(:b)合理的定位精度，良好的重復(fù)定位精度    (C)良好的定位精度，較差的重復(fù)定位精度 （d)很差的定位精度，良好的重復(fù)定位精度      2. 工作范圍     工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫做工作區(qū)域。 因?yàn)槟┒瞬僮髌鞯男螤詈统叽缡嵌喾N多樣的，為了真實(shí)地反映機(jī)器人的特征參數(shù)，一般工作 范圍是指不安裝末端操作器的工作區(qū)域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在執(zhí) 行某作業(yè)時(shí)可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作

5、業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)，如圖1.15所示。     3.最大工作速度     最大工作速度，有的廠(chǎng)家指工業(yè)機(jī)器人自由度上最大的穩(wěn)定速度，有的廠(chǎng)家指手臂大合成速度，通常歐洲技術(shù)參數(shù)中就有說(shuō)明。工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高就要花費(fèi)更多的時(shí)間去升速或降速。     4.承載能力      承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位置上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅決 定于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機(jī)器